SLAM知识学习

视觉SLAM十四讲学习笔记——库的安装

本文仅作为个人学习笔记，记录学习过程。文章目录一、g++的安装二、CMake的安装测试三、ros的安装1.配置软件库2.ros安装2.1添加ROS软件源2.2添加秘钥2.3安装ROS2.4初始化2.5设置环境变量2.6安装rosinstall2.7尝试启动ros测试（海龟例程）四、OpenCV的安装4.1下载OpenCV4.2安装依赖库4.3编译4.4配置环境五、Pangolinv0.5的安装1.
云梦泽没有东边和西边·2023-11-24 11:10

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵本章将介绍视觉SLAM的基本问题之一
趴抖·2023-11-24 11:05

《视觉SLAM十四讲》-- 后端 2

文章目录09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构9.1.2滑动窗口法9.2位姿图9.2.1位姿图的意义9.2.2位姿图优化09后端29.1滑动窗口滤波和优化9.1.1实际环境下的BA结构由于计算机算力的限制，我们必须控制BA的规模，一种简单的思路是仅保留离当前时刻最近的NNN个关键帧，去掉时间上更早的关键帧。于是，BA被固定在一个时间窗口内，离开这个窗口的即被抛弃，称为滑动
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 回环检测

文章目录10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义10.1.2回环检测的方法10.1.3准确率和召回率10.2词袋模型10.3字典10.3.1字典的结构10.3.2实践：创建字典10.4相似度计算10.4.1理论部分10.4.2实践：相似度的计算10.5实验分析与评述10回环检测10.1概述10.1.1回环检测的意义前端提供特征点的提取和轨迹、地图的初值，后端负责数据的优化。但是如果像视觉
算法导航·2023-11-24 11:44

《视觉SLAM十四讲》-- 建图

11建图11.1概述（1）地图的几类用处：定位：导航：机器人在地图中进行路径规划；避障重建交互：人与地图之间的互动（2）几类地图稀疏地图稠密地图语义地图11.2单目稠密重建11.2.1立体视觉（1）稠密重建中，我们需要知道每个像素（或大部分像素）的距离，对此有以下几种方案：使用单目相机，估计相机运动，并且三角化计算像素的距离；使用双目相机，利用左右目的视差计算像素的距离；使用RGB-D相机直接获取
算法导航·2023-11-24 11:44

手推 Levenberg-Marquardt算法与C++实现

这次博客主要介绍了SLAM中经常用到的Levenberg-Marquardt算法。该算法是一种信赖搜索方法。
南山二毛·2023-11-24 11:10

Cartographer源码解析：D栅格地图、RayToPixelMask与贝汉明算法

Cartographer是一种用于构建2D和3D栅格地图的开源SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）系统。它被广泛应用于机器人导航、自动驾驶和增强现实等领域。
代码创造之旅·2023-11-24 05:58

关于内容电商，关于我们的资讯~

资讯为新闻+讯息，不仅是时间维度也是重度维度的信息；人们阅读资讯的目的可以分为“获取信息、知识学习、消费决策、消磨时间”；京东、淘宝等电商布局内容的原因：1.内容可以带来新的流量；2.可以简化购买决策，
一个帅气的名字呀·2023-11-24 05:31

ORB_SLAM3 ROS编译及使用D435I运行

本文介绍ORB_SLAM3编译、运行中遇到问题，尤其涉及到ORB_SLAM3ROS编译遇到的问题。最后通过使用D435I完成在室内环境下运行。本文运行环境在Ubuntu20.04+ROSnoetic。
云端舞步·2023-11-23 17:29

PX4 vision_to_mavros定位

采用Ardupilot官方推荐的vision_to_mavros功能包配置无人机的双目相机的摄像头朝向正前方，可以将slam融合的高度位姿信
Phillweston·2023-11-23 17:56

无人机路径规划1：orbslam2+VIO

无人机路径规划1：orbslam2+VIO安装XTDRONE平台https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_configros基本操作ros中文版教程http
dueen1123·2023-11-23 17:54

2020.4.15打卡

张真~真修实证第33天1.慧体突破～知识学习与体悟:感恩尤磊老师肖老师米墨老师精的彩分享，尤磊老师讲的12个0真是太好了0期待，0抓取，0依靠，0下念0恐惧，0索取，0抱怨，0控制0嫉妒，0虚伪，0评判
一真一切真·2023-11-23 17:42

Ubuntu18.04安装ORB-SLAM2

ORB-SLAM2安装1.1安装工具sudoapt-getinstallcmake//安装cmakesudoapt-getinstallgit//安装gitsudoapt-getinstallgccg+
weixin_45303708·2023-11-23 17:30

ubuntu18.04安装并运行ORB-SLAM2

查看版本号lsb_release-a换源Ubuntu系统自带的源都是国外的网址，国内用户在使用的时候下载比较慢甚至无法获取，需要替换成国内的镜像源备份源文件sudocp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.old打开文件sudogedit/etc/apt/sources.list换源打开清华镜像源仓库，选择Ubuntu版本并复制源，覆盖sources
你好helloworld·2023-11-23 17:49

A星算法

这个问题就是位置环境中的自主定位与建图，也就是SLAM。
sxl-63·2023-11-23 14:35

2020-2-13晨间日记

学习·信息·阅读加强茶叶知识学习健康·饮食·锻炼注意防疫工作人际·家人·朋友进一步体会了朋友的重要工作·思考疫情期间，对生产和茶叶销售不
加油彭俊·2023-11-23 12:14

mysql核心1004mysql核心_MySQL核心知识学习之路（）

作为一个后端工程师，想必没有人没用过数据库，跟我一起复习一下MySQL吧，本文是我学习《MySQL实战45讲》的总结笔记的第一篇，总结了MySQL的基础架构、一个查询语句的执行过程以及一条更新语句的执行过程。1MySQL的基础架构为了窥其全貌，我们首先需要了解一下MySQL的基础架构，如下图所示：图片来自林晓斌《MySQL实战45讲》可以从图中看到，MySQL分为了Server层和存储引擎层，Se
汉周读书·2023-11-23 11:56

上位机与下位机通信

里程计提供ROS需要的速度信息，陀螺仪提供加速度方向等信息给ROS，再加上连接到树莓派上的激光雷达，ROS就可以进行SLAM制图和导航了。下位机接收到ROS下发的速度信息后
慢慢的回味·2023-11-23 05:29

SELinux零知识学习二十三、SELinux策略语言之类型强制（8）

接前一篇文章：SELinux零知识学习二十二、SELinux策略语言之类型强制（7）二、SELinux策略语言之类型强制3.访问向量规则AV规则就是按照对客体类别的访问许可指定具体含义的规则，SELinux
蓝天居士·2023-11-23 03:42

ORB-SLAM3在Windows环境下编译可能遇到的问题

前言本博客是对知乎文章：ORB-SLAM3在windows下的编译使用的补充，详细操作步骤请参考原博客可能遇到的问题及其解决方案vcpkg配置问题建议用vcpkg下Eigen和boost，然后OpenCV
qq_40864007·2023-11-23 01:55

【VSLAM】ORB-SLAM3安装部署与运行

——梁启超文章目录:smirk:1.ORB-SLAM3介绍:blush:2.代码安装部署1.安装ros与opencv2.安装Pangolin作为可视化和用户界面3.安装Eigen3一个开源线性库，可进行矩阵运算
DevFrank·2023-11-23 01:24

orb-slam3在windows下编译

参照ORB-SLAM3在w
dianzheng7390·2023-11-23 01:23

ORB-SLAM3在windows11下的编译使用

01写在前面近期在学习SLAM，想部署一下ORB-SLAM3，但是自己电脑是win11系统，因此就想着在win11上部署一下。但是网上看了一些教程，有一些博客，但是可能不适合我这种情况把，就很纠结。
果冻先森·2023-11-23 01:51

win11从零搭建ORB-SLAM3简要记录

因研究课题需要，准备直接在windows上搭建ORB-SLAM3的环境，尝试是否能跑起来。因为完全零基础，所以花了整整一周时间才勉强配置成功，所以把遇到的问题记录一下，留着后面查看。
Gargantua_L·2023-11-23 01:51

使用XV-11激光雷达做hector_slam

大家在学习ROS中不可避免需要使用激光雷达，高精地图、实时定位以及障碍物检测等多项技术，而这些技术都离不开光学雷达的支持，但是呢雷达这真是太贵了，大部分人是负担不起（实验室、研究所土豪可以略过），但是还是机智的大牛发明了其他手段：使用深度摄像头仿激光数据1、kinect仿激光数据2，用来测试足够了，果真人民都是机智的，后来呢人们发现扫地机器人上也有的用的激光雷达，为什么不利用起来呢，然后国外大牛就
weixin_30649859·2023-11-23 01:40

容联云发布生成式应用，让每个企业都拥有大模型沟通能力

基于容联云自主研发的赤兔大模型能力，容联云容犀机器人真正将大模型强大的理解能力、知识学习能力、总结能力、挖掘能力、推理能力融入于实际落地应用中。
科技互联网·2023-11-22 23:03

网络知识学习（笔记二）

ios模型规定的网络模型一共有7层，但是实际使用过程中，4层的TCP/IP模型是经常使用的，网络知识学习笔记里面也是基于4层TCP/IP模型进行分析的，前面已经讲了：（1）物理层，（2）数据链路层。
一天不学习，就给自己一个大b兜子·2023-11-22 19:17

2022-03-22

自动驾驶/机器人SLAM算法面经1欢迎关注公众号：内推君SIR，加微信：neituijunsir加入自动驾驶交流群Case1一面项目相关1、简历中的项目相关问题，项目是三维重建相关的，深度学习的深度估计
内推君·2023-11-22 17:42

python实现网络通信数据传输（基础知识（一））

前言基础知识学习一、同步异步二、什么是socket三、socket套接字的分类1、流格式套接字SOCK_STREAM2、数据报格式套接字（SOCK_DGRAM）四、IP地址、MAC地址、端口地址结束语前言我不是通信信息专业的
Anna_xuan·2023-11-22 14:22

地图构建算法——占据栅格地图构建算法

今天这篇文章主要介绍激光雷达SLAM中的一种经典的地图构建算法——占据栅格地图构建算法，下面将从地图的引入然后再详细的对该算法进行讲解。
快乐小脾孩·2023-11-22 14:40

ubuntu18.04安装运行A-LOAM

安装环境、依赖：eigen、pcl参考这里：Ubuntu18.04realsenseD435iROSorbslam2_echo_gou的博客-CSDN博客ceres1.14：sudoapt-getinstalllibgoogle-glog-devlibgflags-devlibatlas-base-devlibsuitesparse-devcmakewgetceres-solver.org
echo_gou·2023-11-22 04:38

2021-2-9晨间日记

少说多考虑多看少发表意见2.正确面对应该要处理的事情3.没事多看书多思考4.很多事情都是想象和推理出来的5.你的不经意的举动会让人有误会6.多留意分析7.不要太刻意的去了解习惯养成：做自己就可以周目标·完成进度学习英语知识学习
cythia子·2023-11-22 02:26

视觉SLAM十四讲学习笔记——第三讲 三维空间刚体运动

1.旋转矩阵的正交性P45下方注解第一条“旋转矩阵的正交性可直接由定义给出”，在查阅众多证明方法之后，我选择一种个人更容易理解的方法。首先明确：正交矩阵即逆为自身转置的矩阵，即满足，因此要证明旋转矩阵的转置矩和逆矩阵是同一个矩阵。对于转置矩阵较为简单：对于旋转矩阵的逆，可以从物理意义上考虑，即为反向旋转对应的旋转矩阵（经过两次旋转回到初始状态，对应矩阵相乘结果为单位矩阵），因此只需要调换对应基底就
晒月光12138·2023-11-22 01:39

视觉SLAM十四讲学习笔记——第九讲 后端优化（1）

针对SLAM问题（非线性）的卡尔曼滤波器给出了单次线性近似下的最大后验估计，或者说是优化过程中一次迭代的结果。（2）非线性优化
晒月光12138·2023-11-22 01:39

视觉SLAM十四讲学习笔记——第三章 三维空间刚体运动

视觉slam十四讲学习笔记——第三章三维空间刚体运动3.1旋转矩阵3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系中的欧式变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2Eigen库的使用3.3旋转向量和欧拉角3.3.1
HIT_NOVA·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——第五讲相机与图像

参考书：高翔《slam十四讲》第二版我会在我的笔记中，结合自己的理解复述内容，并对代码部分完成复现。有问题的可以留言或者私信噢！开发环境：虚拟机Ubuntu22.04+Vscode。
派大星不憨·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——第一二讲

文章目录前言第一讲预备知识第二讲初识SLAM传感器Sensors经典视觉SLAM框架SLAM问题的数学表述总结前言研0学生，放假宅家，本科期间对其感兴趣，故开始学习。一个人学有点无聊，可以一起来学呀！
派大星不憨·2023-11-22 01:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——三维空间刚体运动（ch3~旋转矩阵Eigen）

文章目录本节目标一、旋转矩阵1.1点、向量和坐标系1.1.1向量-向量、向量-数之间的运算1.1.2外积表示旋转1.2坐标系间的欧式变换1.3变换矩阵与齐次坐标1.4小节二、代码实践2.1矩阵初始化2.2矩阵运算2.3矩阵变换2.4解方程2.4.1特征值/特征向量2.4.2解方程本节目标理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。掌握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。一
云梦泽没有东边和西边·2023-11-22 01:06

高翔视觉SLAM十四讲学习笔记——第3讲刚体运动

第三章刚体运动学习任务一、点，向量和坐标系向量的坐标内外积二、坐标系间的欧氏变换三、齐次坐标和变换矩阵♥重点♥四、旋转向量和欧拉角4.1旋转向量4.2欧拉角4.3四元数五、四元数到旋转矩阵的转换学习任务理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。掌握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。一、点，向量和坐标系刚体：不光有位置，还有自身的姿态。相机也可以看成三维空间的刚体，位置
星禾说·2023-11-22 01:35

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM本章将介绍视觉SLAM的基本问题之一：如何描述刚体在三维空间中的运动？
趴抖·2023-11-22 01:32

ORB-SLAM坐标系到ROS坐标系的转换

Step0：整体流程ros::PublisherCamPose_Pub;geometry_msgs::PoseStampedCam_Pose;cv::MatCamera_Pose;tf::Transformslam_tf
Jiqiang_z·2023-11-21 20:19

2018-06-01 5分钟音频内容(首次）

自律改变生活，时间管理司马腾帮助一亿国人养成自律习惯，添加微信564869308进入时间管理司马腾学院进行系统专业的时间管理知识学习。
徐慧棣·2023-11-21 08:47

ROS自定义消息&在其他包调用

find_package(catkinREQUIREDCOMPONENTSmessage_generationroscpprospysensor_msgsstd_msgstfnav_msgsopen_kartoslam_karto_ceres
星星的月亮叫太阳·2023-11-21 07:36

教程 Re:Zero ROS （七/完） —— 建图&定位&导航 - 代价地图&路径规划

坐标系》https://blog.csdn.net/Lovely_him/article/details/107948765教程Re:ZeroROS（七/完）——建图&定位&导航-代价地图&路径规划1.slam_gmapping
兴趣使然_·2023-11-20 20:18

认识CSS之基础选择器

知识学习内容来自b站的@黑马程序员的视频0什么是CSS名称：CSS是层叠样式表的简称，别称是CSS样式表或者级联样式表。使用场景美化网页，布局网页。具体就是设置HTML
潘帕斯的雄鹰·2023-11-20 18:17

激光扫描测距仪的实质就是3D激光雷达

这类设备往往用于如下几个方面：1)机器人定位导航目前机器人的SLAM算法中最理想的设备仍旧是激光雷达(虽
Cle bri ty·2023-11-20 16:57

Could not find a package configuration file provided by “slam_karto” with any of the following names

share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83(find_package):Couldnotfindapackageconfigurationfileprovidedby“slam_karto
万俟淋曦·2023-11-20 15:05

SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——8.理解roslaunch在大型项目中的作用

SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——8.理解roslaunch在大型项目中的作用摘要ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便
小虎哥哥爱学习·2023-11-20 15:33

SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——5.编写简单的消息发布器和订阅器

SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——5.编写简单的消息发布器和订阅器摘要ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。
小虎哥哥爱学习·2023-11-20 15:32

练习

由于昨天js基础知识学习的计划完成的差不多了，所以今天又开始着手之前的小程序的练习实践。在之前的日记中记录了关于使用九宫格来实现首页链接，所以今天就动手实践了一下。
X_ZR·2023-11-20 11:43
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