VINS

Vins-Fusion初始化-初始化陀螺零偏Bgs

基本思想：在得到IMU-Camera外参旋转之后，将camera的旋转通过外参变换到IMU系下，理论上这个旋转应该与IMU系下对应的旋转一致，差为0，但是由于误差（角速度偏置目前还是个估计值）的存在，不会为0，那么构建最小二乘问题，最小化旋转差量，优化角速度偏置。一、零偏求解理论基础1.根据基本思想可将其转化为最小二乘问题，如下：根据预备知识，其高斯牛顿的解为：其中，f(x)为残差，J为残差对优化
云端舞步·2022-11-19 17:47

从零完成slam实战，以Vins-Fusion为例

写在前面1.本文以vins-fusion为例，是因为其框架正统、简单清晰，易于调试和后续改进；camera-imu外参及同步时间td可实时估计；已有融合gps方案且较为容易可添加融合其它传感器。
云端舞步·2022-11-19 17:16

Vins-Fusion初始化位姿——3D-2D：PNP求解当前帧位姿

继上一篇博文Vins-Fusion外参camera-imu标定，本文继续介绍Vins-Fusion初始化时，通过PNP求解当前帧位姿。
云端舞步·2022-11-19 17:46

VINS-FUSION 研究日志 （3）进入 estimator.cpp Part A

继续碎碎念梳理VINS-FUSION上一篇博文梳理了整个程序的入口，其实只是做了传感器参数的读取与配置，传感器测量数据的订阅两件事情。
桓琰·2022-11-19 17:45

VINS-FUSION 前端后端代码全详解（转载）

转载自古月居：https://mp.weixin.qq.com/s/hoPDnZhT7ltkKib6mqSTcAVINS-FUSION前端后端代码全详解原创lovely_yoshino古月居今天我首先参照网络上的文档整理了全部的代码，并对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的注释，并写了这篇的博客进行全部的讲解，其中1-4章节是前端VIO信息，5章节是后端DBOW词袋回环，6-7章节是GP
TYINY·2022-11-19 17:44

Vins初始化

Vins初始化过程比较复杂，单看论文难以理解，需要结合代码一起理解。在这里记录一下对初始化的理解，方便以后查看。
JunZi DD·2022-11-19 17:12

视觉惯性里程计 VIO

视觉惯性里程计VIO-VisualInertialOdometry视觉−惯性导航融合SLAM方案视觉惯性SLAM专栏VINS技术路线与代码详解VINS理论与代码详解0——理论基础白话篇vio_data_simulationVIO
一只努力翻身的咸鱼·2022-11-19 17:41

Vins-Fusion初始化——三角化triangulate

继上一篇博文Vins-Fusion初始化位姿——3D-2D：PNP求解当前帧位姿，本文继续介绍Vins-Fusion双目初始化时，三角化triangulate。
云端舞步·2022-11-19 17:25

Ubuntu16.04安装VINS-MONO及VINS-Fusion

另开一台虚拟机安装VINS安ROS-Kineticwgethttps://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.shchmod755
KleineFive·2022-11-19 04:13

VINS-Mono详解（2）——IMU数学模型推导

关于IMU数学模型的函数部分，主要存在于vins_estimator/src/factor/integration_base.h之中。
AndyVictory·2022-11-19 04:43

从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（三）：IMU预积分公式推导

VINS-Mono/Fusion代码学习系列：从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（一）：主函数从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（二）：前端图像跟踪从零学习VINS-Mono/Fusion
slender-·2022-11-19 03:33

ZED2相机运行VINS-Fusion和ORB-SLAM3

ZED2相机运行VINS-Fusion和ORB-SLAM31关于zed2标定2运行VINS-Fusion3运行ORB-SLAM31关于zed2标定我最开始被zed2的标定问题折磨了好久，用kalibr工具标定出来的结果始终不好
slender-·2022-11-19 03:03

从ROS功能包的角度分析vins-fusion vins-mono

我直接搜索cmakelists就可以确定它有几个功能包，可以看出vins-fusion并不是一个功能包。是由几个功能包组成的，这也和它的目录相符，我在看别人使用vins的视频的时候再次印证了我的想法。
TYINY·2022-11-19 03:33

从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（四）：误差卡尔曼滤波

VINS-Mono/Fusion代码学习系列：从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（一）：主函数从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（二）：前端图像跟踪从零学习VINS-Mono/Fusion
slender-·2022-11-19 03:43

【37】警告gyroscope bias initial calibration -nan -nan -nan

报错提示：用OAK-D跑vins-fusion，陀螺仪偏置初始校准失败，请问怎么解决？解决方法：1.是否根据我们的标定教程正确操作的？2.配置文件是否正确？
OAK中国_官方·2022-11-18 07:59

【34】报错error：（-212：Parsing error）skipSpaces in function ‘src/VINS-Fusion/config/OAK-D/config.yaml(25)

报错提示：用OAK-D跑VINS-Fusion，运行vins_node时，出现了下面的错误：error：（-212：Parsingerror）skipSpacesinfunction'src/VINS-Fusion
OAK中国_官方·2022-11-18 07:28

VINS-MONO之三角化算法

VINS-MONO之三角化算法今天讲一讲VINs-MONO的三角形法。VINS的三角化沿袭ORB-SLAM三角化的风格，采用直接线性变化（DLT）。
追风的信子·2022-10-30 17:06

VINS 细节系列 - 特征点三角化

一、原理在得到运动之后,下一步我们需要用相机的运动估计特征点的空间位置。在单目SLAM中,仅通过单张图像无法获得像素的深度信息,我们需要通过三角测量(Triangulation)的方法来估计地图点的深度。三角测量：通过在两处观察同一个点的夹角，从而确定该点的距离。设x1,x2为两个特征点的归一化坐标,那么它们满足:总结：根据两帧间的转换关系和两帧中对应的特征点归一化坐标系，求尺度因子（单目）具体分
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2022-10-30 17:30

使用EVO工具测评SLAM轨迹

你又发现，压根没有数据集格式的问题存在：如果有问题再按照二节中修改tum格式就用evo_trajtumeuroc格式，就用evo_trajeuroc一.Vins-Mono数据集格式的问题（这一章可以删掉了
AutoGalaxy·2022-10-25 08:04

D435i vins搜集资料

在D435i上运行VINS-Mono前面都测试好之后就可以再D435i上运行VINS-Mone了，这里特地感谢下博客如何用RealsenseD435i运行VINS-Mono等VIO算法获取IMU同步数据的作者
飞同学·2022-10-16 07:47

ORB-SLAM2、VINS-MONO在嵌入式RK3399平台的ROS环境搭建与相机实测全流程记录

上周成功的在新的嵌入式平台RK3399上移植了SLAM开源框架ORB-SLAM2与VINS-MONO，并使用摄像头RealSenseD435进行实测。
码代码的乔木·2022-10-16 07:10

ubuntu 18.04 OAK-D系列相机运行VINS-Fusion 双目+IMU

▌准备参考项目：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion依赖包括ROS、deptha
OAK中国_官方·2022-09-29 07:20

VINS-mono中坐标系定义以及通过VINS-mono求解无人机位姿

因为在科研中需要使用VINS-mono算法来为无人机提供位姿估计信息，因此需要搞清楚VINS-mono相应坐标系以及无人机坐标系之间的关系。
乘凉~·2022-09-19 10:04

slam学习

了解slam：【一看就懂】SLAM算法原理通俗解读_哔哩哔哩_bilibili1、视觉SLAM：ORB-SLAM2（必学基础）2、视觉惯性SLAM：ORB-SLAM3，VINS-Mono、VINS-Fusion3
echo_gou·2022-09-06 16:10

ubuntu 18.04 下 D435i SDK安装 ros-wapper安装 绘制rosbag 运行vins-mono离线/在线

1、参考blog1、D435i-----Ubuntu18.04使用D435i运行VINS-Mono2、RealSenseD435i（一）：Ubuntu18.04下的安装、使用和bag录制，且解决undefinedsymbol
只是想成为一名程序员·2022-07-28 10:29

【论文笔记】LVI-SAM:LIO-SAM 与 Vins-Mono 紧耦合系统

摘要本文提出了一个紧耦合的雷达视觉惯导SLAM系统，可以实时高精度鲁棒的进行状态估计和建图。LVI-SAM构建在因子图之上，并且由两个子系统组成：一个视觉惯导系统和一个激光惯导系统。这两个子系统利用紧耦合的方法，视觉惯导的系统利用激光惯导的估计来做初始化。视觉惯导系统利用激光雷达的测量给视觉特征提供深度来提升精度。同时激光惯导系统利用视觉惯导的估计值作为初值来做帧的匹配。利用视觉做闭环检测，把检测
浪里翻滚一只虾·2022-07-18 14:22

视觉SLAM前端特征检测与跟踪的思考

以下全篇均在分析基于视觉+IMU的视觉SLAM，即VINS。基于特征法的视觉SLAM（视觉+imu）在目前发展相对更佳成熟，本文重
小白学视觉·2022-07-12 08:12

【ORB_SLAM2源码解读】针孔鱼眼相机camera和惯导IMU标定方法汇总以及详细标定过程

文章目录Camera标定原理鱼眼模型VINS-mono的鱼眼相机模型UnifiedCameraModel发布图像uvc_camusb_cam安装kalibr标定单目眼相机（针孔模型、鱼眼模型）ROSkalibr
SLAM实战教程·2022-05-03 07:00

这个SLAM的专题不错

视觉SLAM基础理论_努力努力努力-CSDN博客视觉SLAM基础理论别低头，王冠会掉；别流泪，坏人会笑转载VINS细节系列-readIntrinsicParameter（）一、相机标定参数读取trackerData
拔剑_浆糊的传说·2022-02-23 19:31

VINS(feature_traker模块)细节笔记

VINS代码详解（feature_traker模块中的函数详解）说明：VINS的学习过程主要参考VINS-Mono论文学习与代码解读——目录与参考。
家家的快乐空间·2021-05-29 11:41

送餐机器人定位系统设计

目前开源的ORBSLAM，VINS等视觉定位系统都会存在强光干扰，黑暗环境干扰，环境中的白墙等影响，这是目前机器人产品中的一个痛点。
南山二毛·2021-05-29 00:28

RealSense D455的标定并运行VINS-FUSION

RealSenseD455的标定并运行VINS-FUSION一、使用D455运行VINS-FUSION1.1RealSenseD455的使用1.1.1Intel®RealSense™SDK2.0的安装1.1.2realsense-ros
Z_Jin16·2021-05-08 16:31

VINS-初始化:【翻译】Robust Initialization of Monocular Visual-Inertial Estimation on Aerial Robots

目录用于空中机器人的单目视觉惯性估计的鲁棒初始化摘要简介综述方法纯视觉结构IMU预积分视觉-惯性对齐非线性VINS估计讨论实验结果在公共数据集上的性能真实世界的实验结论用于空中机器人的单目视觉惯性估计的鲁棒初始化摘要在本文中
每天都在努力学习SLAM的小黑·2021-04-29 10:02

ZED2相机标定及运行VINS-mono

转载自：https://blog.csdn.net/weixin_44401286/article/details/109641268ZED2相机标定及运行VINS-mono复古蓝2020-11-1213
诗筱涵·2021-04-03 15:57

Realsense T265标定及运行VINS--kalibr和imu_utils

转载自：https://www.jianshu.com/p/194d6c9ef9a4RealsenseT265标定及运行VINS--kalibr和imu_utils名字都被取完了妈个鸡0.2552019.10.2518
诗筱涵·2021-03-31 22:46

vins_fusion使用realsenseD455的相机标定步骤

借鉴记录大神的：https://blog.csdn.net/xiaoxiaoyikesu/article/details/105646064
guijiaqing·2021-03-18 16:22

ZED2双目相机+IMU标定

本文主要使用了kalibr工具标定ZED2双目相机+IMU，并运行VINS-Fusion。阐述了标定板的选择方法，以及标定中的注意事项。
slender-·2021-03-13 10:48

VINS-Mono运行与评测

VINS-Mono运行与评测1修改VINS-mono轨迹保存代码1.1修改visualization.cpp1.2修改pose_graph.cpp1.3修改VINS-mono运行参数2EVO显示轨迹2.1
熊猫飞天·2021-02-08 10:44

VINS外参标定

VINS外参标定指的是对相机坐标系到IMU坐标系的变换矩阵进行在线标定与优化。
weixin_41169280·2021-01-02 12:54

bmi055 标定_Realsense T265标定及运行VINS--kalibr和imu_utils

因项目需要用T265跑VINS之类的算法，但网上关于realsenseT265的资料较少，这两天爬了很多坑，算是把T265的标定做好了。
weixin_39541681·2020-12-20 13:05

bmi055 标定_Ubuntu16.04+RealsenseT265跑通VINS-Fusion

一、提前条件系统版本：ubuntu16.04+ROS(kinetic)默认已经掌握了ubuntu系统下的基本命令以及ROS的基本操作二、realsenseT265的SDK测试官方网站https://www.intelrealsense.com/get-started-tracking-camera/照着其中https://github.com/IntelRealSense/librealsense
weixin_39727863·2020-12-20 13:04

ubuntu16.04 运行vins fusion

####仅作为笔记环境：Ubuntu64-bit16.04CeresSolversudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstalllibgoogle-glog-devsudoapt-getinstalllibatlas-base-devsudoapt-getinstalllibeigen3-devsudoapt-getinstalllibsuitesparse-de
下页依然如故·2020-12-11 22:34

Prometheus label_replace()的使用

service-id-test/method/hello",namespace="my-namespace",status="200"}1314label_replace的格式label_replace(vins
傻fufu码农·2020-12-11 17:17

ZED2相机标定及运行VINS-mono

一、ZED2相机+IMU标定1、标定工具安装Kalibr的安装参见我的另外一篇博客Kalibr安装及相机+IMU标定（需要注意的是Kalibr的安装需要网络能用google,否则网络问题会导致安装不成功，如需可以找我copy相关安装所需文件）接下来是imu_utils的安装，参考github上的安装要求即可，且依赖于code_utils，需要先安装code_utils，然后创建catkin工作空间
复古蓝·2020-11-12 13:14

realsense d435i 跑 vins-fusion

1.ros下的d435i相关驱动以及ros包的安装sudoapt-getinstallrod-melodic-realsense2-camera2.realsenseros包的修改原始的launch文件一是没打开imu数目，二是没有打开左右两端的摄像头，因此需要对launch文件进行修改，在/opt/ros/melodic/share/realsense2_camera中，找到rs_camera.
音十一·2020-10-14 16:43

Realsense D435i 运行 Vins-fusion

港科大高飞博士在其最近的路径规划文章中均使用d435i跑vins来提供位置和姿态信息，本文记录整个调试过程与遇到的问题。
音十一·2020-09-19 19:58

启动命令

devel/setup.bash2.roslaunchvinsvins_rviz.launch3.rosrunvinskitti_gps_test/home/taoxiaowen/catkin_ws/src/VINS-Fusion-master
yanzhiwen2·2020-09-17 14:04

从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono

从零开始使用RealsenseD435i运行VINS-Monoros注意fixedframe是否选对
low米·2020-09-12 19:59

d435i测试vins

从零开始使用RealsenseD435i运行VINS-MonoRealsenseD435i在ubuntu上安装SDK与ROSWrapper运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono如何用RealsenseD435i
low米·2020-09-12 19:59

使用数据集将VINS-Mono跑起来-错误集锦

一、源码地址网址二、踩坑安装依赖时，记得改为相应的ros版本，不然会报错。sudoapt-getinstallros-kinetic-cv-bridgeros-kinetic-tfros-kinetic-message-filtersros-kinetic-image-transport安装需要的环境，Ubuntu16.04,ROSKinetic,OpenCV3.3.1,Eigen3.3.3cer
wenzhou_zhou·2020-09-10 21:07
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