Vins-mono 第2页

【学习VINS-MONO】环境配置、测试

VINS-MONO环境配置、测试：配置环境：基于Ubuntu16.04、下载安装对应版本的ROSKinetic、opencv-3.3.1、eigen-3.3.3、ceres-solver-1.14.0、

白白白白白kkk·2023-08-02 06:06

VINS-fusion安装

VINS-fusion中用的opencv3，如果安装的opencv4要做一系列替换VINS-Mono在opencv4环境下的安装问题和解决方法https://zhuanlan.zhihu.com/p/548140724Vins-Fusion

炼丹术师·2023-08-02 03:38

SLAM面经（持续更新中，欢迎关注一起学习......）

5、VINs-Mono的初始化和ORB-SLAM3的初始化有啥区别?6、为什么单目视觉SLAM会有尺度不确定性，而双目视觉SLAM却不会有？简述单目视觉SLAM尺度不确定的原因？7、

double立li·2023-07-31 10:08

ubuntu20.04 解决ros,cv_bridge,opencv连接以及vins-mono,vins-fusion,pl-vins等运行问题

ubnutu下经常用到ROS，ubnutu20.04安装ros时自带opencv4.2，但是很多工程用到的opencv都是低版本opencv3系列，比如vins-mono就依赖opencv3。

GuanLingde·2023-07-23 05:38

硬件配置部分——从无到有自主搭建视觉惯性VI-SLAM(vins-mono)平台

的发展，现有的开源方案越来越多，这位优秀博主的整理大家可以看看：116项开源视觉slam方案对于VI-SLAM，目前大家研究最多的应该是港科大沈老师团队提出的VINS，接下来我们将从无到有搭建一套基于vins-mono

零零要做精致的程序员·2023-06-19 02:31

淦VINS-MONO源码 03--openCV与VINS中去畸变方法的不同

openCV与VINS中去畸变方法的不同畸变畸变参数和去畸变公式径向畸变：切向畸变畸变模型openCV去畸变函数cv::undistortPoints()源码VINS-MONO去畸变函数liftProjective

安德鲁JANKENPAN·2023-06-18 04:55

OpenCV迭代去畸变undistortPoints 与vins的迭代不同第二章vins前端第三章imu预积分第四章vio初始化

OpenCV去畸变undistortPoints原理解析不动点迭代法—单变量非线性方程近似根matlab求解淦VINS-MONO源码03–openCV与VINS中去畸变方法的不同这里用的方法和openCV

qq_40247880·2023-06-18 04:54

imu预积分处理

VINS-Mono是HKUST的ShenShaojie团队开源的一套非常优秀的Visual-Inertial融合定位算法。关于算法的介绍以及论文可以通过此链接查看。

蓝天巨人·2023-06-12 11:57

从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（六）：后端优化

VINS-Mono/Fusion代码学习系列：从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（一）：主函数从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（二）：前端图像跟踪从零学习VINS-Mono/Fusion

slender-·2023-04-17 20:45

《VINS-mono框架入门及代码解析》笔记2：IMU预积分

系列文章目录第一讲前端与特征点管理文章目录系列文章目录1.VINS后端逻辑1.1后端流程1.2process函数1.3imu和图像的回调函数2.getMeasurements函数3.processIMU函数4.IMU预积分4.1对测量值的求解5.预积分代码1.VINS后端逻辑1.1后端流程输入信息：IMU信息，特征点信息，回环帧信息，重启信息四个信息分别对应各自的回调函数getMeasuremen

Z-way·2023-04-01 01:58

VINS-Mono阅读笔记一

VINS-Mono阅读笔记一标签：vslamIMU目录1.概要2.camera_model3.feature_model3.1代码流程图3.2各关键代码段分析3.2.1img_callback()3.2.2readImage

会杀球的程序员·2023-04-01 01:24

VINS-Mono 中的 liftProjective() 函数

在VINS-Mono中的视觉前端里，经常会使用liftProjective()这个函数，如下所示：for(unsignedinti=0;iliftProjective(a,b);//b为无畸变的归一化坐标

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-04-01 01:34

VINS-Mono 代码解析一、前端

目录一、前言二、程序解析2.1参数读取2.2读取相机对应的相机内参2.3判断是否加入鱼眼mask来去除边缘噪声2.4订阅话题4、对最新帧forw的特征点的提取和光流追踪(核心)5、对新加入的特征点更新全局id6、发布到pub_img7、将图像封装到cv_bridge::cvtColor类型的ptr实例中发布到pub_match三、总结一、前言feature_tracker是vins-nono的前端

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-04-01 01:33

VINS 详解

VINS是视觉与IMU融合SLAM的代表，其实现了一个较为完整的SLAM工作，开源地址为：GitHub-HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono:ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimator

yaya@根号三·2023-04-01 01:29

Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono

摘自：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113RealsenseD435i在ubuntu上安装SDK与ROSWrapper运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-MonoManii2019-01-1821:14:1213610收藏52文章标签：RealsenseD435ORBVINS版权前言等了一个月的realsens

TYINY·2023-03-29 20:03

RealSense D435——相机内参获取

遇到的问题及解决方案问题一描述问题一解决方法问题二描述问题二解决方法一、参考博客RealSenseD435内参获取环境配置：RealsenseD435i在ubuntu上安装SDK与ROSWrapper运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono

William.csj·2023-03-29 20:56

ubuntu18.04 安装ros与运行vins-mono

Ubuntu18.04——安装环境及运行Vins_mono（2022年）|AI技术聚合##安装sudoapt-getinstallros-melodic-desktop-full正在解包ros-melodic-desktop-full(1.4.1-0bionic.20220120.165755)...在处理时有错误发生：/tmp/apt-dpkg-install-X1FdpB/346-python

Terry Cao 漕河泾·2023-02-16 23:54

Ubuntu20.04 VINS-Mono

ROSandcondaproblempleaserefthislinkcomplinecatkin_make-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3codechangeVinsMono_ws/src/VINS-Mono

gyqJulius_Caesar·2023-02-16 23:23

Ubuntu20.04下运行VINS-Mono、GVINS

文章目录一、安装VINS-Mono1.1适配Ceres2.1.01.2适配OpenCV41.3编译运行二、安装GVINS2.1适配Ceres2.1.02.2适配OpenCV42.3安装依赖库gnss_comm2.4编译运行在我的博文Ubuntu20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装和U

ZARD帧心·2023-02-16 23:22

VINS-MONO学习笔记 [基于滑动窗口的非线性优化]

目录1.代码2.ceres解析求导3.ceres李代数加法代码实现4.预积分约束残差计算5.预积分雅克比计算6.视觉重投影约束7.滑动窗口边缘化1.代码代码位置：vins_estimator->src->estimator.cppif(result)//初始化成功{//先进行一次滑动窗口非线性优化，得到当前帧与第一帧的位姿solver_flag=NON_LINEAR;//step4:非线性优化求解

每天都在努力学习SLAM的小黑·2023-02-07 10:14

VINS-Mono 理论详细解读——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化

转载自：VINS-Mono理论详细解读——紧耦合后端非线性优化IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化_努力努力努力-CSDN博客VINS-Mono理论详细解读—

TYINY·2023-02-07 10:43

VINS-Mono学习（三）——基于滑动窗口的VIO紧耦合后端非线性优化

首先来看VINS-Mono后端的整体思路：大道至简，思路比较简单，但是实现相当复杂。回顾BA三要素：误差项、优化变量、协方差。

家门Jm·2023-02-07 10:42

《VINS-mono框架入门及代码解析》笔记1：前端与特征点管理

系列文章目录文章目录系列文章目录1.VINS-Mono框架介绍2.VINS前端逻辑2.1图解前端2.2代码中的当前帧2.3图解光流3.前端代码详解3.1主函数3.2回调函数3.3readImage函数3.4rejectWithF函数4.特征点管理代码详解5.processImage函数6.图解VINS特征点管理策略1.VINS-Mono框架介绍每一部分的功能：2.VINS前端逻辑2.1图解前端2.

Z-way·2023-02-06 12:05

VINS-Mono代码阅读笔记：feature_tracker代码阅读（转载）

转载：https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/1009889891.入口main函数feature_tracker结点的入口函数为feature_tracker_node.cpp文件中的main函数。main函数代码如下：intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"feature_

一学子·2023-02-06 12:05

GVINS论文阅读（VINS-MONO + gnss 紧耦合）

原文https://arxiv.org/pdf/2103.07899.pdfgithubhttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS港科大沈老师团队在vins-mono

slam萌新·2023-01-31 11:46

【SLAM】VINS-MONO解析——综述（这里面有VINS运行的节点图）

转载自：https://blog.csdn.net/iwanderu/article/details/104617829【SLAM】VINS-MONO解析——综述置顶iwander。

TYINY·2023-01-31 05:09

跑通GVINS——港科大新作

vins-mono以及vins-fusion升级版GVINS重磅发布！苦苦寻觅带有GNSS的VIS，终于有了，最新资源！感谢港科大不断的研究以及开源！！大平台真好！

小海盗haner·2023-01-26 12:58

【面试克星】【公式少代码少话多】Vins-Mono预积分相关知识点总结与概述

铃灵狗·2023-01-25 12:34

五、VINS-mono 代码解析——VIO初始化之SFM详解

文章目录前言系统流程图Estimator类processImage()函数initialStructure()初始化函数SFM初始化relativePose()函数getCorresponding()函数返回两帧匹配特征点3D坐标solveRelativeRT()函数利用五点法求解相机初始位姿GlobalSFM::construct()最重要的函数前言我们知道VINS采用了视觉和IMU的松耦合初始

TB81266·2023-01-25 12:32

vins-mono初始化代码分析

大体流程初始化主要分成2部分，第一部分是纯视觉SfM优化滑窗内的位姿，然后在融合IMU信息。这部分代码在estimator::processImage()最后面。主函数入口：voidEstimator::processImage(constmap>>>&image,conststd_msgs::Header&header)相机和imu旋转外参数的估计，分两步走：获取最新两帧之间匹配的特征点对vec

哈利马其·2023-01-25 12:29

【面试克星】【公式少代码少话多】Vins-Mono初始化部分概要说明

前言vio面试很容易被问的一个环节。问的时候多是概念性问题，一般不要求展示代码细节和公式推导。所以针对这种case有了这篇博客。方便大家快速理解这个过程，便于后续进一步学习细节。先搞个基础Ax=0和Ax=b两个最小二乘解的答案推导反正知道大意，细节看一遍忘一遍，所以直接来结论吧。Ax=0的解就是对ASVD分解之后最小特征值对应的特征向量Ax=b的解为x=(ATA)−1ATbx=(A^TA)^{-1

铃灵狗·2023-01-25 12:27

VINS-Mono代码解读---启动文件launch、参数配置文件yaml

前言本文将首先对euroc.launch和euroc_config.yaml文件进行代码解读，对VINS中的启动文件launch和参数配置文件yaml进行详细介绍，主要为了了解VINS的启动和运行需要提供哪些参数，若是想用自己的传感器运行VINS，又需要修改哪些参数？启动文件euroc.launchVINS在正常工作时一般存在三个节点：“/fature_tracker”、“/vins_estima

可即·2023-01-25 11:54

Realsense D455 标定+运行VINS-MONO

运行参考：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86552367标定参考：https://blog.csdn.net/xiaoxiaoyikesu/article/details/105646064安装kalibr：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation问题1：在安装依赖

矢三郎的狸猫·2023-01-25 11:18

一文详解单目VINS论文与代码解读目录

参考这个：https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/78461171本文旨在对前一阶段学习vins-mono开源框架的总结。

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-01-25 11:03

vins-mono vins_estimator 代码解析

notify_one()与notify_all()notify_one()与notify_all()常用来唤醒阻塞的线程多线程及线程锁std::mutex是C++11中最基本的互斥量(4条消息)std::mutex用法详解_faihung的博客-CSDN博客_std::mutex用法std::thread建立线程templateexplicitthread(Fn&&fn,Args&&...args

arrow_zjj·2023-01-24 23:44

vins-mono feature_tracker 代码解析

目录NodeHandle::getParam函数说明：cv::FileStorage函数说明：ros::console::set_logger_level[](constpair>&a,constpair>&b，sort自定义函数,>,>NodeHandle::getParam函数说明：n是NodeHandle实例对象，该函数用于获取参数服务器中的参数boolgetParam(conststd::

arrow_zjj·2023-01-24 23:43

Ubuntu18.04+ROS melodic 跑通VINS-MONO的一些踩坑记录

VINS-MONO的一些踩坑记录0本机环境笔者的环境为Ubuntu18.04+rosmelodic+opencv4.1.1+Eigen3.3.9+ceressolver-1.14跟VINS-MONO官方环境

憨憨家的涛·2023-01-24 23:13

VINS-Mono学习（二）——松耦合初始化

初始化：如何当好一个红娘？图解SfM视觉和IMU的羁绊怎么知道发生了闭环？位姿图优化与滑窗优化都为哪般？闭环优化：拉扯橡皮条整体初始化流程如下：1、SFM纯视觉估计滑动窗口内所有帧的位姿和3D路标点的逆深度；2、SFM与IMU预积分松耦合，对齐求解初始化参数。下面主要按这两个步骤进行讲解。1、SfM纯视觉运动估计1.1视觉几何相关基础1、已知两帧图像：特征点提取fast，匹配（光流，特征描述子）；

家门Jm·2023-01-20 17:14

开源！用于3D激光雷达SLAM回环检测的实时词袋模型BoW3D

现有的视觉SLAM回环检测大多是基于词袋模型，也就是2012年推出的BoW2库和2017年推出的改进版本BoW3，例如ORB-SLAM2和VINS-Mono。

3Ｄ视觉工坊·2023-01-17 08:53

VINS-Mono

文章目录初始化框架缺点ORBSLAM的LocalMap、VINS的滑窗逐次逼近式去畸变给后端提供的特征点信息光流追踪对极约束F去除外点rejectWithF()特征点均匀化预积分系统初始化初始化时不校正bias_a误差卡尔曼滤波误差传递预积分中零偏线性化建模IMU方差VIO初始化4.2后端优化预处理信息矩阵SlideWindow一致性可观性H矩阵稀疏性舒尔补矩阵Schur消元边缘化旋转外参优化方式

香妃.·2023-01-16 13:56

VINS-mono ubuntu20.04bug修复总结

目录运行roslaunchvins_estimatoreuroc.launch发生processhasdied报错[feature_tracker-2][pose_graph-4]/home/shaozu/output/pose_graph/notexists问题运行roslaunchvins_estimatoreuroc.launch发生processhasdied报错[feature_trac

arrow_zjj·2023-01-16 13:26

VINS-Mono笔记01_VINS-Mono的编译运行

VINS-Mono笔记01_VINS-Mono的编译运行编译VINS-Mono安装ROS安装OpenCV,Eigen3和Ceres创建ROS工作空间导入ROS包编译运行VINS-Mono运行ROS节点运行

ncepu_Chen·2023-01-16 13:25

SLAM疑难篇之特别篇：Ubuntu18.04从零开始配置并跑通VINS-MONO全流程

需求分析实验室要求跑通VINS-mono的demo，于是我展开了一系列摸索从安装ROS，到安装OPENCV3.3.1，再到安装各种依赖，最后到跑通Vins-mono本文将截图展示全流程中很重要的部分流程参照本文主要参照了这篇文章

j_shuttworth·2023-01-16 13:25

VINS-Mono前端效果探索

为了征服Lvi-sam,今天先学习它的子部分，vins-mono.第一次运行感觉，初始化的时候感觉很卡，原因不明，可能是因为在做自动标定？无人机的数据集中，感觉主要还是包含纹理丰富的数据，在其他场景的性能确实不好说。问题：图像里的蓝点和红点是不是有什么不同的含义？=>看了一下ｒｏｓｔｏｐｉｃ，有path_2和３两个。这是什么含义呢？通过rqt_graph打印出node，可以看出，主要包括三个nod

海滩油炸·2023-01-16 13:25

VINS-Mono算法代码解读

个人注释版本的代码链接如下https://github.com/linyicheng1/OpenSLAM-Notes/tree/main/VINS-Mono-master算法分为三个部分，分别在3个独立的ros工程中，分别为feature_trackervins_estimatorpose_graph运行算法的launch文件，如euroc.launch中则运行该三个节点，并获取配置文件confi

木独·2023-01-16 13:55

【Vins-mono一】vins-mono的前端特征提取

本文主要分析readImage()函数trackerData[i].readImage(ptr->image.rowRange(ROW*i,ROW*(i+1)),img_msg->header.stamp.toSec());一、第一帧的时候注意：以下在源程序中并不是连续的其中：step1-step3在feature_tracker.cpp中的readImage()函数，step4在feature_

a_happy_bird·2023-01-16 13:55

realsenseD435i运行vins-mono

目录写在前面准备编译vins-mono:修改launch:realsense:vins-mono:运行参考完写在前面1、本文内容realsenseD435i运行vins-mono2、平台ubuntu1804

诺有缸的高飞鸟·2023-01-16 13:55

VINS-Mono代码学习_1——VINS-Mono/feature_tracker/src/parameters.cpp

本文仅供学习，如果有错误的地方，请大家指点指点小白VINS-Mono代码学习_1一、VINS-Mono/feature_tracker/src/parameters.cpp从feature_tracker_node.cpp

三心居士·2023-01-16 13:25

Realsense D435i 相机与VINS-Mono连接时右侧不显示轨迹问题的解决

RealsenseD435i相机与VINS-Mono连接时右侧不显示轨迹问题的解决文章目录RealsenseD435i相机与VINS-Mono连接时右侧不显示轨迹问题的解决1.问题描述2.问题原因查找3

BHMPDTX·2023-01-16 13:24

opencv、VINS-mono在Ubuntu 20.04上安装过程中遇到的问题总结

因为需要在Ubuntu20.04上安装运行港科大的VINS-mono，所以必须先安装opencv3.3.1、Eigen以及Ceres，现记录安装过程中遇到的opencv及VINS-mono各种问题。

乘凉~·2023-01-16 13:54

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