ZED2相机标定第26页

九点手眼标定的原理及方法，视觉引导必知必会。

很多初学者，都对标定概念模糊不清，分不清坐标系之间的关系，搞不清相机标定和机械手相机标定有什么关系，想当初自己也是一个人摸索了很久，本文将尽量给大家解释（更多技术分享，请关注微信公众号：善眸科技；更多技术交流请加入

善眸科技·2020-06-28 12:01

张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析（附标定程序和棋盘图）...

使用Opencv实现张正友法相机标定之前，有几个问题事先要确认一下，那就是相机为什么需要标定，标定需要的输入和输出分别是哪些？

weixin_30902251·2020-06-28 02:38

学习笔记：使用opencv做双目测距（相机标定+立体匹配+测距）.

最近在做双目测距，觉得有必要记录点东西，所以我的第一篇博客就这么诞生啦~双目测距属于立体视觉这一块，我觉得应该有很多人踩过这个坑了，但网上的资料依旧是云里雾里的，要么是理论讲一大堆，最后发现还不知道怎么做，要么就是直接代码一贴，让你懵逼。所以今天我想做的，是尽量给大家一个明确的阐述，并且能够上手做出来。一、标定首先我们要对摄像头做标定，具体的公式推导在learningopencv中有详细的解释，这

weixin_30823001·2020-06-28 01:52

结构光三维重建

(1).对系统的标定(2).对相机的标定3.张正友标定的是相机参数对于接触相机标定的小伙伴来说，张正友标定因为其易用性

weixin_30433075·2020-06-27 19:51

生成黑白棋盘标定图和单目相机标定（一）（python+opencv实现）

学习记录。事实上很早就接触过视觉定位这东西，但是到现在才返回头学习一下相机的标定，真是可耻啊！我把想法和过程记录一下。相机成像相机的成像原理——小孔成像然而，在实际由于设计工艺问题、相机安装环境或物体摆放位置等影响，会照成成像与实际图像不一样的现象。由于设计工艺照成的影响是无法改变的事实，所以这将是相机的内参；由环境或安装方式照成的影响是可以改变的，这就是相机的外参。在https://blog.c

迷茫的小羊·2020-06-27 14:49

单目相机标定——相机外参估计（二）

我们为什么需要相机标定？相机标定了什么？

迷茫的小羊·2020-06-27 14:49

双目测距原理

双目测距基本原理：双目测距实际操作分4个步骤：相机标定——双目校正——双目匹配——计算深度信息。

Nine-days·2020-06-27 02:23

【立体视觉】单目相机标定-张正友标定法

上两篇博客介绍了坐标系之间的关系和相机成像模型，地址：【立体视觉】世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的关系【立体视觉】相机成像模型—包含相机畸变这篇博客介绍相机标定，重点是张正友相机标定法相机标定在图像测量过程以及机器视觉应用中

ZealCV·2020-06-27 01:56

opencv 单目相机标定自带例子程序的使用

瞎搞一下午才搞定，于是写篇博客记录下~参考资料：(学习笔记)摄像机模型与标定——一次完成标定http://www.xuebuyuan.com/1586576.htmlOpenCVsample目录下自带两个与相机标定的

tony_3·2020-06-26 17:44

单目相机标定原理

相机标定的目的是建立像素坐标系和世界坐标系之间的关系。原理是根据摄像机模型，由已知特征点的图像坐标求解摄像机的模型参数，从而可以从图像中恢复出空间点的三维坐标。

1000sprites·2020-06-26 09:30

受苦笔记之Ubuntu 18.04 ros相机标定

个人博客→TanJX的自留地Ubuntu18.04相机标定之前用ubuntu16.04想做相机标定但是一直出错，所以换了系统后我又回来折腾了安装ROS就不说了主要是ROS下的usb_cam程序包，之前一直在报错的我

Tan_JX·2020-06-25 21:21

张正友相机标定法原理与实现

张正友相机标定法是张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的相机标定方法。

Eating Lee·2020-06-25 17:22

相机标定——四大坐标系之间的转换

相机标定——四大坐标系之间的转换四大坐标系之间的转换图像坐标系-像素坐标系相机坐标系--图像坐标系世界坐标系到相机坐标系整理公式四大坐标系之间的转换你好！

墨茶~·2020-06-25 16:05

3D重建（1）——对整个工作的介绍

工作内容整个工作是一个基于Windows的（相机标定时使用了GitHub上的iai_kinect项目，该项目是一个基于ros的功能包，本人是在Ubuntu16.04版本上进行的标定工作），非实时的，对本人自己上半身进行三维重建的工作

TelJiang·2020-06-25 14:03

相机标定+鸟瞰图生成（VS2017+OpenCV）

一、要求：1.用自己的手机采集棋盘板定标数据；2.实现或调用角点检测、局部特征提取、局部特征匹配算法，标定自己手机的内参；3.改变外参，生成不同视角的新图像。二、实验过程：1.实验前准备：棋盘准备。拍摄图片。用自己的手机多角度拍摄已经准备好的棋盘，共12张图片。放入pic文件夹，按序号命名：testxx.jpg。测量数据。A.标定板上每个棋盘格的大小：30mmx30mmB.棋盘角点的行数和列数：9

SuperWiwi·2020-06-25 11:39

相机光学（十五）——如何提高相机标定的精度

为了提高单目相机标定的精度，认真看了张正友标定法的原文，并且学习过网上一些牛人的方法，但是大部分时候说的很笼统，自己把这些经验总结起来并都测试了一下，感觉靠谱的结论列出如下：（1）在标定时，标定模板所在平面与成像平面

光电的一只菜鸡·2020-06-25 10:52

理论联系实践：相机标定之世界坐标系的定义

首先，来看相机标定：相机标定，就是为了获得相机的内参和畸变参数，当然也会获得每张图相应的外参矩阵，因为内参是相机的固有内在属性，每个相机都有一个固定值，外参是世界坐标系与相机坐标系间的相对位姿（平移+旋转

想想叫啥名·2020-06-25 09:27

基于VS2015和opencv3.1的双目测距

2.单双目摄像头标定2.1单目摄像头标定2.1.1单目拍照相机标定的目的是利用内参和外参

顾人玉·2020-06-25 06:55

相机标定（4）矫正畸变 undistort()和initUndistortRectifyMap()

从摄像机成像畸变的产生于是其“天生”的，不可避免的，这主要是由于透镜成像原理导致的。其畸变的原理可以参考相机模型）。它的畸变按照原理可以分解为切向畸变和径向畸变。畸变校正opencv提供了可以直接使用的矫正算法，即通过calibrateCamera()得到的畸变系数，生成矫正后的图像。我们可以通过undistort()函数一次性完成；也可以通过initUndistortRectifyMap()和r

菜鸟知识搬运工·2020-06-25 05:22

相机标定：从世界坐标系到图像像素坐标系转换过程解析

最近在做自动泊车项目，利用视觉算法进行车位线检测，其中用到了二维图像坐标与世界坐标的相互转换，因此对相机的标定，相机的位姿计算研究了一番，抽空总结了一下，分享给广大网友。在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数（内参

清~·2020-06-25 03:18

相机标定去畸变和图像自标定去畸变的比较

*Thisexampleprogramcomparestheaccuraciesofthecameraparameters*thatarecomputedwiththeregularcameracalibrationandtheradial*distortionself-calibration.*采用两种不同的标定方法来比较径向畸变*Inthefirstpartoftheprogram,theca

渣渣1111·2020-06-25 01:48

亚像素级角点定位原理及opencv实现

数字图像通常是离散化成像素；每个像素对应一个整数坐标位置；整数坐标位置对于很多应用并不精确，比如跟踪、相机标定、图像配准、图像拼接以及三维重构；为达到有些应用的精确性，需要精确到浮点坐标位置；所以亚像素定位问题

凡是坚持·2020-06-25 01:04

相机标定-opencv单应性矩阵实现平面坐标标定（kinect v1）

1、前言打算通过像素坐标得到对应物体在世界坐标系的三维坐标，但是得到旋转矩阵和平移向量不知道怎么用，内外参乘起来之后，用三维坐标去还原二维坐标，得到的跟实际二维坐标相差十万八千里。所以最后打算不求内参和外参，直接通过二维平面转换求出对应的单应性矩阵H，然后需要的高度Z再单独通过深度相机得到，所以用了单应性来标定，过程中采集了48个角点，最后的误差x轴在3厘米左右，y轴误差在毫米级，暂时能用，先用着

puqian13·2020-06-24 20:17

（三）张正友标定法【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

此文中所提到的方法，为相机标定提供了很大便利，并且具有很高的精度。从此标定可以不需要特殊的标定物，只需要一张打印出来的棋盘格。

玉-米·2020-06-24 18:30

单应性矩阵的理解及求解3

http://www.sohu.com/a/223594989_100007727前面文章《从零开始学习「张氏相机标定法」（一）成像几何模型》中我们已经得到了像素坐标系和世界坐标系下的坐标映射关系：其中

lyhbkz·2020-06-24 10:39

头部姿态估计原理及可视化

百闻不如一见，上示意图：二、原理若对相机标定熟悉的话，就比较好理解，因为Head

loveliuzz·2020-06-24 08:25

机器视觉——相机的标定

要点总结：相机标定是指根据成像系统的数学模型，利用物体表面特征点的空间坐标与图像像素坐标之间的对应关系计算出摄像机系统相关参数的过程。

STACK1994·2020-06-23 21:50

Matlab标定工具箱使用教程

Matlab标定工具箱使用教程这个教程将带你完整地利用20到25张平面棋盘格图像进行相机标定。

jameshater·2020-06-23 20:24

张正友标定法-完整学习笔记-从原理到实战

2相机标定的已知条件和待求解是什么？标定前的已知条件：待求信息：（一）概念介绍和成像几何模型1.张正友标定处于什么水平，为啥提到相机标定，就不得不提他张博士的方法？

hehedadaq·2020-06-23 13:30

浅析相机标定

我认为相机标定可以分为两个部分。一个部分是相机外参的标定，也就是获得相机坐标系与世界坐标系的关系，在我们的系统中，世界坐标系是可以自定义的。其中眼在手上的标定，不变的是相机与机械臂末端的坐标转换。

光头明明·2020-06-23 13:21

Kinect V2 相机标定

错位情况：![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20190908100420578.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2hhcnJ5Y29tZW9u,size_16,color_FFF

光头明明·2020-06-23 13:21

C++ OpenCV创建xml，yml文件（图像）列表程序

最近在学习关于相机标定的程序，标定时需要将图片打包成XMLYMLTXT格式，下面贴出生成xml图像序列的程序，同样适用于yml,记录一下，欢迎讨论~#include"opencv2/core/core.hpp

对望小秘·2020-06-23 05:53

张正友相机标定Opencv实现、标定流程以及图像坐标转为世界坐标

使用相机以前，首先要进行相机标定，其原因是我们通过标定知道相机的内外参、得到内外参矩阵后可对相机拍摄的照片进行矫正，可以得到畸变较小的图像。

code_ccc·2020-06-22 23:43

双目相机标定+去畸变+获得视差+深度（一次解决所有问题）（python+openCV）

一共需要解决几个问题：棋格板或者圆点板，代码有细微差别怎样对比标定结果：观察像素误差需不需要棋盘格子的尺寸：内参不需要，只有计算双目间的外参R和T时，T与棋盘格大小相关，成正比关系。另外T[0]代表基线长度代码的正确性：没有错误，已检查过，当然一些是复制别人的工作导入你自己的标定图片需要更改：角点个数（目前是7*7）文件夹名称（显然）世界坐标系的圆心点距离（目前是15mm）确定是棋盘格还是圆心标定

擦擦擦大侠·2020-06-22 22:24

单应性矩阵计算（相机标定）时点的提取

前言：本文解决问题：1、在相机标定，也就是图像矫正过程中，参考点的选取；2、根据选择出的点，如何计算变换矩阵，两种，调用库函数和解方程的方法一、角点检测cv::goodFeaturesToTrack()

cheapter·2020-06-22 21:21

深入理解张正友相机标定法：数学理论详细推导

最近在项目中需要在激光雷达（Lidar）和相机（Camera）之间进行标定，即需要标定出相机内参和外参，使用的标定方法是张正友标定法，这里给出其数学理论推导过程。论文原文：《AFlexibleNewTechniqueforCameraCalibration》论文翻译：https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/46689293参考资料：http

10点43·2020-06-22 20:25

（一）solvepnp 单目三维位姿估计--------理论

ciky奇·2020-06-22 19:56

三维坐标系旋转——旋转矩阵到旋转角之间的换算

ciky奇·2020-06-22 19:56

计算机视觉——相机标定之张正友标定法

这里写目录标题一.相机标定1.相机标定原理2.相机标定步骤3.数据集其他注意事项二.相机标定实验1.数据集2.代码实现3.实验结果4.代码解读一.相机标定1.相机标定原理2.相机标定步骤3.数据集其他注意事项二

buaixvexi·2020-06-22 19:12

手机广角相机标定和畸变校正

这里使用OPENCV算法对相机标定和畸变校正。OPENCV是非常牛B的图像，视

残诗·2020-06-22 18:54

激光雷达和多相机融合方法1

论文《激光雷达和多相机融合的智能标定方法研究》1.平台2.标定2.1多相机平台标定图像生成2.2单相机和激光雷达标定板选择3.标定数据采集3.1标定数据采集软件3.2多相机标定数据采集3.3单相机和激光雷达标定数据采集

JinLn_·2020-06-22 13:35

如何入门3D视觉？

【3D视觉工坊】星主介绍小凡，多年从事三维视觉算法的研究，先后在知名研究院及非标自动化公司担任视觉算法工程师，曾负责立体视觉测量系统、3D相机等项目项目的研发，包括相机标定、目标跟踪、点云等，近期重点研究

3Ｄ视觉工坊·2020-06-22 09:40

双目视觉之消除畸变

将告诉你如何利用相机的标定（cameracalibration）来矫正因使用透镜而给针孔模型带来的主要偏差文章目录前言：相机模型射影几何基础透镜畸变标定（计算内参数矩阵和畸变向量）旋转矩阵和平移向量单应性相机标定求解相机内在参数和畸变参数需要多少个棋盘视图内幕探秘前言

XXXXiaojie·2020-06-22 08:36

机器视觉篇之相机标定

在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。

QQ128619·2020-06-22 03:13

Kinect v2相机标定

Kinect2相机标定到手kinectv2相机，和已有的ur3双臂组装一体，实现物体识别和物体抓取，在相机使用之前需先进行相机标定，在此记录下相机标定的过程。

Mind_Control·2020-06-22 02:48

VSLAM实践（二）：基于python+opencv的双目相机标定及深度图获取

VSLAM实践（二）：基于python+opencv的双目相机标定及深度图获取本篇文章主要分享两部分的代码，第一部分为双目相机的标定，第二部分是双目相机三维坐标的获取；关于双目相机标定，不同于单目相机标定只求相机内参及畸变系数

Mike-·2020-06-22 01:57

张正友相机标定法与3D坐标系构建（附Python代码）

相机标定与3D坐标系构建（Python实现）在计算机视觉的学习中，我们经常需要使用到相机的参数。但是，相机的参数往往是不容易得到的。比如我们使用相机去拍照时，这时相机的参数需要自己通过实验得出。

★海阔天空♂·2020-06-21 22:56

双目视觉标定，矫正，深度图（Vs +OpenCV C++ Python实现）

使用Opencv实现张正友法相机标定之前，有几个问题事先要确认一下，那就是相机为什么需要标定，标定需要的输入和输出分别是哪些？相机标定的目的

xiao__run·2020-06-21 14:37

opencv的单应矩阵相机标定

给定同一相机在不同角度拍摄的不同照片，如何标定计算机的内参(焦距、主点)、外参(主要是旋转矩阵)？opencv的图片拼接demostitching_detailed中有示例主要过程：1.surf/orb算法查找两个图片的特征点;2.匹配两个图片的特征点，匹配过程中使用RANSAC算法计算单应矩阵;3.根据单应矩阵计算焦距;4.根据单应矩阵、焦距等参数计算旋转矩阵;5.计算主点.1.单应矩阵计算单应

一朵喇叭花压海棠·2020-06-21 07:43

Halcon Solution Guide 3-C 3D Vision 学习总结（1）

1、运用3D视觉需要哪些基础知识首先，相机标定是最基本的，不复杂，几行代码搞定。你可以利用相机标定，将图像处理的结果转换成三维信息。第三章将展示如何用单个相机在特定平面上完成一个普通的3D视觉任务。

yingya2017·2020-06-21 07:21

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