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INS/GNSS组合导航（四）卡尔曼滤波比较之KF、EKF、UKF

1.摘要卡尔曼滤波自1960年代发表至今，在各个时间序列估计领域尤其是位置估计、惯性导航等得到了广泛的应用，后续逐渐演化出EKF、UKF以及PF，其中PF本文不作展开对比，重点对比KF、EKF与UKF的差异及演化来历。2.卡尔曼滤波由来卡尔曼滤波（KalmanFilter）是一种高效的自回归滤波器，它能在诸多不确定性情况的组合信息中估计动态系统的状态，是一种强大的、通用性极强的工具。由鲁道夫.E.

scott198510·2022-12-15 16:34

开源代码和框架专栏汇总

汇总了开源的一些简单代码和框架，目前更新的都比较简单：二十八-三维点云实时和离线生成二维栅格、三维栅格地图_goldqiu的博客-CSDN博客二维路径规划gazebo仿真（附github）_goldqiu的博客-CSDN博客GNSS

goldqiu·2022-12-15 14:39

星火计划学习笔记——第五讲（Apollo自动驾驶定位技术）

文章目录1.定位的作用1.1定位和地图:一对孪生兄弟1.2参考系1.3定位的作用2.定位用到的算法2.1GPS2.1.1GPS原理2.2RTK(GPS的扩展)2.3惯性测量单元2.4GNSS2.5先验地图定位

yuan〇·2022-12-12 18:25

《多传感器融合定位》惯性导航基础（二）

续：《多传感器融合定位》惯性导航基础（一）.惯性导航基础习题二四、一组对自定义数据进行惯性导航解算验证1.使用gnss-ins-sim仿真imu运动数据2.对自定义运动惯性导航解算（1）数据读取（2）航迹解算

MIKingZCC·2022-12-12 13:38

Apollo 星火计划课程笔记 ---- SLAM

高精地图制作技术栈:设备组装:GNSS-INS惯性导航系统RTK-GNSS服务商和接收器地图坐标存储和召回搞清楚处理数据的格式定位参考点用WGS84坐标计算的时候，將WGS84坐标系转换为(x+x_0,

Tianchao龙虾·2022-12-11 14:54

Apollo星火计划学习笔记第四讲2——高精地图定位模块

Apollo学习笔记零、目录一、定位的作用二、定位用到的算法2.1GPS2.2IMU2.3GNSS(GPS+IMU)2.4先验地图定位2.5实时定位和建图2.6小结三、Apollo定位框架介绍3.1Apollo

我宿孤栈·2022-12-11 13:18

GNSS/IMU紧耦合学习笔记之卫星数据处理

了解了组合导航紧耦合的框架后，下一步就是准备GNSS的输入数据了。

Buliqiuqiu·2022-12-07 05:04

Coursera自动驾驶1.1-1.2——自动驾驶基础和软硬件架构

文章目录一、自动驾驶分类1.基本术语2.自动驾驶分级二、感知与决策基础1.感知2.决策三、硬件架构1.传感器介绍（1）相机（2）激光雷达（3）毫米波雷达（4）超声波雷达（5）GNSS/IMU（惯性测量单元

李明朔·2022-12-04 12:16

自动（智能）驾驶 | 时间同步之给工控机授时（PPS+GPRMC）

有很多课程和资料都会给出大致的方向诸如网络时间、GNSS授时（最常见）但实际操作起来又该如何做呢，目前鲜有这方面的资料，本文将给出来龙去脉和具体方法。万字长文感谢大家支持！

MendozaG·2022-12-04 12:43

GNSS RINEX文件中的观测量o文件学习记录

文章目录1.什么是RENEX文件2.文件头3.数据记录一下GNSS观测量o文件的学习过程。

不止敲代码·2022-12-04 10:31

GNSS观测数据o文件批量下载（Linux Shell）

为方便各位GNSS初学者能够对观测数据批量下载，笔者分享自己在Linux系统下编写的脚本，运行该脚本需要额外的脚本支持，需要在Linux系统中安装wget与CRX2RNX并能够成功使用该命令。

思泽Elly·2022-12-04 10:31

GNSS说第(八)讲---利用TEQC对GNSS数据进行预处理-基本介绍

1.使用TEQC1.1运行TEQCTeqc提供了许多处理选择，每个选择执行特定的任务，并定义了输入和输出。Teqc是一个命令行程序(遵循UNIXshell模型)。命令行操作允许在一个命令中使用多个处理选项，加快例行和重复处理的执行速度，允许在脚本中使用teqc，并避免图形用户界面要求的重复菜单单击。一个teqc命令可以有一个或多个处理步骤。例如，使用一个teqc命令，您可以将一个Trimble二进

十八与她·2022-12-04 10:30

GNSS 观测 O 文件的解读

文章目录1、文件名命名2、文件头3、数据块GNSS观测O文件的解释有官方的文档介绍，这里记一下自己的阅读笔记。

流浪猪头拯救地球·2022-12-04 10:29

视觉和Lidar里程计SOTA方法一览!（Camera/激光雷达/多模态）

其中包括视觉里程计方法，在这种方法中，精度可能优于基于GNSS的技术，同时也适用于无GPS信号的区域。本文深入回顾了视觉和点云里程计SOTA方法，并对

自动驾驶之心·2022-12-01 20:52

动态场景下AGV单目/INS/GNSS组合导航与目标跟踪

以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容#论文#DynaVIG:MonocularVision/INS/GNSSIntegratedNavigationandObjectTrackingforAGVinDynamicScenes论文地址：https://arxiv.org/abs/2211.14478作者单位：武汉大学视觉惯性里程计(VIO)在长时间运行过程中经常会出现漂移现象，其精

计算机视觉life·2022-12-01 20:22

常用组合导航系统（GNSS+IMU）

我们实验室也是用过很多款组合导航系统，包括Novatel、SPAN（光纤惯导，死贵了）、华测的（板卡PIM222或者成品）、导远的，因为我研究方向是车辆定位方面的，所以对这些设备使用还是有一些感受的。上手方面（配置来说），华测的直接在接收机固件里集成了配置网页，简直不要太好用。耦合了惯性单元的导航设备，共同点就是使用前要进行标定。我使用过的导远ins570，这个标定判断收敛，确实就是略显麻烦了，不

bug大湿·2022-11-29 23:28

【Android App】获取照片里的位置信息及使用全球卫星导航系统（GNSS）获取位置实战（附源码和演示超详细）

需要全部代码请点赞关注收藏后评论区留言私信~~~一、获取照片里的位置信息手机拍摄的相片还保存着时间、地点、镜头参数等信息，这些信息由相片接口工具ExifInterface管理，它的常用方法说明如下：getLatLong：获取相片拍摄时候的经纬度。getAltitude：获取相片拍摄时候的海拔高度。getAttribute：获取指定名称的属性值。不过Android从9.0开始才支持获取照片的位置信息

showswoller·2022-11-29 20:15

slam定位学习笔记(一)

接收模块：具体包括bag包中的GNSS信息、IMU信息、LIDAR点云信息和各传感器之间的标定信息。发送模块：发送当前帧的点云、全局地图、局部地图、里程计信息还有运动轨迹。

hex_refugeeeee·2022-11-26 18:13

SLAM总结（三）-传感器之各传感器特性

SLAM总结（三）-传感器之各传感器特性一、综述二、相机1、单目相机2、深度相机双目相机结构光相机ToF相机三、激光雷达1、2D激光雷达2、3D激光雷达四、IMU六、编码器五、全球导航卫星系统(GNSS

loui robot·2022-11-25 18:28

基于图像拼接的无人机自主导航实时SLAM

大多数无人机利用全球导航卫星系统（GNSS）技术和惯性传感器（INS）来估计自己的地理空间定位。

飞思实验室·2022-11-25 17:06

无人驾驶(二)---室外导航之RTK配置与接入及GPS与UTM坐标转换

2.RTK配置千寻账号(1)RTK输入差分源设置为NtripClient，因为GNSS接收机放在车子上，所以选择流动站（2

wqm-story027·2022-11-23 12:00

GNSS模块在“工业领域”的应用

一说车联网，会让人想起导航车辆、管理防盗、紧急救援等应用需求，这些几乎都离不开GNSS技术。

MinewSemi创新微·2022-11-23 11:58

GNSS模块在“智慧交通”的应用

而GNSS系统最大的应用

MinewSemi创新微·2022-11-23 11:58

GNSS模块在“车辆互联”的应用

容易受到天气地形等外界因素干扰的传统定位模式，已经不能满足智能汽车发展的需求，高精度GNSS定位技术可以为车辆互联提供更加精准的定位、导航和测距服务，助力自动驾驶技术的不断发展。GNSS全球卫星导航系

MinewSemi创新微·2022-11-23 11:28

北斗/GNSS在ROS机器人系统的应用

前言：ROS机器人操作系统（RobotOperatingSystem）用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，随着市场智能化的发展，机器人从原来的封闭工厂开始走向户外，而GNSS作为户外高精度定位解决方案

七星耀华·2022-11-22 09:31

MTi-30-2A8G4，荷兰Xsens IMU-惯性测量单元 AHRS

MTi-100系列和MTi-600四个系列产品，每个系列产品分别含有IMU/VRU/AHRS三种不同功能输出配置的子型号，此外还有MTi-670/MTi-G-710/MTi-7三款内置卫星定位接收机的GNSS

bjgymtkj·2022-11-21 20:43

智能驾驶开启产业新赛道：资本扎堆布局车规级高精定位

就当前市场来看，车规级高精定位在高阶智能驾驶中拥有重要地位，“GNSS（卫星导航定位系统，包含中国的北斗、美国的GPS、

高工智能汽车·2022-11-21 18:57

Xavier域控制器使用教程-踩过的坑（模型部署）

AGX模组负责摄像头及激光雷达数据处理，结合毫米波雷达、超声波雷达、惯导+高精度定位（GNSS/IMU）数据等可实现自动驾驶的环境感知和决策层；SafetyMCU则负责执行层的线控交互；S32K144专门负责超声波雷达数据处理

showfaker_·2022-11-21 10:55

Python之numpy

1、Pythonnumpy.full_like用法及代码示例-纯净天空np.full_like(gnss_df['RawPseudorangeMeters'],np.nan)==>全部插为NAN2、python

追捕的风·2022-11-20 20:56

无线室内定位系统和技术在地下采矿中的应用综述2021Applications of Wireless Indoor Positioning Systems and Technologies in U

由于全球导航卫星系统（GNSS）不能用于地下矿山，因此需要其他技术进行定位。今天的定位和通信选项主要包括Wi-Fi、蓝牙低能量（BLE）、超宽带（UWB）、射频识别设备（RFID）等。

尤齐·2022-11-19 01:12

一文了解自动驾驶汽车“定位”

文章来自Apollo阿波罗智能驾驶本节将介绍自动驾驶汽车的定位技术包括：GNSS（全球导航卫星系统），RTK（实时运动定位）和惯性导航。

智能交通技术·2022-11-15 16:45

自动驾驶中的SLAM

全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS）可用来解决定位问题，但并

博文视点·2022-11-10 15:27

地基BDS/GNSS水汽精细处理及应用研究综述

摘要随着北斗卫星导航系统/全球导航卫星系统（BeiDounavigationsatellitesystem/globalnavigationsatellitesystem，BDS/GNSS）的建设发展和地面基准站的迅猛增加

罗伯特之技术屋·2022-10-28 10:56

利用北斗GEO卫星观测监测深圳市周围地区电离层空间环境

verticaltotalelectroncontent，VTEC），利用GEO卫星在时域上穿刺点位置近似固定的特性，反演、分析了深圳市2020年的电离层空间环境参数，并详细评估了该区域VTEC实测值与国际GNSS

罗伯特之技术屋·2022-10-28 10:56

自动驾驶系统入门（二） - 车辆定位与高精地图

1、车辆定位自动驾驶中按照不同的定位实现技术，高精度定位可以分为三类：1）基于信号的定位，典型代表就是GNSS定位，即全球卫星导航系统；2）航迹推算-IMU（惯性测量单元），其根据上一时刻的位置和方位推断现在的位置和方位

lunlunl·2022-10-28 07:40

测绘的真正出路在于什么？

作者：吴桐，GNSS算法工程师。本文内容是作者在知乎2015年年中对"测绘的真正出路在于什么？"提问回答。

GIS前沿·2022-10-27 18:08

自动驾驶传感器

视觉传感器可以分为单目摄像头、双目摄像头、夜视红外摄像头;定位传感器可以分为惯性导航系统、卫星导航系统(GNSS)、高精度地图、实时动态(RTK)差分系统;雷达传感器可以分为激光雷达和毫米波雷达;听觉传感器可以分为语音识别

秋水墨色·2022-10-26 08:09

新的3D地图制图技术改变了全球定位的游戏规则

如今，全球导航卫星系统（GNSS）技术在商业、民用和军事应用中无处不在，但它仍然不是一个完美的工具，其最大问题是往往不是那么不可靠。当接收器对GNSS卫星有清晰的视线

唐城·2022-10-25 08:29

激光雷达SLAM方法汇总 | 自动驾驶和移动机器人领域

里程计模块在全球导航卫星系统（GNSS）信号较弱且有噪声的城市地区有较高的要求和影响。传统的视觉里程计方法在姿态估计过程中受到不同光照状态的影响，并且

自动驾驶之心·2022-10-11 07:32

C#--Winform第三方控件资源汇总

最近在用C#Winform做一个关于GNSS作业仿真的软件，这次界面想做的和别人写的WPF一样炫酷些，然而自定义控件太麻烦，于是就到网络搜索轮子哥造好的轮子，随着编程世界的开源化和中国程序员的崛起，有越来越多的优秀作品被开源

zwb_578209160·2022-09-26 14:39

TSync时钟同步开发板开发指南

开发板环境硬件环境：处理器i.MX6ULL：ARMCortex-A7800MHz内存：512MBeMMC：8GB外设：百兆双网口，USBhost，SD，miniUSB串口，GNSS接口，PPS输出，其他扩展信号软件环境

就是个linux工程师·2022-09-24 20:10

基于LiDAR的多传感器融合笔记1

1.2.GNSS使用RTK技术的原因：卫星信号传播到地面会经过大气层，在经过大气层的过程中信号会发生干扰，因此直接传给地面接收机得到的结果是有偏差的；而RTK技术就是先利用基站（知道自己的绝对经纬度坐标

Cc1924·2022-07-23 08:29

超具艺术感的电子搭棚艺术品

作者：晓宇，排版：晓宇微信公众号：芯片之家（ID：chiphome-dy）01搭棚GNSS同步时钟作者mohitbhoite，非常漂亮的一个手工搭棚的电子作品，以nRF52840为主控，外围增加1.44

芯片之家·2022-06-14 18:36

GNSS/INS松组合算法原理简介

文章目录卡尔曼滤波简介概念内容方法卡尔曼滤波器的初始化系统状态微分方程离散化GNSS位置观测方程状态转移矩阵系统噪声方差阵系统噪声驱动阵本篇博文的矩阵展开都是根据状态向量为21维给出的，也就是位置误差、

python小白（下阶段小黑）·2022-06-06 07:05

GNSS说第(一)讲---基于RTKLIB的GPS / BDS联合单点定位性能评估

GNSS说第一讲：今天为小伙伴带来的是《PerformanceevaluationofGPS/BDScombinedsingle-pointpositioningbasedonRTKLIB》这篇文章，文章主要讲述了基于

python小白（下阶段小黑）·2022-05-26 07:02

Matlab-爬取论文数据

1.首先构造网址，分别是：‘https://data.cosmic.ucar.edu/gnss-ro/cosmic1/postProc/level2/2016/001/’…‘http

HappyLaber·2022-05-18 07:46

Quectel_modules/5G-RM500Q-GL-5G-LTE-6-USB-3.1-VoLTE-optional.

5G,LTEcat16,USB3.1GNSS(optional)VoLTE(optional)WallysCommunications(SuZhou)Co.,Ltd.,http://www.wallystech.com

·2022-04-20 15:25

Android HIDL概述(一)

本文及接下来的几篇博文将从HIDL的基本概念、HIDL服务模拟、framework层aidl服务、应用层程序这四个方面来全面的阐述HIDL工作全过程，这对于理解系统源码中Gnss、Usb、Camera等模块的工作原理有极大帮助

猫咪不吃鱼·2022-04-04 14:46

车载多传感器融合定位方案Pipeline：IMU，CNSS，LIDAR

为什么用IMU,CNSS,LIDAR的组合IMU可以提供连续的位置信息，以补充GNSS可能因为地形等原因缺失的数据信息GNSS可以提供绝对的位置信息，减轻IMU累积的数据漂移问题LIDAR可以根据准确的周边信息

肉bot·2022-03-22 07:23

多传感器融合定位（4-基于滤波的2融合方法）2-使用仿真数据进行imu-gnss eskf和时变系统下的可观测性分析

github.com/rainbowrooster/Multi—sensor-fusion-and-positioning/tree/main/chapter4/Q2下载说明：chapter4/Q2中，gnss-ins-sim

KaHoWong·2022-03-22 07:58

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