gnss 第8页

（3）GNSS在ROS中数据获取与解析

1、在ubuntu16.04中安装串口工具minicom输入sudominicom-s进行串口配置：弹出如下设置界面：使用方向键选择Serialportsetup，按Enter键，进入设置环境，如下图由于使用的是USB转RS232串口，串口设备名称为/dev/ttyUSB0，波特率为115200。(《----匹配)配置完后，按下Enter键返回上一界面，选择savesetupasdfl（即将其保存

Qi Xiang 齐翔·2023-01-11 09:39

NMEA0183协议详细解析(GPS、北斗、GNSS)

一、协议格式$aaccc,dd,dd,dd,…,dd*hh$：帧起始命令符aa:定位系统（GP:GPS；BD：北斗；GN：多星联合定位；GL：GLONASS）ccc：命令符（GGA:定位信息；GSA:当前卫星信息（总）；GSV:可见卫星信息（单独）；RMC：推荐定位信息NTG:地面速度信息）dd：数据*：校验前缀hh：校验和$到*之间（不含$和*）的所有数据，各字节ASCII码的异或校验二、各命令

BRRRRRRRRR_·2023-01-11 09:08

（1）GNSS驱动nmea_navsat_driver 功能包的使用

总览该软件包为输出兼容NMEA语句的GPS设备提供了ROS接口。有关原始格式的详细信息，请参见NMEA句子的GPSD文档。在成千上万的NMEA兼容GPS设备中，我们正在汇编已知支持的设备列表。这个包是与兼容geographic_info项目以及任何其他节点的支持sensor_msgs/NavSatFix和/或sensor_msgs/TimeReference。没有提供C++或PythonAPI，仅

Qi Xiang 齐翔·2023-01-11 09:08

GNSS在ROS中数据获取与解析

GNSS在ROS中数据获取与解析主要参考文章：1、https://blog.csdn.net/weixin_45729043/article/details/1077257742、https://blog.csdn.net

拔萝卜的小白TWO·2023-01-11 09:38

ublox center获取RTK卫星数据

配置RKTstep1采用有线连接,访问fixposition网页step2RTK需要网络连接网络step3登录RTK账号（必须在有GNSS信号下才能配置成功）连接成功如下所示u-center获取卫星数据这里我们通过

double立li·2023-01-11 09:08

大范围室外环境三维激光点云SLAM建图

场景是城市道路，车辆装备RTK-GNSS，IMU和轮速计。离线SLAM建图过程是从三维激光点云中提取地面、中层和高层特征，分别建立同一场景的多层次二维地图，提高对复杂环境的适用性。

NieBP·2023-01-08 13:59

GNSS算法相关开源代码（含多传感器融合相关项目）

开源代码总览名称传感器类型组合类型滤波方法其余相关RTKLIBGNSS-卡尔曼滤波GAMP/rtklibexplorerGPSTKGNSS-卡尔曼滤波BNCGNSS-卡尔曼滤波ppp_wizardignavGNSS/INS紧组合图优化rtklibGVINSGNSS/INS/视觉紧组合图优化InGVIOGNSS/INS/视觉紧组合InvariantEKFOB_GINSGNSS/INS松组合图优化KF

梧桐Fighting·2023-01-04 07:58

apollo 自动驾驶中的GNSS/融合定位技术

文章目录简介自动驾驶方案的构成自动驾驶为何需要定位高精度定位面临的挑战主要定位方式及特点Apollo最新定位技术框架定位技术的离线应用GNSS定位技术的基本原理定位误差差源与差分RTK定位模型与RTK模糊度固定定位融合技术

xiaoma_bk·2023-01-04 07:58

小白如何学习GNSS（二）

梧桐Fighting·2023-01-04 07:28

小白如何学习GNSS（三）- 如何阅读rtklib源码

总览和前两篇一样，都是画重点，而不会去解读代码，只会告诉你哪些代码需要阅读，而哪些可以稍后阅读，哪些基本不需要关注。首先给一个总览，即输入->处理->输出。输入的观测文件（o文件）和星历文件（p文件）都是rinex格式，建议初步了解该格式，网上也有一些介绍的博客，自行搜索。更建议阅读rinex英文格式文档，因为经常用到，尤其是观测文件。其他的配置文件以及rtklib的结果输出文件也建议了解，除了使

梧桐Fighting·2023-01-04 07:28

GNSS算法进阶（三）- 利用doppler更新kalman滤波中的速度状态量+动态测试效果

rtklib中的速度在rtklib中，RTK算法中的PVA模型，没有使用doppler观测值对速度进行更新。rtklib中的动态模型中的速度实际是位置历元差分的结果，加速度是速度差分结果。在状态更新时，预测状态由状态转移矩阵乘以上一个历元的状态得到，那么预测状态的协方差阵中就会存在位置/速度/加速度之间的相关关系。在使用观测值对位置进行更新时，由于各个状态量之间的相关性，速度和加速度也会相应的变化

梧桐Fighting·2023-01-04 07:27

本科生如何入门GNSS算法（四）- rtklib单点定位解算源码说明

目录单点定位LSQ设计矩阵残差阵后记欢迎关注个人公众号单点定位单点定位的过程就是最小二乘平差的过程，所涉及到的卫星位置计算/大气误差计算等都是为了计算残差。关于最小二乘，知乎有大量优秀的回答，比如最小二乘法的本质是什么？-马同学的回答-知乎。使用-知乎最小二乘法的本质是什么？-Mr.Bo的回答回答中的公式来说明整个单点定位的流程。最小二乘步骤：对应的在blog中的定位方程解算和定位精度相同，即我们

梧桐Fighting·2023-01-04 07:57

本科生如何入门GNSS算法（二）- rtklib定位解算过程中的GNSS数据格式以及基本概念

目录rtklib单点定位命令分析rtklib日志定位结果pos文件说明以及定位精度评估rtklib界面APIrtkplot使用坐标转换XYZ->BLH其他的GNSS数据下载公众号rtklib单点定位命令分析

梧桐Fighting·2023-01-04 07:56

GNSS技术基础知识、入门介绍、总体概览

本文首发于个人知乎：GNSS技术、全球卫星导航系统以及高精度定位技术-知乎欢迎关注个人公众号：GNSS和自动驾驶目录GNSS技术区域导航系统增强系统GNSS技术的目标定位测速授时时间比对授时精度高精度定位技术

梧桐Fighting·2023-01-04 07:26

2022年的谷歌智能手机分米级定位比赛

笔者也一直关注着这个比赛，作为为数不多的GNSS比赛（印象里好像是唯一的一个），谷歌确实给GNSSer一个更好的展示

梧桐Fighting·2023-01-04 07:25

激光雷达的安装、标定与同步

如商汤、百度也好也都依赖于自动驾驶的厂商，提供什么方案来进行研制产品整个系统包括：激光雷达、图像、双边线的GPS、GNSS和IMU惯性导航系统，并且为了方便使用，我们连在同一个刚体结构之中。

贯怀光·2023-01-03 18:36

使用Matlab提取GNSS或惯导导航定位设备串口输出的标准NMEA定位信息

1、提取的原始内容信息如下：2、目标是提取上位机串口输出的NEMA关键定位信息，3、保存串口输出的内容为txt文档。4、编写Matlab代码，并将txt数据与代码放置在同一个文件夹下。运行代码。5、运行结果6、Matlab源码参考：https://download.csdn.net/download/A18763139629/86543384

剑藏锋·2023-01-03 07:08

GNSS定位（SPP、RTK、PPP）位置坐标系

前言最近研究不同FTP的基站数据，发现它们坐标系都不一致，因此研究了下GNSS定位结果的坐标系。参考了一些文献，自己进行了下总结，欢迎指正。

路痴导航员·2023-01-02 09:46

RTKlib PPP代码解析

我所基于的代码版本是RTKlib2.4.3的一个拓展版本RTKexploreDemo5，这个版本主要针对低成本的GNSS进行了一些改进完善。

路痴导航员·2023-01-02 09:16

Orientus AHRS100 姿态数据获取

支持外部GNSS信号输入，外部位置、速度和航向输入等。外部的GNSS信息可以校正行驶过程中的加减速带来的角

hlhiluhi·2023-01-02 09:15

INS-GPS-LOSSE 数据处理实例

1.使用数据：M40采集的imu观测值、gps观测值2.数据处理程序NovAtelConvert、GINS、RTKLIB、ins_gnss_losse(matlab版本)默认这四个程序已经安装到电脑上。

My.科研小菜鸡·2023-01-02 09:44

总结分析一些GNSS相关开源融合方案

背景介绍：近年来，自主移动机器人的需求在不断增长，与之相应的落地问题也越来越多，其中准确的状态估计是自主移动机器人的基本问题，为了实现局部准确和全局无漂移的状态估计，可以将具有互补特性的多个传感器融合在一起。比如本地传感器（相机、IMU、LiDAR，轮子编码器等）能在小区域内提供精确的姿态，但长时间运行累积误差会越来越大，而全局传感器（GPS、磁力计、气压计等）能够在大规模环境中提供有较大噪声但全

Skyendless123·2023-01-02 09:13

GNSS/INS组合导航（三）：GPS全球定位系统

全球定位系统(GPS)由美国国防部在20世纪70年代开发。GPS的定位基础是24颗卫星组成的网络。每颗卫星发送一个包含伪随机噪声(PRN)码与导航信息的无线电信号。接收机通过PRN码获得无线电信号的传输时间，传输时间乘以光速可初步计算卫星与接收机之间的距离(称为伪距离)。根据导航信息计算卫星的位置。根据三颗卫星提供的信息，接收机通过三边测量法计算出自身的纬度、经度和高度；可根据第四颗卫星的信号来消

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-01-02 09:43

GNSS/INS组合导航学习-GINAV（一）

从今天开始整理一下，最近半年学习的组合导航算法目前开源程序1、严老师PSINS工具箱（MATLAB——卡尔曼滤波算法)2、GINAV（MATLAB——卡尔曼滤波算法）3、KF-GINS（C++——卡尔曼滤波算法）当然也有图优化算法，后续有时间会继续整理的。参考书：严老师的捷联惯导与卡尔曼滤波原理、武汉大学牛老师组合导航算法讲义，分别对以上三个程序详细整理。注意：采取的坐标系不同，捷联惯导程序也会有

Amentia outsider·2023-01-02 09:42

路痴导航员·2023-01-02 09:11

桥梁安全监测系统 GNSS北斗一体接收机应用

计讯物联桥梁安全监测系统采用GNSS北斗一体接收机，高精度、双星四频、具备串口、无线等多种通讯接口，内置大容量存储，支持主流的RTCM及RINEX等协议，平台对接远程控制监测，24小时全天候实时预警监控

jixunwulian·2023-01-02 08:05

T-BOX市场战火升级，系统级Tier1或抢占更大市场份额

另一方面，随着4G到5G的升级，在传统T-BOX模块的基础上，集成V2X、GNSS高精度定位等功能已经成为重要趋势。比如，V2X+T-BOX集成方案已经成为了主流趋

高工智能汽车·2022-12-31 12:38

Mini RTK | 小巧精致、好测量

作为一款智能、轻巧、便捷的高精度GNSS接收机，MiniRTK将小巧精致、厘米精度、云上传输等特性高度集成化于一体，帮助外业人员轻松搞定测量任务。

大势智慧·2022-12-30 00:32

GNSS数据处理（二）——GAMP_GOOD操作说明

目录1、关于GAMP_GOOD2、下载与安装2.1从官网下载：2.2在桌面解压3、下载数据流程3.1为数据下载配置.cfg文件3.2测站文件3.3将Example_Win中“gamp_good.cfp”文件复制至执行文件夹“Win”中（GAMPII-GOOD-master\bin\Win）3.4同时“Win+R”切换至操作台“cmd”3.5输入GOOD地址，例如：“cdC:\Users\24024

unbiliverbal·2022-12-28 08:27

RTKLIB(一)——GNSS测量中的数据格式

目录1、写在前面2、RINEX格式2.1概述（什么是RINEX格式）2.2文件类型及命名规则2.2.1文件类型2.2.2命名规则2.3RINEX2.10格式说明2.3.1O文件（观测值文件）2.3.2N文件（导航电文文件）2.3.3气象数据文件3、SP3精密星历数据格式3.1命名规则3.2SP3分类3.3SP3参考框架3.1~3.3摘自：SP3精密星历简介-JhonnyK-博客园(cnblogs.

unbiliverbal·2022-12-28 08:57

RTKLIB（二）——RTKPOST

功能一应俱全，基本能满足所有GNSS数据处理的应用要求，缺点是精度可能不太可靠（与其他高精度科研软件相比）。下面我将会逐个界面的对RTKPOST进行介绍。

unbiliverbal·2022-12-28 08:57

GNSS原理与应用（五）——GPS卫星信号

目录１、前言２、GPS卫星信号的组成２.１关于GPS的三种信号２.２GPS卫星信号结构２.３GPS卫星信号频率３、载波３.１载波的作用３.２载波的类型３.３载波的特点４、GPS的测距码信号４.１基本知识４.２随机噪声码４.２.１随机噪声码的定义４.２.２随机噪声码的特点４.２.３随机噪声码的自相关性４.３伪随机噪声码４.３.１伪随机噪声码的特点４.３.２伪随机噪声码的产生４.４C/A码（Coars

unbiliverbal·2022-12-28 08:56

GNSS数据处理（一）——开源GNSS数据处理软件介绍

桥梁、滑坡等形变监测）动态后处理差分（PPK，无人机遥感或倾斜摄影测量等）实时动态差分（RTK、必须立马出结果）实时精密单点定位（PPP，海洋上）2、软件下载链接RTKLIB官方网址:RTKLIB：用于GNSS

unbiliverbal·2022-12-28 08:56

GNSS原理与应用（四）——卫星运动基本知识

目录１、前言１.１卫星轨道在GNSS定位中的重要性１.２影响卫星轨道的因素与研究方法２、卫星的无摄运动２.１无摄运动的定义２.２开普勒三大行星定律２.３开普勒轨道参数３、卫星的受摄运动４、GPS卫星星历

unbiliverbal·2022-12-28 08:26

Android GNSS 通过原始数据计算伪距

AndroidGNSS通过原始数据计算伪距伪距是GNSS定位中最重要的基本参数之一，而智能终端一般不显式地提供伪距，需要通过GNSS原始数据进行计算。

zzy0516alex·2022-12-27 05:39

ublox-m8n设置成GPS+北斗模式

q1070292175·2022-12-26 23:01

多频多模BDS/GNSS精密定位数据处理综述

摘要【目的】随着我国北斗卫星导航系统（BeiDouSystem,以下称BDS）的建设完成,GNSS（GlobalNavigationSatelliteSystem）导航系统呈现以BDS、GPS、GLONASS

宋罗世家技术屋·2022-12-24 16:15

非组合模型估计卫星相位偏差及其精密单点定位模糊度固定应用

摘要【目的】模糊度固定是实现全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS）快速高精度定位的关键,本文基于非组合模型实现了精密单点定位（PrecisePointPositi-oning

宋罗世家技术屋·2022-12-24 16:44

GNSS模块在“工程建筑应用”的应用

“智慧工程”的实现离不开GNSS、各种传感器、数传终端等物联网设备，利用这些设备，工程管理变得可视化且更加智能，提升了工程管理信息化水平，有利于工程质量的改进。施工现场一直存在着安全管理

MinewSemi创新微·2022-12-24 09:59

GVINS：基于GNSS视觉惯性紧耦合的平滑状态估计方法

文章：GVINS:TightlyCoupledGNSS-Visual-InertialFusionforSmoothandConsistentStateEstimation作者：ShaozuCao,XiuyuanLu,andShaojieShen代码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS编译：点云PCL本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删除。

Being_young·2022-12-23 18:03

多源传感器组合导航 GNSS 视觉SLAM LiDAR INS 开源项目总结

多源传感器组合导航GNSS视觉SLAMLiDARINS开源项目总结本文更改自吴桐wutong微信公众号文章。

倪偲001·2022-12-23 17:29

实践一个GNSS系统的基础理论和工程概念

摘要\qquad全球导航卫星系统(GNSS)使用准确、稳定的星载时钟和地面时钟为全球用户提供位置和时间服务。

Turing_321·2022-12-22 15:38

INS/GNSS组合导航（六）-惯性器件的主要误差

在SINS的各种误差源中，影响最大的是惯性传感器误差，这其中又包括加速度计和陀螺仪的误差。从误差的性质上可以分为系统误差和随机误差，而从误差源上又可以分为零偏误差、尺度因子误差、安装误差、非线性误差以及随机噪声等等。惯性传感器无擦好的大小与其质量相关，对于不同导航系统性能的需求，要求选择的传感器的等级也就不同。在组合导航系统设计时，尤其是对于低成本的惯性传感器，必须对惯性误差进行在线估计和反馈补偿

波尔滋曼先生·2022-12-22 13:04

c语言RTK算法,C-RTK 9P定位系统

C-RTK9P厘米级定位模块概述高精度定位：很多无人机应用需要高于传统GNSS提供的精度，例如，无人机绘图、农业测量、高精度起降等应用。

weixin_39858245·2022-12-22 00:46

一文了解各种高精度室内定位技术

在消费需求和创新技术驱动下，可穿戴设备和物联网产品的发展驶入了快车道，GNSS定位功能在无人驾驶、智能设备、资产追踪等日趋智能化中广泛应用，而随着万物互联时代的到临，物联网技术围绕人员、资产的室内位置服务需求也愈加强烈

深圳华安联大科技创新有限公司·2022-12-21 17:52

什么是RTK？RTK的原理是什么？可以应用在哪些领域

RTK的工作原理RTK作业原理是基准站接收机架设在已知或未知坐标的参考点上，连续接受所有可视GNSS卫星信号；基准站将测站点坐标、伪距观测值载波相位观测值、卫星跟踪

深圳华安联大科技创新有限公司·2022-12-21 17:51

没有4G信号怎么进行人员定位？北斗RTK+UWB+LoRa能解决！

为了把工人从危险的工作面采场解放到相对安全的监控中心，大部分矿场采用人员定位系统+双重预防系统，室外采用GNSS卫星定位、室内和井下使用蓝牙或UWB定位，联动定位标签、摄像头筑成一体化电子安全堡垒。

深圳华安联大科技创新有限公司·2022-12-21 17:20

carla 传感器数据的应用

链接:ExtendedKalmanFilter.使用gnss、imu、lidar等localize定位车辆trafficlightdetectionmodule

慢漫漫·2022-12-20 13:16

Matlab读取csv文件绘制三维图

a=xlsread('D:\360MoveData\Users\WJM\Desktop\GNSS0.csv');b=xlsread('D:\360MoveData\Users\WJM\Desktop\GNSS0

XiaoMin@·2022-12-16 08:22

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