ROS2学习文章目录ROS2学习ROS2对比ROS1的区别架构API编译系统OS通讯节点模型进程安装命令创建功能包节点话题：节点间传输数据的桥梁发布者Publisher订阅者SubscriberROS2

Docker命令为了将ROS2安装在树莓派中的docker中，先熟悉一下docker的基本操作安装mysqldockerrun命令例如安装nginx常见命令将镜像仓库的镜像拉到本地查看本地的所有镜像删除镜像自己构建镜像

一、功能包源码编译功能包源码暂时没有支持ROS2，需要在ROS1框架、Ubuntu20.04环境下进行编译。在工作空间/src目录下克隆项目源码：gitclonehttp

1.ros2下rosdep初始化问题还是和ros1一样老问题，网站被墙，更换域名解析地址，添入网络配置文件，即可使用ip查询解决的帖子

内容说明镜像中已有环境：容器只有root用户，密码为a软件源为中科大源apt安装：tzdata、git、openssh-server、vim、zsh、silversearcher-ag、fzf、curl、tmuxtzdata时区为上海git使用默认设置，未配置账号ssh端口为2222，允许root用户登录vim使用默认设置安装了zsh、oh-my-zsh、powerlevel10k主题，并安装了插

按照官网教程一步步来：https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Development-Setup/vcsimportsrc<ros2

命令行：ros2launchlearning_gazeboload_urdf_into_gazebo.launch.py错误：[ERROR][spawn_entity.py-4]:processhasdied

0.前言关于ROS/ROS2;1.ROS/ROS21.1概念碎片LTS：longtermsupport，一般指长期支持的版本；LTS版本意味着更稳定，Latest版本意味着键兼更多的platforms和拥有更新更多的

前言OnlineSpatio-temporalCalibrationofTightly-coupledUltrawideband-aidedInertialLocalization这篇论文是发布在IROS2021

1.xpath//解析出问题解析出问题注意使用‘.’来相对于当前元素进行解析2.xpath抓取的值有空格换行符等问题在xpath语句中加入normalize-space（）movie.xpath('normalize-space(.//div[@class="bd"]/p/text())')3.list与str的相互转化list转化为str''.join(list)str转化为listlist=s

前提操作系统ubuntu20.04,ros2版本foxy运行c++节点问题使用colconbuild编译通过，sourceinstall/setup.bash配置完成，运行节点ros2runvillige_wangwang2

DBC文件编辑工具VectorCANdb++二、编写DBC文件2.1CAN通信协议2.2编写DBC文件2.2.1根据CAN协议设置signals2.2.2设置报文2.2.3建立节点三、根据DBC文件编写ROS2

CAN通信1.1CAN使能配置修改GPIO口功能1.2can收发测试二、通过CAN协议编写CAN的SocketCanROS1驱动程序2.1通讯协议2.2接收数据节点2.3发送数据节点2.4功能包配置三、ROS2

IsaacSim通过ROS/ROS2支持导航和操纵应用。它可以模拟

目录前言1话题简介2常用指令3RCLCPP实现实现话题3.1创建工作空间3.2代码编写3.2.1发布端编写3.2.2发布端编写前言ROS2中的一个重要概念是话题（Topic）。

1、自定义消息类型Student1.1创建base_interfaces_demo包1.2创建Student.msg文件stringnameint32agefloat64height1.2在cmakeLists.txt中增加如下语句#增加自定义消息类型的依赖find_package(rosidl_default_generatorsREQUIRED)#为接口文件生成源代码rosidl_genera

1构建自定义数据类型1、自定义消息类型Student1.1创建base_interfaces_demo包1.2创建Student.msg文件stringnameint32agefloat64height1.2在cmakeLists.txt中增加如下语句#增加自定义消息类型的依赖find_package(rosidl_default_generatorsREQUIRED)#为接口文件生成源代码ros

安装ubuntu22.04桌面系统：安装网络工具，查看本地IP：sudoapt-getinstallnet-tools-y安装ssh服务：sudoapt-getinstall openssh-server-y修改root密码：sudopasswdroot安装vim:sudoapt-getinstallvim-y如果安装不了vim:sudoaptpurgevim-commonsudoaptupdat

的位置也变了右上角那个是摄像头图案，以下是仓库链接：ros-ign-gazebo-camera:https://github.com/arashsm79/ros-ign-gazebo-camera.git一个ros2

节点多机协同(无人机/无人车)分析知乎–基于ROS节点多机协同(无人机/无人车)分析基于ROS节点多机协同的无人机编队测试ROS无人机进行室外多机测试后面还需要思考的问题比较多：1、xavier怎么输出结果到ros2

ROS2的包必须在src文件夹下，使用下面的命令创建一个包，并设置相关的依赖ros2pkgcreatemy_package--dependenciesrclcppstd_msgs可以打开包内的package.xml

现在我们以主题int_topic和发布者publisher_node和订阅者subscriber_node为例子进行展开。头文件在调用各种消息类型时，需要先引用头文件，才能成功声明某一个消息类型的变量。我们在写头文件时，需要将该类成员的大写字母转换成小写，并在词汇间加_来达到引用的效果。//Forstd_msgs/msg/Int32#include"std_msgs/msg/int32.hpp"s

在使用source∼/bookros_ws/install/setup.bash后，可以让ROS2找到这个工作空间，进而可以调用相关的命令概述ros2[|]*这是ROS2与系统交互的方式在终端输入ros2

节点可以使用参数来配置各项操作，这些参数可以说布尔值、整数、字符串等类型。节点在启动时会读取参数。我们将参数单独列出来，而不是写在源文件中，这样做可以方便我们调试，因为在不同的机器人、环境中，我们需要的参数不同。#include#include#include"rclcpp/rclcpp.hpp"classLocalizationNode:publicrclcpp::Node{public:Loc

文章目录概要准备工作ROS1中实现服务端功能CMakeLists.txt代码ROS2中实现客户端功能CMakeLists.txt代码参考概要两台主机共用一个网络，分别为ROS1和ROS2版本，为了实现两台主机之间的通讯

目录前言1ROS2安装与卸载1.1安装虚拟机1.2ROS2humble安装2ROS2测试2.1topic测试2.2小海龟测试2.3RQT可视化2.4占用空间前言ROS2的前身是ROS，ROS即机器人操作系统

launch文件允许同时启动和配置许多包含ROS2节点的可执行文件。使用ros2launch命令运行单个launch文件将立即启动整个系统所有节点及

目录1DDS介绍2.工程介绍4构建工具colcon5启动一个节点1DDS介绍DDS，全称DataDistributionService(数据分发服务)。是由对象管理组(OMG)于2003年发布并于2007年修订的开分布式系统标准。通过类似于ROS中的话题发布和订阅形式来进行通信，同时提供了丰富的服务质量管理来保证可靠性、持久性、传输设置等。DDS实现层其实就是对不同常见的DDS接口进行再次的封装，

目录前言安装流程ROS1与ROS2的共存切换出现的问题前言ROS2官方地址：https://docs.ros.org载体系统：Ubuntu20.04安装流程检查编码locale确保所用系统支持UTF-8

想查看完整内容，请移步到ROS2Humble学习笔记。一、前言2013年的时候已经接触ROS了，当时断断续续学习了一些ROS的基础知识。16年搬到深圳之后，也有幸参加过星火的一次关于ROS的一些活动。

1WhatisaROS2package?¶可以将包视为ROS2代码的容器。如果您希望能够安装代码或与他人共享代码，则需要将其组织在一个软件包中。

首先，打开一个新的终端并为ROS2安装源代码，这样ros2命令

系列文章目录前言一、Windows11-Ubuntu双系统安装硬件信息：设备名称DESKTOP-B62D6KE处理器13thGenIntel(R)Core(TM)i5-13500H2.60GHz机带RAM40.0GB(39.8GB可用)设备ID7673EF86-8370-41D0-8831-84926668C05A产品ID00331-10000-00001-AA826系统类型64位操作系统,基于x

现在已经学会单片机底层驱动，ros21讲也基本了解请教各位下面的路线该怎么学呢，目前只会c++python单片机底层驱动哪里有教程宇宙爆肝锦标赛冠军先尝试一下Turtlebot吧，导航、路径规划先调用现成的库

harmonic版本只适合单独使用，不适合与ros2配合仿真。到2024年1月，只有fortress版本能与ros2配合使用

背景节点是通过ROS2进行通信的可执行进程。在本教程中，节点将通过主题以字符串消息的形式相互传递信息。

ROS2的构建系统叫做ament_cmake，它是基于CMake改进而来的。

任务1创建包导航到上一教程ros2_ws中创建的目录。回想一下，包应该在src目录中创建，而不是在工作区的根目录中。导航到ros2_ws/src并创建一个新包：ros2pkgcrea

一、概述ROS2推荐的操作系统是ubuntu,众所周知，linux并不是实时操作系统。即便是RTLinux,它的实时性在各种报道中似乎也不正面（我没有用过RT

原文连接ROS2安装方法-ROS2入门教程接下来，我们就可以把ROS2安装到Ubuntu系统中了。

docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html1.turtlesim安装和使用turtlesim是一个轻量级的模拟程序,用来学习ROS2

URDF：机器人建模方法ROS是机器人操作系统，当然要给机器人使用啦，不过在使用之前，还得让ROS认识下我们使用的机器人，如何把一个机器人介绍给ROS呢？为此，ROS专门提供了一种机器人建模方法——URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat，统一机器人描述格式），用来描述机器人外观、性能等各方面属性。机器人的组成建模描述机器人的过程中，我们自己需要先熟悉机器人的组成和参数

一般机器人可以分为以下四个部件：硬件系统，驱动系统，传感系统，控制系统URDF（统一机器人描述格式）：1使用xml文件格式2包含link和joint，link为刚体部分，joint为连杆，驱动部分link：描述机器人外观，物理属性，碰撞体积，每个link会成为一个坐标系joint描述两个link间关系，有以下6类：continuous：绕轴无限旋转revolute：绕轴旋转，有角度限制prisma

ThecoreROS2workspaceiscalledtheunderlay.Subsequentlocalworkspacesarecalledoverlays

就是这一句：echo"exportROS_LOCALHOST_ONLY=1">>~/.bashrc3.2TheROS_LOCALHOST_ONLYvariableBydefault,ROS2communicationisnotlimitedtolocalhost.ROS_LOCALHOST_ONLYenvironmentvariableallowsyoutolimitROS2communicat

ros2的准备工作就是：setup.bash内容等价于setup.sh文件存放路径：/opt/ros/humble/#generatedfromament_package/template/prefix_level

jetsonnano官方最高支持的ubuntu版本是18.04，这版本有点低，不支持ROS2Foxy安装，ROS2Foxy需要ubuntu版本为20.04及以上，支持JetsonNano的ubuntu20.04

Ubuntu20.04安装ROS2Foxy实操安装安装ROS2的教程在网上很多，但是我操作之后都有问题，大部分的问题是在sudoaptupdate时访问packages.ros.org无法成功，主要的原因是没有外网

在ROS2中，节点可以通过参数服务器接收参数，包括文件夹路径类型的参数。节点在启动时可以从启动文件（launchfile）获取这些参数，然后在节点的代码中读取并存入相应的变量。

ros2系统介绍及DDS引入1前言和资料2正文2.1ros2由来以及版本选择2.2ros2与ros1的区别2.3DDS引入和总体介绍3总结1前言和资料从本文起，我们开始系统学习ros2。