ros2爬坑记录

ROS2学习笔记一：安装及测试

目录前言1ROS2安装与卸载1.1安装虚拟机1.2ROS2humble安装2ROS2测试2.1topic测试2.2小海龟测试2.3RQT可视化2.4占用空间前言ROS2的前身是ROS，ROS即机器人操作系统
Tech Embedded·2024-01-11 16:27

ROS2 launch介绍

launch文件允许同时启动和配置许多包含ROS2节点的可执行文件。使用ros2launch命令运行单个launch文件将立即启动整个系统所有节点及
Tech Embedded·2024-01-11 15:57

ROS2学习笔记二：开发准备

目录1DDS介绍2.工程介绍4构建工具colcon5启动一个节点1DDS介绍DDS，全称DataDistributionService(数据分发服务)。是由对象管理组(OMG)于2003年发布并于2007年修订的开分布式系统标准。通过类似于ROS中的话题发布和订阅形式来进行通信，同时提供了丰富的服务质量管理来保证可靠性、持久性、传输设置等。DDS实现层其实就是对不同常见的DDS接口进行再次的封装，
Tech Embedded·2024-01-11 15:22

ROS2-开端：ROS2安装、ROS1与ROS2的共存

目录前言安装流程ROS1与ROS2的共存切换出现的问题前言ROS2官方地址：https://docs.ros.org载体系统：Ubuntu20.04安装流程检查编码locale确保所用系统支持UTF-8
登岩·2024-01-11 11:28

ROS2 Humble学习笔记

想查看完整内容，请移步到ROS2Humble学习笔记。一、前言2013年的时候已经接触ROS了，当时断断续续学习了一些ROS的基础知识。16年搬到深圳之后，也有幸参加过星火的一次关于ROS的一些活动。
watershade2010·2024-01-10 21:56

创建 ROS2 功能包

1WhatisaROS2package?¶可以将包视为ROS2代码的容器。如果您希望能够安装代码或与他人共享代码，则需要将其组织在一个软件包中。
水之心·2024-01-10 20:26

ROS2 - tf2

首先，打开一个新的终端并为ROS2安装源代码，这样ros2命令
kuan_li_lyg·2024-01-10 16:25

Windows11 - Ubuntu 双系统及 ROS、ROS2 安装

系列文章目录前言一、Windows11-Ubuntu双系统安装硬件信息：设备名称DESKTOP-B62D6KE处理器13thGenIntel(R)Core(TM)i5-13500H2.60GHz机带RAM40.0GB(39.8GB可用)设备ID7673EF86-8370-41D0-8831-84926668C05A产品ID00331-10000-00001-AA826系统类型64位操作系统,基于x
kuan_li_lyg·2024-01-10 16:24

ros学习路线

现在已经学会单片机底层驱动，ros21讲也基本了解请教各位下面的路线该怎么学呢，目前只会c++python单片机底层驱动哪里有教程宇宙爆肝锦标赛冠军先尝试一下Turtlebot吧，导航、路径规划先调用现成的库
baidu_huihui·2024-01-10 13:22

gazebo安装版本--公元2024年1月

harmonic版本只适合单独使用，不适合与ros2配合仿真。到2024年1月，只有fortress版本能与ros2配合使用
geniusNMRobot·2024-01-09 23:50

编写一个简单的发布者和订阅者 (C++)

背景节点是通过ROS2进行通信的可执行进程。在本教程中，节点将通过主题以字符串消息的形式相互传递信息。
莫回首�·2024-01-09 22:39

详解使用ament_cmake构建ROS2功能包

ROS2的构建系统叫做ament_cmake，它是基于CMake改进而来的。
莫回首�·2024-01-09 22:38

编写一个简单的服务和客户端（C++）

任务1创建包导航到上一教程ros2_ws中创建的目录。回想一下，包应该在src目录中创建，而不是在工作区的根目录中。导航到ros2_ws/src并创建一个新包：ros2pkgcrea
莫回首�·2024-01-09 22:37

Rapberry Pi 4 安装VxWorks笔记

一、概述ROS2推荐的操作系统是ubuntu,众所周知，linux并不是实时操作系统。即便是RTLinux,它的实时性在各种报道中似乎也不正面（我没有用过RT
watershade2010·2024-01-09 14:16

ROS2系统安装

原文连接ROS2安装方法-ROS2入门教程接下来，我们就可以把ROS2安装到Ubuntu系统中了。
baidu_huihui·2024-01-09 13:14

[ROS2 Foxy]#1.3 安装使用 turtlesim

docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html1.turtlesim安装和使用turtlesim是一个轻量级的模拟程序,用来学习ROS2
baidu_huihui·2024-01-09 13:13

ros2 基础学习 15- URDF：机器人建模方法

URDF：机器人建模方法ROS是机器人操作系统，当然要给机器人使用啦，不过在使用之前，还得让ROS认识下我们使用的机器人，如何把一个机器人介绍给ROS呢？为此，ROS专门提供了一种机器人建模方法——URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat，统一机器人描述格式），用来描述机器人外观、性能等各方面属性。机器人的组成建模描述机器人的过程中，我们自己需要先熟悉机器人的组成和参数
小海聊智造·2024-01-09 11:48

ROS2自学笔记：URDF机器人建模

一般机器人可以分为以下四个部件：硬件系统，驱动系统，传感系统，控制系统URDF（统一机器人描述格式）：1使用xml文件格式2包含link和joint，link为刚体部分，joint为连杆，驱动部分link：描述机器人外观，物理属性，碰撞体积，每个link会成为一个坐标系joint描述两个link间关系，有以下6类：continuous：绕轴无限旋转revolute：绕轴旋转，有角度限制prisma
Raine_Yang·2024-01-08 08:17

overlay+underlay+ros2

ThecoreROS2workspaceiscalledtheunderlay.Subsequentlocalworkspacesarecalledoverlays
geniusNMRobot·2024-01-07 11:31

ros2增强安全性的设置（重要）

就是这一句：echo"exportROS_LOCALHOST_ONLY=1">>~/.bashrc3.2TheROS_LOCALHOST_ONLYvariableBydefault,ROS2communicationisnotlimitedtolocalhost.ROS_LOCALHOST_ONLYenvironmentvariableallowsyoutolimitROS2communicat
geniusNMRobot·2024-01-07 11:31

ros2在启动前准备工作：

ros2的准备工作就是：setup.bash内容等价于setup.sh文件存放路径：/opt/ros/humble/#generatedfromament_package/template/prefix_level
geniusNMRobot·2024-01-07 11:00

Jetson Nano B01安装ubuntu20.04-LTS

jetsonnano官方最高支持的ubuntu版本是18.04，这版本有点低，不支持ROS2Foxy安装，ROS2Foxy需要ubuntu版本为20.04及以上，支持JetsonNano的ubuntu20.04
Alexon Xu·2024-01-07 01:49

Ubuntu20.04安装ROS2 Foxy

Ubuntu20.04安装ROS2Foxy实操安装安装ROS2的教程在网上很多，但是我操作之后都有问题，大部分的问题是在sudoaptupdate时访问packages.ros.org无法成功，主要的原因是没有外网
Alexon Xu·2024-01-07 01:15

ros2通过launch文件传输参数

在ROS2中，节点可以通过参数服务器接收参数，包括文件夹路径类型的参数。节点在启动时可以从启动文件（launchfile）获取这些参数，然后在节点的代码中读取并存入相应的变量。
dc爱傲雪和技术·2024-01-06 07:15

ROS2高效学习第一章 -- ros2系统介绍及DDS引入

ros2系统介绍及DDS引入1前言和资料2正文2.1ros2由来以及版本选择2.2ros2与ros1的区别2.3DDS引入和总体介绍3总结1前言和资料从本文起，我们开始系统学习ros2。
界首大学·2024-01-06 07:08

(ros2/ros)__urdf文件: ＜Transmissions＞

Transmissions（）Foreverynon-fixedjoint,weneedtospecifyatransmission,whichtellsGazebowhattodowiththejoint.Let'sstartwiththeheadjoint.AddthefollowingtoyourURDF:不看不知道，每个在gazebo里面需要运动的关节都需要添加标签，例如如果你有一个小车只
geniusNMRobot·2024-01-06 04:32

一次复制安装ros2---全程看得见的代码安装ros2

1：这个代码使用了国内的gitee仓库获取到了key文件，解决了ros.key问题，这个仓库是我自用的，你要是用了也可以，但是你就前我一个人请2：使用了清华下载3：从此再也不用出意外了4：建议晚上2点钟之前下载，否则可能发生意外locale#checkforUTF-8sudoaptupdate&&sudoaptinstalllocalessudolocale-genen_USen_US.UTF-8
geniusNMRobot·2024-01-06 04:30

spin函数

在ROS2中，spin函数是一个用于节点（Node）的重要函数，它允许节点进入事件循环，以处理ROS2中的消息和事件。
RinHoo·2024-01-05 00:57

ros2 第一章ros2概述与环境搭建

1.1ros2简介概念ROS是机器人操作系统(RobotOperatingSystem)的英文缩写，是用于构建机器人应用程序的软件开发工具包。
RinHoo·2024-01-05 00:27

rosbag2的使用

rosbag2是ROS2中用于记录和回放数据的工具。它可以用于捕获和保存ROS2消息数据，以便后续分析、测试和重现。
RinHoo·2024-01-05 00:23

关于joint_state_publisher与robot_state_publisher安装

ros2完整版自带robot_state_publisher,但是没有joint_state_publisher安装包，所以如果需要这2个包的话，只需要安装joint_state_publisher就可以了
geniusNMRobot·2024-01-04 21:46

ros2 ubuntu 20.04 安装 foxy

设置区域设置确保您有一个支持UTF-8.如果您处于最小环境（例如docker容器）中，则区域设置可能是最小的，例如POSIX.我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用不同的UTF-8支持的区域设置，应该没问题。locale#checkforUTF-8sudoaptupdate&&sudoaptinstalllocalessudolocale-genen_USen_US.UTF-8sudoupda
莫回首�·2024-01-04 16:22

ros2+gazebo+传感器sdf文件

0.0011.0ogre23DViewfalsedockedogre2scene0.40.40.40.80.80.8-60600.500.2525000floating55falsefalse55floatingfalsefalse55floatingfalsefalse55floatingfalsefalse55floatingfalsefalse55floatingfalsefalse55fl
geniusNMRobot·2024-01-04 06:46

（ros2）gazebo中显示机器人模型最小系统

只需要urdf文件和sdf文件就可以了，不用每次把urdf转换为sdf
geniusNMRobot·2024-01-04 06:15

ros2激光雷达＜gazebo＞仿真资料

Lidarsensor激光雷达传感器Wedon'twantourrobottotouchthewallatallbecausethismaycausesomedamage,soinsteadofthecontactsensorwecanusetheLidar.Lidarisanacronymfor"lightdetectionandranging".Thissensorcanhelpusdetec
geniusNMRobot·2024-01-04 06:15

ros2+激光雷达xacro文件备份

"000000radar100106401-1.3962631.39626310.01000.0810.00.01ogre21true
geniusNMRobot·2024-01-04 06:15

(ros2)rviz2中显示机器人模型最小系统

3个包一个都不能少可以看到rviz订阅了/robot_description所以我们才需要param参数robot_description来看看是谁发布的/robot_description/joint_state_publisher订阅了/robot_state_publisher/robot_state_publisher是发布了/robot_description,另外2个节点（rviz2和
geniusNMRobot·2024-01-04 06:40

【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（五）ROS2入门篇——ROS2接口与自定义

ROS2接口与自定义引言1ROS2自带接口1.1ROS2通用标准消息包1.2ROS2传感器消息包1.3ROS2几何相关消息包2ROS2接口介绍2.1常用CLI命令2.2原始数据类型与包装类型3自定义接口示例
摇曳的树·2024-01-04 04:34

【ROS2机器人入门到实战】ROS2服务入门

4.ROS2服务入门写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn
鱼香ROS·2024-01-04 04:03

吃灰树莓派第二篇|不设置主从机，看ROS2如何进行多机通信

小鱼吃灰树莓派第二篇|不设置主从机，看ROS2如何进行多机通信吃灰小鱼一、ROS2多机通信实践1.1让树莓派和电脑连接在同一个局域网1.2使用ros2的多播（multicast）指令测试1.3测试话题通信
鱼香ROS·2024-01-04 04:33

【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（四）ROS2入门篇——ROS2节点通信之话题与服务

ROS2节点通信之话题与服务点引言1理解从通信开始1.1TCP（传输控制协议）1.2UDP（用户数据报协议）1.3基于共享内存的IPC方式2ROS2话题2.1ROS2话题指令2.2话题之RCLPY实现2.2.1
摇曳的树·2024-01-04 04:02

ROS高效入门第三章 -- 自定义ROS消息，编写C++ pub+sub样例，理解计算图源名称

自定义ROS消息，编写C++pub+sub样例，理解计算图源名称1资料2正文2.1第一个ros程序，hello_ros2.2最简单的pub+sub样例，收发一个string2.3自定义msg，写pub+
界首大学·2024-01-04 00:26

ROS2/ROS+conda+pytorch配置

0、需求项目开发中遇到在ROS2中调用pytorch，但pytorch安装在了conda环境下。如果独立安装ros和conda会存在python版本、ubuntu系统版本的问题。
mjlsuccess·2024-01-03 23:44

3.ROS2笔记-ROS2开发环境配置

ROS2笔记-ROS2开发环境配置学习资料参考ROS2入门21讲图文教程.ROS2开发环境配置ROS机器人开发肯定离不开代码编写，我们课程中会给大家提供大量示例源码，这些代码如何查看、编写、编译呢？
Galaxy_Robot·2024-01-03 15:57

使用ros2 launch启动gazebo时，可以设置的sdf文件名称

事实证明：这个文件夹里面的名称都可以设置/usr/share/gz/gz-sim8/worlds并且不用指定文件夹路径，可以直接输入文件名。当然也可以完全指定路径：
geniusNMRobot·2024-01-03 11:47

机器人模型的关节传动xacro文件

目前不知道是否适用于ros2，等会就知道了transmission_interface/SimpleTransmissionhardware_interface/VelocityJointInterfacehardware_interface
geniusNMRobot·2024-01-03 11:17

ros2基础学习13 DDS 通信得学习

ROS2中最为重大的变化——DDS，我们在前边课程中学习的话题、服务、动作，他们底层通信的具体实现过程，都是靠DDS来完成的，它相当于是ROS机器人系统中的神经网络。
小海聊智造·2024-01-03 10:25

ros2 基础学习12 分布式通信

智能机器人的功能繁多，全都放在一个计算机里，经常会遇到计算能力不够、处理出现卡顿等情况，如果可以将这些任务拆解，分配到多个计算机中运行岂不是可以减轻压力？这就是分布式系统，可以实现多计算平台上的任务分配。分布式通信什么叫分布式？之前我们也讲过，在ROS系统中，机器人功能是由各种节点组成的，这些节点可能位于不同的计算机中。这种结构可以将原本资源消耗较多的任务，分配到不同的平台上，减轻计算压力，这就是
小海聊智造·2024-01-03 10:49

ros2+从launch文件传递变量到命令行 方式（include标签）

在launch文件内，传递参数到另外一个launch文件使用标签，并且只能在标签内传递变量，不能用于其他地方特别是标签内传递变量到另一个launch命令行,这个时候用例如如果是传递参数到ros2run命令行使用标签注意
geniusNMRobot·2024-01-02 12:45

rosrun/ros2 run命令

rosrunrosrunallowsyoutorunanexecutableinanarbitrarypackagewithouthavingtocd(orroscd)therefirst.这个命令最开始的用途是：不用输入包的地址就可以启动那个包内的可执行文件。比较记忆地址还是要Usage:rosrunpackageexecutableExample:rosrunroscpp_tutorialst
geniusNMRobot·2024-01-02 12:14
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