ros2爬坑记录

ros2 学习06 节点的定义及示例

ros2中节点是什么？机器人是各种功能的综合体，每一项功能就像机器人的一个工作细胞，众多细胞通过一些机制连接到一起，成为了一个机器人整体。在ROS中，我们给这些“细胞”取了一个名字，那就是节点。
小海聊智造·2023-12-21 16:42

ros2 学习07 rclpy包 详解

rclpy是python操作ros2封装的一个工具包rclpy源码路径https://github.com/ros2/rclpy文档说明地址https://docs.ros2.org/latest/api
小海聊智造·2023-12-21 16:42

ROS2 学习09--ros 中的通信接口的定义以及如何创建自定义msg、srv和action文件

在ROS系统中，无论话题还是服务，或者我们后续将要学习的动作，都会用到一个重要的概念——通信接口。通信并不是一个人自言自语，而是两个甚至更多个人，你来我往的交流，交流的内容是什么呢？为了让大家都好理解，我们可以给传递的数据定义一个标准的结构，这就是通信接口。接口的定义接口的概念在各个领域随处可见，无论是硬件结构还是软件开发，都有广泛的应用。比如生活中最为常见的插头和插座，两者必须匹配才能使用，电脑
小海聊智造·2023-12-21 16:41

ros2 添加自定义行为树

1、编写注册行为树节点#添加工作空间生成行为树节点.so文件路径exportLD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/q/software/cleaner/install/tasks/lib#cmakelists.txtadd_library(nav2_movebase_action_bt_nodeSHAREDsrc/movebase.cpp)ament_tar
二货跟班·2023-12-21 13:20

ros2+gazebo仿真官方示例

Settinguparobotsimulation(Gazebo)Goal:LaunchaSimulationwithGazeboandROS2Tutoriallevel:AdvancedTime:20minutesContentsPrerequisitesTasks1Launchthesimulation2ConfiguringROS23VisualizinglidardatainROS2Su
geniusNMRobot·2023-12-21 08:01

ros2机器人常规控制流程

Thejoint_state_publisherreadstherobot_descriptionparameterfromtheparameterserver,findsallofthenon-fixedjointsandpublishesaJointStatemessagewithallthosejointsdefined.也就是说如果我们不需要控制机器人运动，只需要一个节点就可以了：/rob
geniusNMRobot·2023-12-21 08:58

一级倒立摆控制 —— PID 控制器设计及 MATLAB 实现

系列文章目录最优控制介绍一级倒立摆控制——系统建模（传递函数模型与状态空间方程表示）一级倒立摆控制——最优控制线性二次型控制（LQR）及MATLAB实现一级倒立摆控制——MPC控制器设计及MATLAB实现一级倒立摆控制——ROS2
kuan_li_lyg·2023-12-20 10:55

ros2机器人在gazebo中移动方案

原文连接Gazebo-Docs:Movingtherobot(gazebosim.org)很重要的地方：使用虚拟机运行Ubuntu的时候，需要关闭”加速3D图形“的那个选项，否则gazebo无法正常显示。Movingtherobot（使用命令移动机器人示例）Inthistutorialwewilllearnhowtomoveourrobot.Wewillusetherobotwebuiltinth
geniusNMRobot·2023-12-20 10:21

ros2 学习03-开发工具vscode 插件配置

VSCode插件配置为了便于后续ROS2的开发与调试，我们还可以安装一系列插件，无限扩展VSCode的功能。
小海聊智造·2023-12-20 08:05

vscode+ros2环境配置

添加ros2头文件提示错误，如下图所示，点开小灯泡Edit“includePath”setting会出现c_cpp_properties.json用以下代码替换原来配置，保存即可{"configurations
bisheng95·2023-12-20 07:19

VSCode配置ROS2开发环境

一、前言在我刚学ROS2时候，曾经想配置VSCode的ROS2开发环境。但是当时我搜到的教程都是使用catkin编译的ros，导致我卡了两三天放弃了。
麦芽糖屠龙·2023-12-20 07:42

Vscode+ROS/ROS2 开发调试基于ROS/ROS2应用环境配置

Created:March9,20238:39PMLastEditedTime:April21,20235:24PMCreatedBy:Bren-Yi前言在ROS操作系统开发应用程序时，我们常常需要调试代码，验证程序的正确性。但是在用rosrun或者roslaunch启动节点后，若程序运行过程中发生错误而导致发生出错停止工作，这时候终端并不会输出具体的信息指出在何处发生了错误，具体错误的原因又是什
Bren-Yi·2023-12-20 07:39

安装ROS2 Galactic 安装教程（亲测有效！）

努力变得更有意义最近给JetsonAGXOrin安装ROS2,踩了一堆的坑，最终用了学弟找到了一个非常好用的教程，在这里记录一下！
baidu_huihui·2023-12-20 07:16

ROS2-URDF建模

URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。通过URDF文件我们可以搭建一个我们自己的仿真机器人，然后通过RVIZ或者Gazebo等软件进行展示，下面进行简单的介绍。URDF的基本语法XML是被设计用来传输和存储数据的可扩展标记语言，注意语言本身是没有含义的，只是规定了其数据格式。与HTML类似，XML也是通过闭合
zzw-111-bit·2023-12-19 14:02

ros2+xacro文件示例代码备份

重要提示：在xacro文件虽然是xml文件，但是如果在xacro文件中随意插入自定义标签，虽然check_urdf不会报错，但是最后rviz2解析的时候会出现错误，例如，如果在上述xml文件中加入以下代码将出现显示异常：上述代码在使用check_urdf时候或者执行的时候不会报任何错误，但是显示出来的rviz2机器人模型异常。我猜测是加入了异常的便签引起，删除以后即可正常显示各个部件total.x
geniusNMRobot·2023-12-19 14:31

ros2/ros 4轮2驱机器人xacro/urdf文件示例代码

这个实验中最重要的是：colconbuild之后要记得sourceinstall/setup.bash.否则修改的文件是不会更新的。知道了吧上述代码中的：这段代码不能少，（虽然说少了也可以，但是不正常了）不少之后没有任何错误，说明符合urdf文件，xacro文件规范。
geniusNMRobot·2023-12-19 14:00

ROS2 LifecycleNode讲解及实例

LifecycleNode讲解及实例文章目录前言LifecycleNode是什么背景生命周期状态定义UnconfiguredInactiveActiveFinalized转换逻辑图示标准接口代码实现&测试代码测试总结前言本文用来记录什么是LifecycleNode，做背景介绍及基本原理的介绍及分析如何使用。1LifecycleNode是什么背景节点的托管生命周期允许更好地控制ROS系统的状态。它将
机器人梦想家·2023-12-19 08:33

【ros2 control 机器人驱动开发】简单双关节机器人学习-example 1

【ros2control机器人驱动开发】简单双关节机器人学习-example1文章目录前言一、RR机器人创建descriptionpkg创建demospkg二、创建controller相关创建examplepkg
机器人梦想家·2023-12-19 08:31

ros2怎样快速找到功能包

假设我要找一个包含tf关键字的功能包第一步:ros2pkglist|greptf这一步会返回很多包含tf的功能包确定我们要找的功能包是tf2_kdl,然后第二步：ros2pkgprefixtf2_kdl
geniusNMRobot·2023-12-16 11:21

奥比中光 Femto Bolt相机ROS配置

作者：HermanYe@Auromix测试环境：Ubuntu20.04/22.04、ROS1Noetic/ROS2Humble、X86PC/JetsonOrin、KinectDK/FemtoBolt更新日期
HermanYe996·2023-12-15 18:28

Win10安装ROS2遇到的小问题

按照网上教程安装ROS2，卡在了第一步。
如意娘·2023-12-15 11:41

ubuntu16.04安装ROS+Gazebo

ubuntu16.04安装ROS参考文章ros安装（一键最简安装，吹爆鱼香ROS，请叫我鱼吹）ROS篇——Ubuntu快速一键安装ROS或ROS2（通用）ubuntu安装ROSmelodic(最新、超详细图文教程
如意娘·2023-12-15 11:41

【ROS2机器人入门到实战】Gazebo仿真环境搭建

7.Gazebo仿真环境搭建写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区
鱼香ROS·2023-12-15 11:09

ros2+launch命令

LaunchingnodesGoal:Useacommandlinetooltolaunchmultiplenodesatonce.TutorialLevel:BeginnerTime:5minutesInmostoftheintroductorytutorials,youhavebeenopeningnewterminalsforeverynewnodeyourun.Asyoucreatemo
geniusNMRobot·2023-12-15 07:23

ROS2+发布者+订阅者示例

Writingasimplepublisherandsubscriber(C++)Goal:CreateandrunapublisherandsubscribernodeusingC++.Tutoriallevel:BeginnerTime:20minutesBackgroundNodesareexecutableprocessesthatcommunicateovertheROSgraph.I
geniusNMRobot·2023-12-15 07:23

ROS2+URDF

BuildingavisualrobotmodelGoal:LearnhowtobuildavisualmodelofarobotthatyoucanviewinRvizTutoriallevel:IntermediateTime:20minutesContentsOneShapeMultipleShapesOriginsMaterialGirlFinishingtheModelNoteThist
geniusNMRobot·2023-12-15 07:23

ros2使用colcon构建软件包概述

UsingcolcontobuildpackagesGoal:BuildaROS2workspacewithcolcon.Tutoriallevel:BeginnerTime:20minutesThisisabrieftutorialonhowtocreateandbuildaROS2workspacewithcolcon.Itisapracticaltutorialandnotdesignedt
geniusNMRobot·2023-12-15 06:45

【工具篇】Jetson Xavier NX环境搭建

文章目录JetsonXavierNX环境搭建（ROS、PyTorch、OpenCV）1.JetPack安装2.Pip安装3.CUDA环境变量配置4.ROS2安装5.ROS2卸载6.安装pytorch7.
MJY@二进制·2023-12-15 02:41

ros2+在Ubuntu上安装gazebo

BinaryInstallationonUbuntu(Ubuntu上binary方式安装gazebo)HarmonicbinariesareprovidedforUbuntuJammy(22.04)andUbuntu24.04(whenit'sreleased).（在Ubuntu22.04或者24.04上都是安装Harmonic版本的gazebo）TheHarmonicbinariesarehos
geniusNMRobot·2023-12-14 16:56

ros2+gazebo建立机器人

BuildingyourownrobotInthistutorialwewilllearnhowtobuildourownrobotinSDFormat.Wewillbuildasimpletwowheeledrobot.本文用SDF文件建立一个2轮机器人YoucanfindthefinishedSDFfileforthetutorialhere.SDF文件点击下载WhatisSDFSDForma
geniusNMRobot·2023-12-14 16:56

ros2+topics主题通讯

UnderstandingtopicsGoal:Userqt_graphandcommandlinetoolstointrospectROS2topics.Tutoriallevel:BeginnerTime
geniusNMRobot·2023-12-14 16:56

win10+vs2019+ros安装（机器人操作系统）进行bag提取点云【亲测可用】

前面走了很多难走的路，其中包含ros2的安装文档，以及相关的博客。安装的东西很多，像openssl、opencv、qt5等，我好想用不了这么多，没有进行操作，继续寻找。浪费了2个小时的时间吧，中间的不
JJC妖妖君·2023-12-07 00:56

ROS篇——Ubuntu快速一键安装ROS或ROS2（通用）

如何傻瓜式快速一键安装ROS或ROS2，看这篇文章就够了！！一键帮你解决配置源、安装ROS、配置rosdep，让你安装ROS/ROS2不再出错！
易Yi·2023-12-06 09:54

ROS2 基于USB单目相机(格式MJPEG)运行ORB_SLAM3及一些问题解决

环境：Ubuntu20.04、ROS2Foxy1.下载编译非ros部分的ORB_SLAM3我下载的是有详细注释版本的SLAM3：https://github.com/electech6/ORB_SLAM3
公子如钰·2023-12-05 15:53

ros2+UBUNTU读取STM32发送过来的数据（C++)

ATTENTION:一般ros2上位机访问STM32不是使用串口，即使树莓派有串口，我也不会用的，因为那还要去学习其他的语言，一般就是ros2---------ubs转串口-------STM32串口。
纳米机器人geniusNMRobot·2023-12-05 12:30

ROS2学习笔记10--使用ros2 bag进行录制和回放数据

概要：这篇主要介绍使用ros2bag进行录制和回放数据环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现．2.1.10录制和回放数据
鸿_H·2023-12-05 03:42

ubuntu20.04编译librealsense

查看接入虚拟机设备，如果没有的话，将设置里面的usb改为兼容3.1参考Ubuntu20.04LTS下安装IntelRealsenseD435i驱动与ROS包_wanghq2013的博客-CSDN博客_d435iros2
暮扶·2023-12-05 02:28

百度Cyber框架面试总结

Cyber介绍CyberRT是一个runtimeframework，可以理解为百度针对ROS1在自动驾驶环境下的一些天生缺陷做的一套自己的框架（很多缺陷在ROS2中得到了解决但ROS2迟迟不见稳定版本）
苍山有雪，剑有霜·2023-12-04 10:52

Ubuntu20.04安装ROS2

官方参考文章Ubuntu(Debian)—ROS2Documentation:Foxydocumentationcurl密钥问题sudocurl-sSLhttps://raw.githubusercontent.com
LitchiCheng·2023-12-04 06:44

ubuntu 22.04上vim-plug插件管理器，相关插件与ROS2的安装

因为学校已经配置好环境的虚拟机忘了带回来，我还想系统的学习一下ROS，并将其用于机械臂的控制，因此用了新的方式配置了vim，并将树莓派raspberrybuster系统配置上了ROS1的环境，虚拟机配置了ROS2
风起鸿庄Nirvana·2023-12-03 19:16

小鱼的一键安装系列

进交流群请加机器人小伊微信：fishros2048文章信息：标题：小鱼的一键安装系列原文地址：https://fishros.org.cn/forum/topic/20关键词:一键安装,使用指南,参与者
鱼香ROS·2023-12-01 19:12

ROS2的cpp程序编写步骤

总体要求既然ROS2用的c++14的编译环境,那么就要有c++14的样子,不能像写ROS一样随心所欲,变量满天飞.不能有全局变量main程序需要非常简洁只能有一个大类供ROS2调用,其他类的调用为同命名空间下的其他类实现
虾眠不觉晓,·2023-12-01 18:23

ROS2+STM32小车红外对射光电计数器模块资料

数据：一个周长内有20个孔洞或者20个分隔。外径：6.8cm图片不是实物图，是示意图因为没有串口，所以不可能会发送出数字的，就是通过电压变化次数来计算距离或者其他数据有遮挡时，输出高电平，无遮挡时输出低电平工作电压3.3v-5v兼容51单片机+stm32单片机使用方法：在STM32中设置一个PIN为外部中断模式（不可能用循环来测，绝对不可能），然后自己应该就会算了。
纳米机器人geniusNMRobot·2023-12-01 10:45

古月居ROS入门21讲学习笔记——三 编程基础

3.1创建工作空间与功能包工作空间src：代码空间build：编译空间，存放编译过程中产生的中间文件（不关心）devel：开发空间，存放编译生成的可执行文件、库、脚本等（ROS2中不存在）install
羊羊羊羊羊羊羊--·2023-12-01 04:10

Writing a simple publisher and subscriber (C++)ROS2发布者订阅者

#include#include#include#include#include"rclcpp/rclcpp.hpp"#include"std_msgs/msg/string.hpp"usingnamespacestd::chrono_literals;/*ThisexamplecreatesasubclassofNodeandusesstd::bind()toregistera*memberfu
纳米机器人geniusNMRobot·2023-11-29 22:35

ROS2智能小车代码备份

/*USERCODEBEGINHeader*//*********************************************************************************@file:main.c*@brief:Mainprogrambody************************************************************
纳米机器人geniusNMRobot·2023-11-29 22:35

ROS2智能小车的缺陷

如果只看STM32部分，是有这么一些缺陷：只是用了超声波，而且只有一个，那么可能在遇到楼梯的时候测量不到，掉下去（底部没有传感器）。所以底部应该安装4个传感器，使用什么传感器暂时不知道。2：超声波对于面的测量比较准确，所以如果前方障碍物是线状，可能无法检测到，对于这个缺陷，即使采用红外线或者超声波也是解决不了的，暂时不知采用什么传感器。好在我们的小车不止有STM32，我们的上位机有摄像头，还有雷达
纳米机器人geniusNMRobot·2023-11-29 22:35

我的ros2机器人整体设置

树莓派---------上位机-----------不用安装vscodestm32---------下位机------------安装micro_ros---------不用安装vscodeWindows笔记本电脑----------工作平台------安装vscode--------安装STM32CubeMX-----安装KEILARMvisualstudiocode只需要安装在工作平台上面--
纳米机器人geniusNMRobot·2023-11-28 10:09

ROS2智能小车基本原理图

我觉得这样意思已经表的很清楚了这个图很重要，有了这个图，就可以积累每个部分的代码了，如果没有这个图，那么每次都只能是测试，以前的代码都会需要重新写一次。不过第一次训练也许更重要，这也是不可避免的。这个图比上面那个更加好，因为这样使用中断的时候，就可以更加方便原理图进一步发展成这样最后变成了这样
纳米机器人geniusNMRobot·2023-11-27 11:20

ros2智能小车中STM32地盘需要用到PWM的模块

我做的地盘比较简单，使用了一下模块：4个直流减速电机，（每个模块用到了一个PWM）---这会通过L298N的ENA,ENB来实现控制光电对射测速模块（不用PWM)超声波测距模块（不用PWM，只需要测量时间）sg90转向模块（用到了一个PWM）其他什么红外测距什么的，蓝牙，WiFi都没用。我也没有用4个超声波测距哈哈，不知道安装100个是不是可当雷达用了所以一共需要用到5个PWM，PA0----PA
纳米机器人geniusNMRobot·2023-11-27 11:47
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