【机器人学：运动学】

一步一步解析：如何为C、C#和Matlab语言实现高效可靠的Gilbert-Johnson-Keerthi (GJK)算法

和Matlab语言实现高效可靠的Gilbert-Johnson-Keerthi(GJK)算法Gilbert-Johnson-Keerthi(GJK)算法是一种实用且高效的算法，主要应用在计算机图形学和机器人学中
快撑死的鱼·2023-07-17 07:31

高等数学与Python

在职业经历中信号处理要用数学中的微积分和线性代数，深度学习中要用到高等数学中的线代、微积分，概率统计、数值优化等，3D打印运动学中也要用到线性代数和微积分等。
专注&突破·2023-07-17 05:10

你有多自律，就有多自由

我开启了了自律打卡的生活，每天坚持三件事，早起运动学习，已经1007天了。我们每个人都对未来存有非常美好的幻想，我对自己的未来希望成为一名培训师
草儿_c075·2023-07-17 00:38

曲柄滑块运动学求解基于Matlab

参考文档：曲柄滑块机构运动分析..doc-原创力文档偏置曲柄滑块机构的运动学分析-豆丁网偏置式曲柄滑块机构仿真与运动分析-豆丁网https://www.cnblogs.com/aksoam/p/17013811
isDataWork·2023-07-16 06:08

【机器人学导论知识点+习题笔记2.1~2.13】（间歇性更新）

知识点：定义：1.世界坐标系p132.笛卡尔坐标系p133.旋转矩阵（用于表示姿态）记为也可称为标准正交阵p144.方向余弦p145.位姿=位置+姿态（四个矢量成一组表示位姿）p156.坐标平移p167.坐标旋转p178.齐次变换矩阵p18用于表示一般变换的旋转和平移9.算子p2010.平移算子DQp20旋转算子RK(θ)p2111.欧拉角p3012.转交排列设定法p311.用三维位置矢量给世界坐
xu_haiao·2023-07-15 20:47

Unity3D之ForceMode模式

它常用于游戏开发、虚拟现实和机器人学等领域。ForceMode通常应用于刚体（Rigidbody）对象，通过施加力来影响物体的运动。它提供了不同的模式，可以根据需求选择合适的模式。
一片叶子在深大·2023-07-13 20:15

前沿应用丨大规模无人机集群与“虚实结合”半实物仿真系统

它可以提高任务执行的效率、灵活性和安全性，同时降低人力资源的需求和风险，无人机集群研究涉及多个学科领域，如机器人学、控制理论、通信技术和人工智能等。
北京灵思创奇科技有限公司·2023-06-23 22:58

机械单词

transmission轴shaft弹性elasticity频率特性frequencycharacteristic误差error响应response定位allocation机床夹具jig动力学dynamic运动学
冷些·2023-06-23 12:30

刚体运动学笔记

文章目录@[toc]1.三维空间旋转矩阵1.1.旋转矩阵2.绕任意轴旋转矩阵2.1.叉乘运算性质2.2.向量积与矩阵形式2.3.绕轴旋转的线速度2.4.一阶线性常微分方程2.5.轴角法表示的旋转矩阵2.6.矩阵对数&指数坐标3.三维空间刚体运动3.1.齐次变换矩阵性质3.2.齐次变换矩阵T{\bmT}T的作用3.2.1.描述刚体位姿3.2.2.对向量,点,坐标变换参考坐标系3.2.3.运动向量,点
小电动车·2023-06-23 11:19

卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用（4）

状态方程既然目标是在三维空间中做匀加速运动，那么自然其在x、y、z三个方向上均会产生位移和速度，并且每个方向都有着加速度，因此，根据运动学公式，其各个方向的位置、速度、加速度可由下式得出：xk=xk−1
机器 xiaohu·2023-06-22 14:58

ChatBot聊天机器人学习1

1、Bot定义能执行大量自动化、高速或机械式、繁琐的工作的计算机程序，包括但不仅限于聊天功能2、Retrieval-basedKE（知识网络）基于信息的提取。（检索的过程中有延迟，设置比较快捷的检索方式）2.1Intent(意图)把一些相似功能的命令分在一起，例如“howareyou?”和"howdoyoudo?"都是打招呼意图，把他们放在同一个节点（因为他们回答的都差不多），后面的分支是对应的回
买橘子送洗面奶·2023-06-22 14:52

《动手学机器人学》第四节(下):一文搞懂坐标变换

目录《动手学机器人学》第一节：数学基础–矩阵《动手学机器人学》第二节：MiniConda、JupyterNotebook与ROS2《动手学机器人学》第三节：动手学数学基础，使用NumPy操作矩阵《动手学机器人学
鱼香ROS·2023-06-22 12:13

论文阅读笔记3:Patch-NetVLAD

题目：Patch-NetVLAD:Multi-ScaleFusionofLocally-GlobalDescriptorsforPlaceRecognition团队：澳大利亚昆士兰理工大学，电气工程与机器人学院和
稻壳特筑·2023-06-21 18:48

aubo-i5机械臂（1）-正运动学求解

目录1.DH表建立2.Matlab实现正运动学求解1.DH表建立注：使用改进DH表建立的根据公式求出相邻连杆的变换矩阵2.Matlab实现正运动学求解function[H,H_i]=aubo_fkin(
优雅人字拖·2023-06-21 02:15

aubo-i5机械臂（2）-逆运动学求解

目录1、逆运动学求解理论推导2、matlab实现逆运动学求解3、逆运动学求解正确性验证1、逆运动学求解理论推导对于AUBO-I5机械臂而言，其具有六个自由度，其中三个确定末端位置信息，另外三个确定末端姿态信息
优雅人字拖·2023-06-21 02:15

LabVIEW开发微控制器控制的并行机器人的实时视觉图像处理

机械臂以使用运动学计算在实践中使用。由Arduino微控制器自动控制的并行机器人原型进行运动分析，进行机器人运动学，以及使用相机和NI视觉LabVIEW来检查和分
LabVIEW开发·2023-06-20 07:05

Matlab机械臂建模：机器人工具箱的使用&&导入自己的机械臂模型

本文主要介绍如何在matlab中建立机械臂模型（前提要下载了RoboticsToolbox机器人工具箱~），并进行基于正逆运动学计算的轨迹运动。
锅小白·2023-06-20 00:33

【C++&Coppeliasim】UR机械臂位置正逆解Coppeliasim集成测试

前言：基于改进的Denavit-Hartenberg参数的UR机械臂正向运动学求解和基于几何分析的逆运动学求解。该代码在C++和MATLAB中可用，两者都与CoppeliaSim集成。
十年一梦实验室·2023-06-19 12:06

基于simulink车辆动力学可视化仿真(附源码)

一、前言车辆动力学是研究汽车在行驶过程中的运动学和力学特性的学科。它研究车辆在不同路面条件、不同驾驶情况下的加速、制动、转向等运动状态，并通过建立数学模型来分析和优化车辆的性能和安全性。
珞瑜··2023-06-19 08:48

机器人基础－－雅克比矩阵

1.雅克比矩阵的理论部分2.机器人逆运动学材料来源于：https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5948659.html引用请备注上材料的来源者：https://www.cnblogs.com
expectmorata·2023-06-19 06:15

从零开始搭建一台 ROS 开源迷你无人车学习笔记（2）

四、阿克曼运动学插件steer_drive_rosURDF+阿克曼运动学插件+Gazebo参考资料：https://blog.csdn.net/m0_57943685/article/details/122431213
Cherie496·2023-06-19 02:59

从ROS1到ROS2无人机编程实战指南

目前，国内关于ROS的书籍相当稀缺，大部分都是国外翻译版，内容可能更偏向于机器人学
敢敢のwings·2023-06-17 14:36

机器人参数化建模与仿真，软体机器人

专题一：机器人参数化建模与仿真分析、优化设计专题课程大纲机器人建模基础机器人运动学基础几何运动学闭环解解析法建模运动学MATLAB脚本文件编写（封闭解、构型绘制）、工具箱机器人工作空间（离散法、几何法）
lixuegaoyunfeng·2023-06-16 20:56

【连续介质力学】连续体运动学

简介一个质点从t=0出发，随着时间有不同的构形，运动的描述是运动学。
LAWKAWAI·2023-06-16 16:28

【五一创作】机械臂速成小指南（二十四）：逆运动学的雅可比方法

‍需要机械臂相关资源的同学可以在评论区中留言哦指南目录：机械臂速成小指南（零点五）：机械臂相关资源机械臂速成小指南（零）：指南主要内容及分析方法机械臂速成小指南（一）：机械臂发展概况机械臂速成小指南（二）：机械臂的应用机械臂速成小指南（三）：机械臂的机械结构机械臂速成小指南（四）：机械臂关键部件之减速机机械臂速成小指南（五）：末端执行器机械臂速成小指南（六）：步进电机驱动器机械臂速成小指南（七）：
liutangplease·2023-06-16 04:51

机械臂速成小指南（零点五）：机械臂相关资源

现在，我已经将他们全部打包好啦资源的目录与机械臂指南的目录略有不同其中，资料的具体内容有：1.ar2、ar3及ar4六自由度机械臂说明文件及源码（源码包含正逆运动学、轨迹规划、上下位机通信等全部代码）该文件夹中包括
liutangplease·2023-06-16 04:20

机械臂速成小指南（二十二）：机械臂逆运动学的数值解方法

‍需要机械臂相关资源的同学可以在评论区中留言哦指南目录：机械臂速成小指南（零点五）：机械臂相关资源机械臂速成小指南（零）：指南主要内容及分析方法机械臂速成小指南（一）：机械臂发展概况机械臂速成小指南（二）：机械臂的应用机械臂速成小指南（三）：机械臂的机械结构机械臂速成小指南（四）：机械臂关键部件之减速机机械臂速成小指南（五）：末端执行器机械臂速成小指南（六）：步进电机驱动器机械臂速成小指南（七）：
liutangplease·2023-06-16 04:20

机械臂速成小指南（二十三）：Paul方法求解机械臂运动学逆解（含matlab代码）

‍需要机械臂相关资源的同学可以在评论区中留言哦指南目录：机械臂速成小指南（零点五）：机械臂相关资源机械臂速成小指南（零）：指南主要内容及分析方法机械臂速成小指南（一）：机械臂发展概况机械臂速成小指南（二）：机械臂的应用机械臂速成小指南（三）：机械臂的机械结构机械臂速成小指南（四）：机械臂关键部件之减速机机械臂速成小指南（五）：末端执行器机械臂速成小指南（六）：步进电机驱动器机械臂速成小指南（七）：
liutangplease·2023-06-16 04:20

基于BP神经网络的轨迹跟踪研究（Matlab代码实现）

近年来,神经网络在机器人运动学、动力学和机器人控制中已得到广泛应用,但由于神经网络本身的理论研究还很不完善,因此有必要对基于神经网络
紫极星光·2023-06-16 01:09

Matlab机器人工具箱（Robotics Toolbox）学习笔记

目录下载安装与基础知识机器人工具箱下载安装基本函数使用方法位姿描述建立机器人模型机器人运动学正运动学逆运动学关于正运动学的分析关于逆运动学的分析雅克比矩阵带有移动关节的机器人机器人工具箱自带的模型建立自己的移动关节机器人模型蒙特卡罗法的工作域分析机器人动力学查看模型动力学参数
Mist_Orz·2023-06-14 18:40

关于机器人运动学中变换矩阵左乘右乘的理解

闲话明天就要考机器人学了，复习了一段时间也很无聊，便想不通转换矩阵中固定角与欧拉角的左乘右乘之原因（只怪听课不认真，多有忝列），果然后来用自己一套笨拙又通俗易懂的说辞说服了自己。
爱安敝之·2023-06-14 18:39

SD-H模型运动学正解、逆解及姿态角的解算验证

文章目录前言一、SD-H模型正运动学验证二、RPY姿态角解算验证三、SD-H模型逆运动学验证前言记录标准D-H模型正运动学、RPY、逆运动学解算的验证过程一、SD-H模型正运动学验证clear;clc;
Vittore-Li·2023-06-14 18:07

MD-H模型运动学正解、逆解及姿态角的解算验证

文章目录前言一、MD-H模型正运动学验证二、RPY姿态角解算验证三、MD-H模型逆运动学验证前言记录修正D-H模型正运动学、RPY、逆运动学解算的验证过程一、MD-H模型正运动学验证%%正运动学验证clear
Vittore-Li·2023-06-14 18:07

Matlab机器人运动学与正逆解算法学习笔记

文章目录※参考资料整理建立DH模型△基本概念和标准DH/改进DH○连杆与关节的编号○标准DH与改进DH△DH参数模型建立方法○标准DH参数定义及方法简介·连杆坐标系建立方法·标准DH参数含义※关于DH参数以哪个轴的指向为准的问题○改进DH参数定义及方法简介·连杆坐标系建立方法·改进DH参数含义※关于这里为什么是ai−1a_{i-1}ai−1与αi−1\alpha_{i-1}αi−1※关于DH参数的
Mist_Orz·2023-06-14 18:36

2019-4-8晨间日记

今天是什么日子起床：六点半自然醒就寝：晚上十点玩完手机天气：虽是春但初夏的味道心情：还可以比较平和纪念日：明天要去实习任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：改进：不节食正常吃习惯养成：看书周目标·完成进度还没开始运动学习
旺仔豆豆奶·2023-06-13 09:09

6轴机械臂正逆解运算实现

6轴机械臂正逆解运算实现利用Gluon-6L3机械臂模型的参数，对机械臂进行运动学分析。这里采用标准DH坐标系，并将d6设置为0，方便后续计算。
哥斯拉-·2023-06-13 05:51

大学物理（上）-期末知识点结合习题复习（4）——质点运动学-动能定理 力做功 保守力与非保守力 势能 机械能守恒定律 完全弹性碰撞

目录1.力做功恒力作用下的功变力的功2.动能定理3.保守力与非保守力4.势能引力的功与弹力的功引力势能与弹性势能5.保守力做功与势能的关系6.机械能守恒定律7.完全弹性碰撞题1题目描述题解题2题目描述题解1.力做功物体在力作用下移动做功恒力作用下的功变力的功运用微积分的思想和方法变力做功的一般表达式微分：积分：（1）功有正负，由决定。（2）功是一个过程量，与路径有关。（3）合力的功，等于各分力的功
qiyi.sky·2023-06-13 04:23

ur机器人在moveit中运行环境搭建（保姆级）

ur机器人在moveit中运行环境搭建我的系统是ubuntu20.04rosb版本:noetic1.安装运动学插件sudoapt-getinstallros-noetic-trac-ik-kinematics-plugin2
再遇当年·2023-06-12 03:24

大学物理（上）-期末知识点结合习题复习（3）——质点运动学-惯性系 非惯性系 惯性力 动量定理 动量守恒定律

目录1.惯性系2.非惯性系3.惯性力题1题目描述题解4.动量定理题2题目描述题解5.动量守恒定律题3题目描述题解1.惯性系牛顿定律适用的参考系，总能在找到特殊的参照物群（参考系），使得牛顿第一定律成立，那么这个参考系成为惯性系。2.非惯性系牛顿定律不适用的参考系。“受力”“自转”“加速”——非惯性系下图就是就是一个典型的需要用到非惯性参考系的场景。3.惯性力在非惯性系中，牛顿运动定律是不适用的。但
qiyi.sky·2023-06-11 11:09

基于BP神经网络的轨迹跟踪研究（Matlab代码实现）

近年来,神经网络在机器人运动学、动力学和机器人控制中已得到广泛应用,但由于神经网络本身的理论研究还很不完善,因此有必要对基于神经网络
然哥依旧·2023-06-11 04:27

基于BP神经网络的轨迹跟踪研究（Matlab代码实现）

近年来,神经网络在机器人运动学、动力学和机器人控制中已得到广泛应用,但由于神经网络本身的理论研究还很不完善,因此有必要对基于神经网络
数学建模与科研·2023-06-10 22:46

2019-4-17晨间日记

今天是什么日子起床：6:40就寝：22:40天气：晴心情：好纪念日：无任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：看了一段近代史改进：终于有时间安静一会儿习惯养成：今天走路12000步周目标·完成进度坚持运动学习
阿诺_6935·2023-06-10 05:07

【UR机械臂ros通讯前的示教器网络配置】

2345VOR的博客【D435i深度相机YOLOV5结合实现目标检测】2345VOR鹏鹏主页：已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号，座右铭：脚踏实地，仰望星空本文章属于《Ubuntu学习》和《ROS机器人学习
2345VOR·2023-06-09 23:53

【Ubuntu18.04使用yolov5教程】

2345VOR的博客【Ubuntu18.04使用yolov5教程】2345VOR鹏鹏主页：已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号，座右铭：脚踏实地，仰望星空本文章属于《Ubuntu学习》和《ROS机器人学习
2345VOR·2023-06-09 23:23

【Ubuntu18配置Anaconda深度学习环境】

2345VOR的博客【Ubuntu18.04使用yolov5教程】2345VOR鹏鹏主页：已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号，座右铭：脚踏实地，仰望星空本文章属于《Ubuntu学习》和《ROS机器人学习
2345VOR·2023-06-09 23:19

【6. 激光雷达接入ROS】

欢迎大家阅读2345VOR的博客【6.激光雷达接入ROS】2345VOR鹏鹏主页：已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号，座右铭：脚踏实地，仰望星空本文章属于《Ubuntu学习》和《ROS机器人学习
2345VOR·2023-06-09 23:48

基于BP神经网络的轨迹跟踪研究（Matlab代码实现）

近年来,神经网络在机器人运动学、动力学和机器人控制中已得到广泛应用,但由于神经网络本身的理论研究还很不完善,因此有必要对基于神经网络
天天程序猿·2023-06-09 14:03

如何理解机器人学习和研究中的存量和增量

对于博客流量也类似如此，存量很重要，增量随着需求减弱，导致后发优秀的博主想要获得更高的关注和流量，需要花费比10年前博主更多的精力和时间。自己工作地方现状就是存量薄弱，增量缓慢。存量可以理解为基础增量可以理解为提升基础不牢，增长乏力。当然如果将这里问题给AI，只能提供一些假大空的套话：可以通过以下几种方式来改善现状：加强基础：首先，您需要确保公司的基础已经足够牢固。这意味着您需要确保公司的基本设施
zhangrelay·2023-06-09 11:00

女儿：“妈妈，我觉得人生就是在爬一座又一座的山。”

我非常理解孩子的感受，因为我从小就是一个不折不扣的运动学渣，可能我的不良基因遗传给孩子了，真的对不起我的娃！
尧尧旺仔妈咪·2023-06-08 20:38

机器人学：DH参数总结（传统DH方法和改进DH方法）

1.传统DH参数方法1.1确定坐标系的方法定义：杆iii的近端是关节iii，远端是关节i+1i+1i+1.【下面的规则参考上面的图看得更清楚】对于nnn自由度机器人，可用以下步骤建立与各杆件i(i=0,1,…,n)i(i=0,1,…,n)i(i=0,1,…,n)固连的坐标系OiXiYiZiO_iX_iY_iZ_iOiXiYiZi,并简称其为系iii(注意：其中每一步都从i=0i=0i=0到i=ni
小林up·2023-06-08 15:27
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