【机器人学：运动学】

无人驾驶实战-第十课（决策规划）

运动规划的三个领域：机器人学：生成轨迹实现目标，有RRT，A*
pzb19841116·2023-08-09 11:37

Matlab 计算的结果有 6.1232e-17 怎么处理

来源机器人运动学计算时，有个角度pi/2，求出来cos(pi/2)=6.1232e-17。这个问题导致传递矩阵中包含这个指数，不方便看，也没法转换成latex格式。
Kasen's experience·2023-08-09 05:21

工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（四）——雅可比矩阵

文章目录建立DH模型机器人正运动学机器人逆运动学机器人雅可比矩阵△机器人速度雅可比矩阵○雅可比矩阵相关概念○以二连杆平面机器人举例说明雅可比矩阵△机器人雅克比矩阵与速度分析△雅克比矩阵的奇异性○机器人的奇异位形
Mist_Orz·2023-08-08 06:15

Qt 5.10 集成 Box2D 物理引擎

Box2D集成了大量的物理力学和运动学的计算，并将物理模拟过程封装到类对象中，将对物体的操作，以简单友好的接口提供给开发者。
weixin_30624825·2023-08-08 05:36

基于 Mathematica 的机器人仿真环境（机械臂篇）

1导入机械臂的三维模型2（正/逆）运动学仿真3碰撞检测4轨迹规划5（正/逆）动力学仿真6控制方法的验证不妨先看几个例子：逆运动学双臂协作搬运显
cultivator_999·2023-08-08 04:46

[转]基于Mathematica的机器人仿真环境（机械臂篇）

目的本文手把手教你在Mathematica科学计算软件中搭建机器人的仿真环境，具体包括以下内容：1导入机械臂的三维模型2正\逆运动学仿真3碰撞检测4轨迹规划5正\逆动力学仿真6运动控制文中的代码和模型文件点击此处下载
sachin_woo·2023-08-08 04:15

计算几何基础【用图来助你理解几何算法】

在现代工程与数学、计算机图形学、机器人学、VLSI设计、计算机辅助设计等学科领域中,计算几何都有重要应用。计算几何问题的输入
星空皓月·2023-08-08 02:09

机器人学习笔记 1-机器人分类

机器人分类从用途角度1.工业机器人2.服务机器人3.农用机器人4.仿生机器人5.军用机器人从结构角度1.机械臂1.工业机械臂2.服务机械臂2.腿足机器人1.四足机器狗2.多足机器人3.双足机器人（bipped）4.外骨骼机器人5.机械义肢3.轮式机器人1.AGV四轮/多轮机器人2.双轮平衡机器人3.单轮平衡机器人4.球平衡机器人4.飞行机器人1.旋翼机器人1.单旋翼/双旋翼/三旋翼/四旋翼/多旋翼
David张小白·2023-08-07 23:25

【机器人学习】SCARA机器人正逆运动学分析与直线轨迹规划

SCARA机器人正逆运动学分析齐次变换矩阵：轨迹规划1、scara机器人建模+直线轨迹规划%robotictoolbox9.10%scara机器人工具箱建模clcclearL1=Link([00000]
CAE工作者·2023-08-07 16:22

【机器人学习】五自由度机器臂运动学分析（solidworks三维模型+D-h建模+运动学分析+轨迹规划等）

https://download.csdn.net/download/yjw0911/19827907下载链接1、五自由度机器人运动学分析连杆编号由此可得所以，坐标系{4}相对于基坐标系的变换矩阵为：二
CAE工作者·2023-08-07 16:22

三自由度机器人轨迹规划(两旋转+移动)

https://download.csdn.net/download/yjw0911/19775978下载链接三维模型机器人运动学分析机器人正运动学分析求解采用D-H（Denavit-Hartenberg
CAE工作者·2023-08-07 16:51

机器人学的数理基础知识

目录位置和姿态的表示位置描述方位描述旋转矩阵位姿描述坐标变换平移坐标变换旋转坐标变换齐次坐标变换齐次变换平移齐次坐标变换旋转齐次坐标变换物体的变换及逆变换齐次变换的逆变换齐次变换的求逆问题通用旋转变换通用旋转变换公式等效转角与转轴位置和姿态的表示位置描述在指定坐标系下，空间中任意一点可有3×13\times13×1位置矢量来确定Ap=[pxpypz]^Ap=\begin{bmatrix}p_x\\
YWL0720·2023-08-06 17:36

高斯分布的非线性变换

常用方法就是线性化，取均值处的一阶项，转化为熟悉的线性问题结论：证明：下面将用到SMW恒等变换【参考】《机器人学中的状态估计》
走走走走走走你·2023-08-06 15:16

Sherman-Morrison-Woodbury，SMW恒等式

两边同时取逆：对应项相等有：【参考】《机器人学中的状态估计》@深蓝学院
走走走走走走你·2023-08-06 15:45

【控制control】四足机器人运动学、动力学模型

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、四足机器人实际模型的物理难点二、四足机器人运动学模型1.方法一：DH法建立运动学模型
盒子君~·2023-08-06 04:51

Robotic Telekinesis

RoboticTelekinesis解读摘要1.简介2.RelatedWork2.1了解人类的手和身体2.2运动学重定向和视觉遥操作3.RoboticTelekinesis3.1HandTeleoperation
Airs_Gao·2023-08-04 22:55

为机器人装“大脑” 谷歌发布RT-2大模型

大语言模型不仅能让应用变得更智能，还将让机器人学会举一反三。在谷歌发布RT-1大模型仅半年后，专用于机器人的RT-2大模型于近期面世，它能让机器人学习互联网上的文本和图像，并具备逻辑推理能力。
元宇宙日爆·2023-08-03 19:09

IK（Inverse Kinematics，逆运动学）

介绍在Unity中，IK（InverseKinematics，逆运动学）是一种用于控制角色或物体骨骼的技术。通过使用IK，可以实现更自然和真实的动画效果，特别是在处理复杂的角色动作时非常有用。
忽然602·2023-08-03 07:31

2020-7-30晨间日记

我待生活如初恋任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：全部完成改进：将所有的事情按按轻重缓急排序习惯养成：科学合理安排时间周目标·完成进度继续教育的课程，微笑主义整合心理学的课程，冥想放松每天必须完成每天都在做完这些事情每天坚持运动学习
邓芬芳·2023-08-02 08:12

matlab机械臂工作空间代码_轻型协作机械臂运动学及工作空间分析

对于机械臂运动学而言，正运动学相对简单，机械臂的工作空间求解方法主要有图解法、解析法、数值法，以及由数值法衍生出来的蒙特卡洛法[1]。图解法和解析法受到关节数目的限制，对于有些机械臂并不通用；数值
weixin_39730911·2023-08-01 03:31

matlab机械臂工作空间代码_Matlab双臂机器人建模仿真

本文先只介绍双臂在matlab中的正运动学建模，后续会补充在matlab中如何进行双臂轨迹规划。PUMA560构型双臂熟悉Peter大神工
weixin_39640221·2023-08-01 03:00

模型法在初中物理中的实例与应用

关键词：初中物理模型法光学运动学引言：在初中物理和数学的学习中，我们会学习各种各样
疯狂创作者·2023-07-31 22:29

具有电动驱动的四足机器人模型研究（Simulink&Matlab代码）

运动学建模：根据机器
然哥依旧·2023-07-30 12:18

如何提高格局？

如何提高人的格局，我觉得只有运动学习阅读这些，是你唯一的出路。但很多人又说你跳不出你的圈子，但至少可以活得比你圈里的人更舒服一些。那种努力后踏实的感觉会让你幸福一辈子。
万康·2023-07-30 06:53

【matlab】机器人工具箱快速上手-正运动学仿真（代码直接复制可用）

安装好机器人工具箱，代码复制可用，按需修改参数1.建模%%%%%%%%SCARA机器人仿真模型l=[0.4570.325];L(1)=Link('d',0,'a',l(1),'alpha',0,'standard','qlim',[-130130]*pi/180);%连杆1L(2)=Link('d',0,'a',l(2),'alpha',pi,'standard','qlim',[-145145]
科成长记录·2023-07-30 00:55

具有电动驱动的四足机器人模型研究（Simulink&Matlab代码）

运动学建模：根据机器
长安程序猿·2023-07-30 00:42

2021深圳杯数学建模D题分析

本文对羊-犬博弈问题进行研究，通过建立运动学模型对羊和犬的运动形态进行分析，通过分析双方运动时间得出相应围堵策略，并建立可以实现逃逸的机器学习方法供羊学习，而后通过观察羊的学习效率制定一套最优的评价体系
建模狂魔·2023-07-29 22:53

自动驾驶和机器人学习和总结专栏汇总

汇总如下：一.器件选型心得（系统设计）--1_goldqiu的博客-CSDN博客一.器件选型心得（系统设计）--2_goldqiu的博客-CSDN博客二.多传感器时间同步方案（时序闭环）--1三.多传感器标定方案（空间同步）--1_goldqiu的博客-CSDN博客三.多传感器标定方案（空间同步）--2三.多传感器标定方案（空间同步）--3四.点云着色（真彩点云）方案
goldqiu·2023-07-29 19:24

Dubins曲线学习笔记及相关思考

AndyG’sBlog的PDF版本：【点击此处跳转】   3、AndyG’sBlog提供的配套c++程序：【点击此处跳转】   AndyG’sBlog介绍的主要内容：Dubins的情景引入及介绍、单车运动学模型
慕羽★·2023-07-29 11:45

“华为杯”研究生数学建模竞赛2019年-【华为杯】D题：汽车行驶工况构建

4.2.2加减速异常数据的处理4.3缺失数据的处理4.3.1数据插补处理4.3.2视为长期停车处理4.3.3删除记录处理4.4其他不良数据的处理4.5数据预处理结果5.问题二的求解5.1问题分析5.2运动学片段的划分
格图素书·2023-07-29 06:16

深度学习讲稿(28)

这有点类似物理上的静力学，运动学到相对论的感觉。所以批量梯度下降法就是机器学习中的相
山岳之心·2023-07-27 13:00

具身智能controller---RT-1（Robotics Transformer）（上---方法介绍）

相关链接摘要和简介相关工作与预备知识系统概述模型RT-1:ROBOTICSTRANSFORMER模型相关链接github链接主页链接（包括论文和训练数据集）摘要和简介迁移学习在计算机视觉领域已有很多研究，但在端到端的机器人学习控制的领域研究还比较少
Flying Youth·2023-07-27 08:18

【中老年回忆录】RPA系统浅析

概念RPA≠AI，RPA是用AI技术（ML、DL、CNN、NLP、CV等）赋能，让RPA机器人学会感知与思考。RPA与AI的关系，图来自UIPATH目标让RAP成为一名“数智化”员工。
kx叔·2023-07-26 10:17

深度相机的点到机器人基坐标的变换

第一步，机器人的正运动学求解。也就是说当我的机器人的各个关节确定下来之后，我可以确定末端的
企鹅的外层世界·2023-07-25 22:47

路径规划-DWA算法（C++实现）

2、原理2.1、运动学模型1）非全向运动：只能前进和旋转（相邻时刻码盘采样，近似直线v*detaT）x=x+V
--天行健地势坤--·2023-07-25 21:36

为什么人形玩偶、机器人会让我们感到恐惧？

1970年，日本机器人学家森政弘（MasahiroMori）首次提出了“恐怖谷理论”，即玩偶或机器人看起来与我们十分相似，所以我们会对他们产生亲近感，但当玩偶或机器人与我们越来越像时，好感就像到达了山谷然后猛然下降
奇奇怪怪馆·2023-07-24 13:59

机械臂运动学分析，向量方法

本人最近查阅过一些运动学资料，但大多数很难看懂。本人通过空间向量对五自由度机械臂进行了正运动学分析，并可以通过解方程（代码上常用矩阵）实现逆运动学计算。如果觉得运动学比较困难，可以参考本人的方法。
路易斯720·2023-07-23 23:40

机器人算法工程师入门指南（三）机器人算法工程师需要学习哪些知识？（及教材推荐）

我将知识图谱分为以下四个方面：感知、规划、控制、机器人学，如下：  其中，控制的框图参考了知乎优质答主
心之器机·2023-07-23 20:39

成为机器人工程师需要学习那些技术

机器人工程师是未来比较吃香的工作岗位，要成为机器人工程师，ChatGPT的回答是，建议你需要学习以下技术：1、机械工程：了解机械结构、运动学和动力学，以及机械设计和制造方面的知识。
limengshi138392·2023-07-23 20:09

一些文件分享:机器人应用的运动传感和控制进展：机电一体化、机器人学和控制研讨会论文选集（SMRC'18）-CSME国际会议，2018年5月27-30日，加拿大多伦多-Advances in Mo...

标题（title）：AdvancesinMotionSensingandControlforRoboticApplications:SelectedPapersfromtheSymposiumonMechatronics,Robotics,andControl(SMRC’18)-CSMEInternationalCongress2018,May27-30,2018Toronto,Canada机器人
优彩·2023-07-22 03:07

刚体运动学-速度和加速度的表示方法（连体坐标系和世界坐标系）

0.符号定义自己画了一个图下标bbb是连体坐标系原点ObO_bOb相对世界坐标系原点OpO_pOp的矢量在世界坐标系下的表示。下标ppp是观察点相对世界坐标系原点OpO_pOp的矢量在世界坐标系下的表示。下标p/bp/bp/b是观察点相对连体坐标系原点ObO_bOb的矢量在世界坐标系下的表示。1.刚体在连体坐标系下的物理量表示1.1矢量端点和刚体不固连我们先来看最基本的情况，矢量的端点和刚体不固连
小林up·2023-07-21 16:51

为什么会是这样

另外，我没有放弃治疗啊，继续的读书写作开店运动学心理学，日子活的也很充实呢。
永远十八岁的杨小友·2023-07-20 15:20

机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人建模

而机器人实际运动是通过各个关节驱动的，所以需要将末端工具的路径点，根据逆运动学，转换到关节空间，计算出机器人各个关节应该运动的位置。整个过程涉及到机器人基坐标系，工具坐标系，关节坐标系等，理清
weixin_39628160·2023-07-20 11:26

【WPF-HelixToolkit】史陶比尔RX160L 机器人仿真器源码学习

源码中正逆运动学算法基于RoboticsLibrary(c++)开源机器人库封装成dll，通过C#调用计算位置正逆解。从源码得知机械臂挂载相机，可以FK模式控制关节位置，可以IK模式控制TCP位姿。
十年一梦实验室·2023-07-20 08:19

【27】SCI易中期刊推荐——计算机科学&机器人学（中科院2区）

>>>加勒比海带,QQ2479200884>>【YOLO魔法搭配&论文投稿咨询】>>学习交流|温澜潮生|合作共赢|共同进步>>人工智能|计算机视觉|深度学习Tricks|第一时间送达<<
加勒比海带66·2023-07-19 09:29

黄油运输的迷思

他突发奇想，要这一切都是标准化包装物件，那么其尺寸不仅节约控件、提升干线物流运输效率，同时也让简化车辆的动力学、运动学建模，帮助自动驾驶算法更精准、灵敏地操控车辆（但愿如此）。
爱学习的阿强·2023-07-18 19:27

运动学习整理

[1][Conditt,M.A.,Francesca,G.,&Mussa-Ivaldi,F.A..(1997).Themotorsystemdoesnotlearnthedynamicsofthearmbyrotememorizationofpastexperience.JournalofNeurophysiology,78(1),554-560.]研究目的是探究在外部施加干扰力场时手臂运动的适应
辰_123·2023-07-18 16:51

机械臂多任务逆运动学（优先级同等和存在优先级）

我们经常使用微分运动学来计算机器人的逆运动学，对于单个任务的机械臂的逆运动学使用的是梯度投影法：冗余机械臂求解逆运动学解——梯度投影法但是对于多任务的逆运动学在一般的机器人学里面很少有提及，最近看到了相关的论述
小林up·2023-07-18 08:33

用IMU监测力量训练中的杠铃速度，帮助科学界和体育界评估杠杆运动学

大家好，惯师科技致力于分享IMU前沿科研资讯，今天和大家分享一篇验证IMU（惯性测量单元）自动获取卧推过程中杠铃速度的有效性和可靠性的论文。为验证基于IMU设备自动获取卧推运动过程中的杠铃速度和关键性能指标的方法是否有效可靠，意大利LorenzoRum科研团队召集了7名残奥会举重运动员（1名女性，6名男性），让他们在热身后进行4次最大限度的卧推运动，同时使用高分辨率的高速摄像机（Hero9，GoP
惯师科技·2023-07-18 02:32

#每天一本书+一页笔记# 1223《悖论》

本书介绍了9个科学史上最有代表性的悖论，涉及运动学、宇宙论、统计物理、相对论、量子物理等多个领域知识。全书翻译顺畅，兼顾知识性和趣味
May终身阅读者·2023-07-17 08:10
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