四轴第6页

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（一）- 实际模型制作、Solidworks文件转urdf与rviz仿真

前记：之前学习了很多关于ROS的知识，现在想自己制作一个四轴器械臂来练练手。所以就定为arm0.1版本，使用MG90s舵机来搭建一个四轴机械臂。

Stan Fu·2020-08-16 14:39

从零开始的ROS四轴机械臂控制-目录

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（一）-实际模型制作、Solidworks文件转urdf与rviz仿真一、模型制作1.实际模型制作2.Solidworks模型制作二、Solidworks文件转urdf1

Stan Fu·2020-08-16 14:08

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（六）- 逻辑控制节点

【从零开始的ROS四轴机械臂控制（六）】九、逻辑控制节点1.运动控制方法（1）逆向运动学（2）反馈控制2.各节点之间的联系3.相关程序（1）img_process节点（2）arm_command节点4.

Stan Fu·2020-08-16 11:02

rflysim基于simulink控制5.2：动力系统设计与性能估计-实验

设计无人机分析实验分析参数对性能的影响设计实验手动计算各项参数并与评估网站进行对比一、基础实验要求：利用评估网站https://flyeval.com，目标在海拔0m，温度25°C，用网站适配出飞行大于10分钟的三旋翼、三轴六旋翼、四旋翼、六旋翼、四轴八旋翼和八旋翼各一架

后厂村路蔡徐坤·2020-08-16 10:54

四元素姿态解算 ---地磁计融合解读

四元数姿态解算中的地磁计融合解读笔者最近在做四轴，涉及到地磁计的融合算法，网上大多数是x-IMU的融合代码，但是这段代码对于地磁计的融合说明没有做过多的解释，网上没有相关讨论，仅在阿莫论坛看到一篇相关的代码解释

zsn15702422216·2020-08-16 04:03

四轴飞行器Bootloader和固件的更新

在四轴飞行器中，为了方便用户后期对飞行器进行固件升级，一般都采用了Bootloader技术。

weixin_30615767·2020-08-16 02:19

（二）四轴——Sensors 传感器操作（MWC）

MWC的传感器函数在Sensors文件中定义，该文件中主要实现对各种传感器的操作。1.主要支持：ACC（加速度计）、Gyro（陀螺仪）、Mag（电磁传感器）、Baro（气压传感器）2.gyroADC[3],accADC[3],magADC[3]，BaroAlt//分别存放传感器读取的数据。MWC的Sensors文件对传感器的操作可以简化为以下描述：//ACC相关操作voidAcc_getADC()

一步-refresh·2020-08-16 02:39

姿态解算基础知识（一）

雪噬剑·2020-08-16 01:02

基于9轴惯性运动传感器的三阶卡尔曼滤波器算法

风雨兼程--远方·2020-08-15 22:45

谈谈MPU6050的数据融合一阶滤波卡尔曼滤波

首先要明确，MPU6050是一款姿态传感器，使用它就是为了得到待测物体（如四轴、平衡小车）x、y、z轴的倾角（俯仰角Pitch、滚转角Roll、偏航角Yaw）。

zsn15702422216·2020-08-15 21:48

（三）四轴——IMU传感器数据处理（MWC）

接上篇。IMU主要分为3大部分：1.computeIMU()：提供给外的接口函数，也是传感器处理的总函数；2.getEstimatedAttitude（）：获取估算的姿态，主要处理ACC、Gyro和Mag传感器数据；3.getEstimatedAltitude（）：获取估算的高度，主要处理Baro传感器数据。黑色为保留的代码，红色为可删除的多余代码。/***********************

一步-refresh·2020-08-15 21:34

模拟IIC的实现

IIC总线目前在单片机开发应用当中非常的常见，比如四轴无人机要读取陀螺仪加速计的数据可以用IIC读取，读取磁力计需要用IIC读取，读取气压计需要用到IIC。

koukou_1538725213·2020-08-15 11:03

基于arduino的MPU6050的使用

在制作自平衡小车和四轴六轴时需要用来做姿态的监控。

silencejerui·2020-08-14 17:03

陀螺仪的理解(MPU6050)

起始，陀螺仪的参数理解和应用自从看到四轴飞行器就一直想自己做一个，于是参考和查看各种资料，其中姿态解算应该是其中很重要一部分，其中涉及到四元数和各种算法（如数据融合：梯度下降，卡尔曼滤波，互补滤波等等）

hujiafucc·2020-08-14 17:19

Arduino提高篇16—六轴姿态MPU6050

IMU传感器在汽车、自平衡机器人、四轴飞行器、惯性导航等设备上广泛应用。六轴姿态传感器MPU6050是IMU传感器系列的一种，本篇介绍如何驱动其获取原始数据。1.M

TonyIOT·2020-08-14 16:56

玩玩三维重建

或许不久后某一天，你会在本站看到带有SLAM（即时定位与地图构建）功能的四轴飞行器，或者让你在书桌上打一场现代战争的增强现实应用。在敲锣打鼓欢天喜地亮出我们自己的三维重建实现前，先拿别人的东西给大家

8rfuz·2020-08-14 07:11

四轴平面机器人手眼标定方法，eye-in-hand，亲测可用（草稿，后期整理）

之前阅读博客：机器人手眼标定（四轴六轴都适用）：https://blog.csdn.net/Stones1025/article/details/90664168发现有如下问题，所写方法并不适用于四轴的情况

天籁东东·2020-08-13 22:08

Scraino 案例交通信号灯控制多个LED Scraino图形化编程

Arduino本质上是一种电子工具，它可以被用来制作许多有趣的创意电子制作，比如电子时钟、四轴飞行器、3D打印机、电子显微镜、智能机器人、智能小车等。

TEST_PROGRAM_NONE·2020-08-12 16:04

强化学习算法 DDPG 进行四轴飞行器的速度控制

本文基于百度深度学习库PARL完成四轴飞行器的模拟器使用的是百度的RLschool文章目录一、DDPG算法的收敛问题探讨：1.传统方法：2.新思路探讨：二、安装依赖三、具体代码及解析：3.1库引入3.2

AItrust·2020-08-12 12:48

百度飞浆——强化学习笔记

迷宫游戏（Qlearning）算法区别第二天学习DQN知识点经验回放固定Q目标算法流程MountainCar(DQN)第三天学习PolicyGradient知识点公式推导PG解决Pong第四天学习DDPG四轴飞行器悬停首先我是小萌新一个

only one °·2020-08-12 10:19

四轴笔记----航拍和FPV的区别

许多新手总是分不清什么是航拍，什么是FPV，以至于买飞机的时候买到的不是自己想要的，白花冤枉钱。下面以我自己的经验为大家分享一下航拍和FPV的区别。首先说，航拍和FPV都是在飞机上安装摄像头，这一点是相同的，不管航拍还是FPV，其实到这个阶段，飞机已经不是主要部件了，飞机仅仅是作为实现航拍或FPV的载体而已。航拍和FPV最主要区别就是追求的目标不同。航拍追求的是不同于普通视角拍出来大气、雄伟、唯美

小火柴棒·2020-08-12 09:00

树莓派多旋翼无人机制作：遥控器读数

假设我们的四轴已经可以成功的飞行，我们需要摇控器上的一个控制杆可以控制四个电机的整体转数，也就是人们常说的“油门”。

怪蛙·2020-08-11 13:19

PX4 Bootloader解析

1引言半年前入手了PixhawkV2全套硬件，编译好的开源固件也下了，四轴也飞了，一直想对这套开源飞控进行一个系统地解析，由于工作原因一直没时间。

chiran2049·2020-08-11 11:31

用Dota2“最强”算法PPO完成CarPole和四轴飞行器悬浮任务

【飞桨开发者说】吉祥：黑龙江哈尔滨人，毕业于桂林理工大学，检测技术与自动化装置专业，百度深度学习工程师集训营最佳学员，百度强化学习7日学员2019年Dota2比赛中，OpenAIFive完胜世界冠队伍OG。BillGates在Twitter中提到：“AI机器人在Dota2中战胜人类，是AI发展的一个里程碑事件”。无论AlphaGo击败围棋世界冠军还是OpenAIFive完胜世界冠队伍OG，都让大众

百度大脑·2020-08-11 04:39

四轴自适应控制算法的一些尝试开源我的山猫飞控和梯度在线辨识自适应等算法—(转)...

本文的最主要目的在于抛砖引玉，阿莫论坛真的是非常好的一个论坛，没有这个论坛，没有那么多这个论坛上的前人无私的奉献和热烈的讨论，我想我是怎么也无法入门四轴的控制的。

weixin_33849215·2020-08-10 23:41

四轴电调校准、焊接技巧

香蕉头的焊接：先给香蕉头里面堆锡，堆到一半，然后给电线上锡，插进去，等待冷却。焊接T头：先在凹槽里上焊锡，给线上焊锡膏（去除氧化层），然后给线上锡，融合，等待冷却。接收机的油门通道，永远是第三通道，接收机的信号线不相通，正极和地是相通的，可以用来分辨接收机针脚，一般顺序：信号线、正极、负极。好赢电调恢复出厂：电调先接电机，信号线插在接收机油门通道（一般在CH3），油门最高，接收机、电调、电机上电，

雨田2017·2020-08-10 21:40

四轴飞行器F450+Futaba 14SG+好盈电调油门行程校准

F450+Futaba14SG油门行程校准装机前忘了进行油门校准，装好后进行校准一开始老出现电机接收不到油门信号的提示音。因为Futaba14SG也是新入手的控，有些模式和操作不熟悉，为此花了很长时间查资料咨询电调厂家技术人员也没有解决。最终发现了问题所在，需要注意的是接收机供电电压和接收机工作模式（有的模式3通道不是油门！）等事项。具体步骤如下：1.各设备连接。将4个电调分别连接好各自对应的马达

iracer·2020-08-10 17:37

四轴电调的校准

四轴电调的校准方法有很多种，当然其目的只有一个。一、一起校准就是四个电调一块校准，将飞控电源与电调电源分离开，只给飞控上电。

niu_88·2020-08-10 12:43

四轴飞行器PID调试一周总结

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>>Arduino+XXD电调+1000KV电机、使用PID来调节稳定性，今天上午终于调节x,y轴稳定。回想遇到的问题，真的是试出来的值。PID算法很简单，写的话不需要10分钟就能写出来，不过要想找对P,I,D三个参数的值运气好的话自不用说，运气不好调一个月都不一定能调稳。使用MPU6050调试，在室内是一个轴一个轴地调试，就是架在凳子上，让一个轴

weixin_34018202·2020-08-10 11:23

姿态解算（七）PID - 浅谈四轴 PID 调试心得

首先例举第一个例子，我调的第一台四轴飞行器，十字型四轴飞行器，讲下配置：网上一百多的650机架，好赢20A电调，新西达22121000kV,1045的桨，2200mah电池。

InfiniteYuan·2020-08-10 10:55

MWC四轴飞控调试交流

源自：http://bbs.mx3g.com/thread-173728-1-1.html最近四轴飞控的种类逐渐多起来了，MK、KK、XA、GAUI、Lotus、MWC等等，其中最平民化，易上手的数KK

ColorPaper·2020-08-10 09:36

丹尼带你入坑无人机1 - 认识无人机（四轴）

所以无人机爱好者们称呼无人机时一般都指多旋翼无人机，尤其指其中的四旋翼（四轴）无人机。在这篇文章中，我们将讨论几种常见的四旋翼无人机，以下简称四轴或者无人机。这些

signsmile·2020-08-10 00:51

STM32F4四轴飞行器总结

（菜鸡一枚，记录一些学习的体会，并记录了学习时提出的问题，便于自己再次查阅，若有错误之处，希望大佬们指正，谢谢。）四旋翼简介：嵌入式芯片（STM32f407）作为主控芯片，PC端编写上位机，实现对四旋翼的平稳飞行。但是最后以失败告终（炸鸡），写下踩过的坑，便于二次查看。1、硬件：主控：STM32f407（这款芯片用于四旋翼的控制足够了）。姿态传感器：MPU6050（6轴的姿态+磁力计），内置有DM

小生有礼～·2020-08-10 00:47

四轴—MPU6050

准备制作微型四轴从MPU6050入手在网上查资料的过程中发现资料有些混乱，现总结以供人参考MPU6050MPU6050是6轴（可以另配磁力计为9轴）传感器：1.测量三轴加速度的加速度计2.测量三轴角速度的传感器陀螺仪

余佩韦君·2020-08-09 23:16

四轴思路（持续更新）

遥控器：发送数据MPU6050：加速度做一维卡尔曼滤波，角速度做一介低通滤波。然后四元数姿态解算。接着串级PID控制平衡，外环角度环，内环角速度环。高度控制：高度和速度进行互补滤波（气压计得到的是高度，速度通过Z轴加速度积分获得，而加速度通过陀螺仪的Z轴得到。）最后电机输出。四元数姿态解算公式：第一行为载体坐标下X方向单位化向量，第一列为x向量，第二列为y向量，第三列为z向量。第一行为载体坐标下Y

蒙面狸·2020-08-09 23:39

5种常用的四轴飞行器PID算法讲解集合

很形象的！卡尔曼滤波的原理说明，附源代码http://bbs.elecfans.com/jishu_484128_1_1.html(出处:中国电子技术论坛)【开源】分享一个经典的串级PID算法，附源代码http://bbs.elecfans.com/jishu_486485_1_1.html(出处:中国电子技术论坛)在某莫上看到的，makeflyeasy大神的作品就分享给大家科普一下先分享一些算法

喵喵苗·2020-08-09 22:34

（五）四轴——卡尔曼滤波KalmanFilter

此篇只是搬运一下国外的一个KalmanFilter算法。网站：源码下载地址：https://github.com/TKJElectronics/KalmanFilter程序说明：http://blog.tkjelectronics.dk/2012/09/a-practical-approach-to-kalman-filter-and-how-to-implement-it/（建议火狐浏览器打开）

一步-refresh·2020-08-09 17:49

TMS320F28027学习笔记二

28027软件I2C驱动MPU6050重点：这部分代码由stm32f103的原四轴项目整体迁移。但是stm32的IO口可使能开漏输出，但包括28x系列的TI芯片只支持推挽输出。

wjyyyyy94·2020-08-09 02:33

STM32 产品与选型

自带常用通讯接口2.1串口设备2.2I2C设备2.3SPI设备2.4SDIO设备2.5FSMC设备2.6LTDC设备3.单片机能做的事情3.1智能手环3.1.1小米手环3.1.2三星GearFit智能手环3.2四轴飞行器

fzx2020·2020-08-08 11:20

51小四轴制作之飞行姿态与PWM

四轴飞行器飞行的原理就是通过改变四个电机转速改变飞行器当前的飞行状态，而飞行器在空间中具有六个状态：垂直运动、俯仰运动、横滚运动、偏航运动。

枫沉枯绿·2020-08-07 21:57

AD PCB设计入门总结（一）

为了制作四轴飞行器，我需要自己设计电路板，这里面比我想的要难得多，网上搜的教程仅仅只是教你怎么使用这个软件，我也有点急于求成，想着一下子将PCB板设计出来，但其实各种东西都还不会，更别提设计PCB板了。

枫沉枯绿·2020-08-07 21:57

四轴飞行器制作之姿态解算

这些不论哪一个都需要好好理解，才能将整个四轴飞行器飞控部分大致流程理解下来互补滤波、卡尔曼滤波算法：参考博客：https://blog.csdn.net/u013608300/article/details

枫沉枯绿·2020-08-07 21:26

stm32开发：一种四自由度机械臂的简单算法

[我使用的四轴的机械臂](https://img-blog.csdnimg.cn/20191119105355277.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_Zm

雪狐JXH·2020-08-07 17:14

四轴枫叶魔方

魔方总览https://blog.csdn.net/nameofcsdn/article/details/1038666321，四轴枫叶魔方2，魔方三要素（1），组成部件4个角块和6个中心块PS：角块和中心块是相对正方体说的

csuzhucong·2020-08-07 15:24

移植mpu6050驱动到arm linux上遇到的一些问题！

2018年2月1日之前有想和朋友合起来做一个四轴的想法，买了一个mpu6050模块，然后朋友买的正点原子stm32f767的附带资料里是mpu9000系列的例程。

Maykyp·2020-08-07 11:15

关于互补滤波原理

先介绍一下互补滤波的基本概念，这是阿莫论坛上一个会员的总结：对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感，取瞬时值计算倾角误差比较大；而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，但是随着时间的增加积分漂移和温度漂移带来的误差比较大

WJsuperrunner·2020-08-05 20:25

2018全国大学生电子竞赛D题代码和心得

今年控制题只有四轴，因为平常没怎么练过，所以就选择了手势识别。可以说很简单了这道题目，所以我们早早的就做完了。但这道题也很坑爹，比前没有说怎么放手势才算是个正确的。

weixin_42885822·2020-08-04 21:39

四轴自适应控制算法的一些尝试开源我的山猫飞控和梯度在线辨识自适应等算法

这篇文章被同时发在这里和阿莫论坛的四轴飞行器区http://www.amobbs.com/thread-5539404-1-1.html本文的最主要目的在于抛砖引玉，阿莫论坛真的是非常好的一个论坛，没有这个论坛

猞猁·2020-08-04 15:05

LynxFly科研小四轴横空出世，开源，F4，WIFI

要感谢论坛上第一个做wifi小四轴的小哥，那小哥确实花了好多功夫才把RTT自带的那个基本没法用的wifi驱动移植上来的……要不是那小哥后来蒸发了，我怎么想买他的板子都买不到，

猞猁·2020-08-04 15:04

Cadence每日一学_06 | OrCAD中自有默认元器件（原理图）库详细介绍

`Discrete.olb`最近在学习小马哥的Cadence课程，该系列课程为学习笔记：使用CadenceAllegro绘制小马哥DragonFly四轴飞行器(STM32F4主控)PCB四层板教程。

Mculover666·2020-08-04 12:32

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