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旋转矩阵
eigen 中旋转向量、
旋转矩阵
、欧拉角、四元数的初始化及相互转换
、旋转向量1.0初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转
旋转矩阵
可即
·
2022-11-23 21:12
C++
eigen
c++
使用Eigen计算三维坐标变换
目录前言一、三维空间的位姿描述和齐次变换1.位置描述——位置矢量2.方位的描述——
旋转矩阵
二、欧拉角、四元数、
旋转矩阵
之间的转换1.欧拉角转
旋转矩阵
2.
旋转矩阵
转欧拉角3.
旋转矩阵
转四元数4.四元数转
旋转矩阵
wangpenghnu
·
2022-11-23 21:12
c++
eigen实现欧拉角,
旋转矩阵
, 旋转向量, 四元数之间的转换
#include#include#include//cv转EEigen头文件#include#include//cv::cv2eigen//cv::eigen2cvusingnamespacestd;usingnamespaceEigen;intmain(intargc,char**argv){//1旋转向量//旋转向量由角度和方向组成,一般输出的都是弧度//1.1旋转向量初始化方式一(前面角度,
梦 风
·
2022-11-23 21:10
矩阵
c++
Eigen中几种表示三维位姿的方式以及相互转换
目录一、位姿的表示方式1.普通4*4矩阵Eigen::Matrix2.等距映射:Eigen::Isometry3d二、旋转的表示方式与相互转换1.四元数的几种初始化方式2.
旋转矩阵
->四元数3.欧拉角-
鸿哲闲居
·
2022-11-23 21:09
蓝桥杯
linq
职场和发展
Eigen 中四元数、欧拉角、
旋转矩阵
、旋转向量
、旋转向量1.0初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转
旋转矩阵
ClaireQi
·
2022-11-23 21:09
#
Eigen
Eigen的欧拉角
旋转矩阵
转欧拉角Vector3fea=mat.eulerAngles(2,0,2);这个表示等效于mat==AngleAxisf(ea[0],Vector3f::UnitZ())*AngleAxisf(
天际的鸟
·
2022-11-23 21:36
Eigen
使用Eigen实现四元数、欧拉角、
旋转矩阵
、旋转向量之间的转换
文章目录一、旋转向量1.1初始化旋转向量1.2旋转向量转
旋转矩阵
1.3旋转向量转欧拉角(xyz,即RPY)1.4旋转向量转四元数二、
旋转矩阵
2.1初始化
旋转矩阵
2.2
旋转矩阵
转旋转向量2.3
旋转矩阵
转欧拉角
一抹烟霞
·
2022-11-23 21:36
视觉slam
激光Slam
欧拉角与
旋转矩阵
的互相转化
一个新坐标系由旧的坐标系通过旋转欧拉角得到,一共有12种旋转方式:YXY,ZXZ,XYX,ZYZ,XZX,YZY,XYZ,XZY,YXZ,YZX,ZXY,ZYX下面利用Eigen库实现欧拉角与
旋转矩阵
的互相转化需要包含的头文件如下
lujin0312
·
2022-11-23 21:05
欧拉角、
旋转矩阵
、四元数
文章目录理论1.欧式变换:2.单位四元数3.欧拉角4.坐标变换Eigen库变换一.
旋转矩阵
二.欧拉角三.四元数参考的博客:https://blog.csdn.net/yang__jing/article
乌龟抓水母
·
2022-11-23 21:35
SLAM
【C++】Eigen 库中旋转向量、
旋转矩阵
、欧拉角、四元数的定义及互相转换
参考:https://blog.csdn.net/u011092188/article/details/77430988https://www.cnblogs.com/lovebay/p/11215028.htmlEigen:C++开源矩阵计算工具一、Eigen中表述刚体运动的简单用法Eigen库是一个开源的C++线性代数库,它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算,还包括解方程等功能。Eigen是一
Amelie_xiao
·
2022-11-23 21:35
学习
VINS中欧拉角转换问题和解决方案【.eulerAngles和Utility::R2ypr不一致的问题】
utm_source=wechat_session1四元数转欧拉角普通的方法是,用Eigen,把四元数转成
旋转矩阵
,再从
旋转矩阵
转到欧拉角:::Eigen::Quaterniondq(w,x,y,z);
delovsam
·
2022-11-23 21:04
Eigen 欧拉角的说明,及四元数和
旋转矩阵
的变换
本文说明eulerAngles(0,1,2),和eulerAngles(2,1,0)的差异,并顺便将欧拉角、
旋转矩阵
、四元数一块的联系写了一下,也结合了一些有趣的博客内容。
avenger_fang
·
2022-11-23 21:01
c++
矩阵
计算机图形学(三)-图形学中的基本变换(缩放、平移、旋转、剪切、镜像)
平移变换(仿射变换)1.5.3平移变换齐次坐标表示(线性)1.6逆变换1.7组合变换1.8非原点的旋转变换1.9刚体变换1.10二维主要变换总结2三维变换2.1三维平移变换2.2三维缩放矩阵2.3三维
旋转矩阵
点燃火柴
·
2022-11-22 10:41
计算机图形学
计算机图形学
图形学矩阵变换应用
绕任意轴旋转
仿射变换与线性变换
逆变换矩阵
cv2.getRotationMatrix2D的
旋转矩阵
的正确形式
在查找cv2.getRotationMatrix2D的这个函数时,看到很多博客给都是如下的式子,自己推导了一下发现好像是错了,现在给出推导过程,如果有错欢迎评论指出以下图为例,首先图像坐标以左上为原点,图像中的点\(v(x,y)\)逆时针转到\(v^{'}(x^{'},y^{'})\),可以得到\(x^{'}=Rcos(\alpha-\theta)=Rcos\alphacos\theta+Rsin
00000cj
·
2022-11-22 10:07
OpenCV
python
计算机视觉
使用OAK-D相机跑ORB-SLAM3算法遇到的问题总结
stereo_publisher/right/camera_info-n1指消息只打印1次参数如下D:相机的畸变系数,在SLAM中一般用到前5位[k1,k2,p1,p2,k3]K:相机内参矩阵R:相机
旋转矩阵
我是快乐的小趴菜
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2022-11-22 07:43
SLAM
算法
计算机视觉
人工智能
C++ opencv viz位姿可视化
相对位姿的一种表示方法是刚体变换(
旋转矩阵
和平移向量)。在做位姿估计或三维重建相关任务时,为了更直观的理解和判断算法的过程和结果,需要把相对位姿可视化。
ms324m3ml
·
2022-11-22 00:26
opencv
c++
matlab
ai
视觉感知(一):单目相机的标定、投影及测距
相机外参标定主要是求出相机相对参考坐标系的旋转误差角度以及位移量,常用
旋转矩阵
和平移矩阵表示,外参标定有多种标定方法可以选择,例如利用车道线消失点(平行的车道线在相机图像
JayLee719
·
2022-11-22 00:22
从零开始入门自动驾驶感知算法
自动驾驶
刚体旋转的几种表示,及特殊情况的简单换算
刚体有四种旋转的表达方式;四元数,旋转向量(李代数),欧拉角(roll,yaw,pitch),
旋转矩阵
(特殊正交群)roll,yaw,pitch(滚动角,偏航角,俯仰角)
旋转矩阵
R的物理意义w是世界坐标系
Kross Sun
·
2022-11-22 00:15
python
矩阵
开发语言
旋转矩阵
的推导
二维
旋转矩阵
的推
orbitgw
·
2022-11-22 00:52
Mathematics
Graphics
矩阵
线性代数
几何学
python
旋转矩阵
90°_NumPy矩阵的旋转
13.NumPy矩阵的旋转在用Python的数字图像处理、CNN或者深度学习里,对图像的处理:形变(缩放)处理常将图像数据读取到NumPy的array数据里,然后对图像数据进行形变处理。NumPy提供了很多的对array数组的操作:tile、rot90等。本章除了了解rot90的基本使用外,自己也想写点程序实现旋转的功能。13.1rot90函数实现矩阵旋转从NumPy的官方完整查到rot90函数语
weixin_39750598
·
2022-11-22 00:18
python旋转矩阵90°
【GAMES101】作业1(提高)与框架理解
作业描述本次作业的任务是填写一个
旋转矩阵
和一个透视投影矩阵。
ycr的帐号
·
2022-11-21 22:29
GAMES101-计算机图形学
c++
线性代数
图形渲染
【GAMES 101】作业1的实现和思考
作业要求本次作业的任务是填写一个
旋转矩阵
和一个透视投影矩阵。
pfsajfjarw
·
2022-11-21 22:56
GAMES
101学习笔记
图形学
Games101作业答案:作业1
闫老师那边已经给我们做出来框架,需要我们补充的是:模型变换函数,这里指三角形绕Z轴旋转的旋转变换视角变换函数,这里指将模型放置在给出的人眼位置的平移操作透视投影变换函数,这里指将原z轴处的模型投影到近z处的前两个分别代入绕Z轴的
旋转矩阵
和平移变换矩阵即可
Q_pril
·
2022-11-21 22:41
Games101
矩阵
线性代数
【opencv实现滑动条拖动控制图片旋转(逆时针0-90度)】
具体步骤:1.确定图片中心2.确定2D
旋转矩阵
3.使用上一步创建的矩阵对图像应用仿射变换4.将以上步骤放入一个回调函数中,使用滑动条设置旋转角度和指向此函数的指针滑动条OpenCV中的cv::createTrackbar
橙言曦
·
2022-11-21 09:27
opencv
opencv
计算机视觉
人工智能
Eigen库函数实现欧拉角与
旋转矩阵
转换
一、简介Eigen库是一个开源的C++线性代数库,它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算,还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库,这意味这你只要能找到它的头文件,就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”.由于Eigen库相较于OpenCV中的Mat等库而言更加高效,许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算,比如SLAM中常用的g2o,
乾坤未定
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2022-11-21 07:59
工具库学习
矩阵
c++
视觉SLAM十四讲(高翔版本),ch4章节部分笔记
这一章主要非常重要,也是理解后续优化的基础,它是将
旋转矩阵
和平移向量,转化为李代数的形式进行优化,因为它有很多好处。好处如下:意思就是采用R,tR,tR,t的矩阵表达形式,有冗余。
夕阳染色的坡道
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2022-11-20 18:30
c++
视觉SLAM十四讲学习记录 第四讲
如前所言,
旋转矩阵
自身是
码农的快乐生活
·
2022-11-20 18:10
矩阵
线性代数
算法
视觉SLAM十四讲学习记录 第三讲
之前第二讲的地址第三讲三维空间刚体运动3.1
旋转矩阵
3.1.1点、向量和坐标系 我们从最基本的内容讲起:点和向量。点就是空间中的基本元素,没有长度,没有体积。把两个点连接起来,就构成了向量。
码农的快乐生活
·
2022-11-20 18:09
线性代数
计算机视觉
计算机视觉|投影与三维视觉
这一篇将学习投影与三维视觉,沿用上一篇计算机视觉|针孔成像,相机内外参及相机标定,矫正的重要性摄像机内参数矩阵M、畸变参数、
旋转矩阵
R、平移向量T以及但影响矩阵H。
程序媛一枚~
·
2022-11-20 13:20
Python
OpenCV
可视化
读书笔记
人工智能
python
投影与三维视觉
标定中各个坐标关系
摄像机外部参数是指摄像机坐标系相对世界坐标的位置关系,包括
旋转矩阵
R和平移向量t。通俗讲:通过摄像机标定我们可以知道些什么?1.外参数矩阵。
噢耶
·
2022-11-19 17:26
相机标定
计算机视觉
三维坐标系
旋转矩阵
推导
注意坐标系旋转不同于坐标点旋转坐标系旋转角度θ则等同于将目标点围绕坐标原点反方向旋转同样的角度θ1.三维坐标系推导过程假设三维坐标系是一个右手坐标系。如下图可以通过右手定则确定是右手坐标系。确定轴的旋转的正方向,用右手的大拇指指向轴的正方向,弯曲手指手指。手指方向即是轴的正旋转方向。2.坐标轴绕z轴旋转坐标轴绕z轴正向旋转相当于op向量在xoy平面上顺时针旋转:则可以推导出其中M’坐标(x’,y’
乐KO烦
·
2022-11-19 17:20
图像处理
矩阵
线性代数
几何学
Unity3D C#数学系列之变换矩阵推导
目录1仿射变换与齐次坐标2变换矩阵的推导2.1变换矩阵推导一般过程2.2平移矩阵2.3缩放矩阵2.3.1沿坐标轴的缩放2.3.2沿任意轴的缩放2.4坐标系之间的变换2.5
旋转矩阵
2.5.1二维平面中的旋转
WangShade
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2022-11-19 17:15
Unity3D
矩阵
unity
旋转矩阵
矩阵变换
坐标变换
三维坐标
旋转矩阵
推导过程(包看懂)
推导前提:坐标使用右手坐标系,角度逆时针旋转为正。绕X轴旋转角度为俯仰角即Pitch绕Y轴旋转角度为偏航角即Yaw(Head)绕Z轴旋转角度为翻滚角即Roll一、平面二维坐标点的旋转如右图所示,根据三角函数关系,可以列出向量OP与OP'的坐标表示形式:x=|OP|•cosαx′=|OP|•cos(α+β)y=|OP|•sinαy′=|OP|•sin(α+β)将P′(x′,y′)表达式展开:x′=|
xiaohai@Linux
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2022-11-19 17:06
点云
旋转矩阵
计算机视觉
算法
点云
三维坐标点的旋转
旋转矩阵
空间坐标转换
旋转矩阵
的推导
首先我们要明确坐标系是左手坐标系还是右手坐标系。坐标系判断方法:右手大拇指指向X轴正方向;右手食指指向Y轴正方向;若此时右手中指指向Z轴正方向,则该坐标系为右手坐标系,否则为左手坐标系。旋转正方向判断方法:让大拇指指向旋转轴正方向;四直弯曲的方向就是旋转正方向。OK,有了以上的基础后,让我们正式开始吧!我举的例子是右手坐标系,则绕X轴旋转的正方向是由X轴转向Y轴,不能转倒了!!!同理,绕X轴和Y轴
HelloJinYe
·
2022-11-19 16:48
工具
线性代数
视觉SLAM十四讲学习笔记——第七讲 视觉里程计(2)
-2D:对极几何对于单目相机,前后两幅图像之间存在着对极几何约束,我们掌握的信息只有两幅图像中特征点的图像坐标,因此相机运动估计问题变为以下两步:(1)根据匹配点坐标估计本质矩阵E:因为本质矩阵E仅与
旋转矩阵
晒月光12138
·
2022-11-19 15:49
视觉SLAM十四讲学习笔记
slam
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-ICP和实践
SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-
旋转矩阵
和
goldqiu
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2022-11-19 15:42
算法
书籍学习笔记
计算机视觉
人工智能
slam
自动驾驶
视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-Sophus实践、相似变换群与李代数
SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-
旋转矩阵
和
goldqiu
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2022-11-19 15:41
算法
书籍学习笔记
slam
自动驾驶
人工智能
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-特征点法和特征提取和匹配实践
SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-
旋转矩阵
和
goldqiu
·
2022-11-19 15:41
算法
书籍学习笔记
计算机视觉
算法
人工智能
slam
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-PnP和实践
SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-
旋转矩阵
和
goldqiu
·
2022-11-19 15:41
算法
书籍学习笔记
算法
slam
自动驾驶
人工智能
PclSharp--ICP迭代最近点算法
然后通过最小二乘法迭代计算最优的坐标变化,即
旋转矩阵
R和平移矢量t,使得误差函数最小。
西~风
·
2022-11-19 15:36
PCL
C#
c#
算法
ICP迭代最近点优化
假设有两组点云,其中一个目标点云A另一个为参考点云B,ICP算法的目的是为了算出一个最优的
旋转矩阵
R和
_mylord
·
2022-11-19 14:25
PCL
旋转矩阵
、轴角 的小角度近似
一、刚体旋转的表示1.1欧拉角与
旋转矩阵
设一个旋转的欧拉角为α,β,γ\alpha,\beta,\gammaα,β,γ(即绕x,y,zx,y,zx,y,z轴的旋转角度分别为α,β,γ\alpha,\beta
青蛙球
·
2022-11-19 14:51
#
运动学
矩阵
算法
人工智能
VSLAM学习(一) 三维运动、相机模型、SLAM模型
目录VSLAM学习(一)三维运动、相机模型、SLAM模型VSLAM学习(二)非线性优化VSLAM学习(三)单目相机位姿估计VSLAM学习(四)BundleAdjustment一、三维空间刚体运动1.1
旋转矩阵
同一向量在不同坐标系下的坐标不同假如有两组坐标系
青蛙球
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2022-11-19 14:48
#
VSLAM
三维场景
slam
计算机视觉
线性代数
OpenCvt图像仿射变换、透视变换,详细解读
首先需要确定旋转角度和旋转中心,之后确定
旋转矩阵
,最终通过仿射变换实现图像旋转。
Xx_Studying
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2022-11-19 08:05
计算机视觉
计算机视觉
opencv
图像处理
人工智能
c++
OpenCV学习--仿射变换(affine)
下面给出数学上的定义是输入图像的点,时输出图像的点A是2x2
旋转矩阵
,B是平移向量(一)平移的实现(二)旋转的实现(三)尺度的实现从上面的实现可以看出,使用仿射变换是需要求解6个参数,
旋转矩阵
4个,平移向量
mjlsuccess
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2022-11-19 07:15
OpenCV
opencv
affine
仿射变换
基础矩阵,本质矩阵,单应性矩阵讲解
其中主要是使用了适用于平面场景的单应性矩阵H和适用于非平面场景的基础矩阵F,程序中通过一个评分规则来选择适合的模型,恢复相机的
旋转矩阵
R和平移矩阵t那么下面主要讲解关于对极几何中的基础矩阵,本质矩阵,和单应矩阵之间的区别与联系
Being_young
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2022-11-19 07:02
计算机视觉
人工智能
机器学习
3d
junit
视觉SLAM十四讲CH4代码解析及课后习题详解
.hpp"usingnamespacestd;usingnamespaceEigen;///本程序演示sophus的基本用法intmain(intargc,char**argv){//沿Z轴转90度的
旋转矩阵
长沙有肥鱼
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2022-11-19 00:53
视觉SLAM十四讲
c++
张正友相机标定(含python代码)笔记
二、实验原理(1)首先,从世界坐标系转换为相机坐标系,这一步是三维点到三维点的转换,包括R,t(
旋转矩阵
和平移矩阵)等参数;公式:Xcam=R(Xw-Cw)其中:R表示
旋转矩阵
X表示P点在世界坐标系中
山 沐
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2022-11-16 18:40
计算机视觉
python
opencv
Mark一下~激光雷达点云投影到图像的方法(基于autoware的lidar_camera_calibration,外参不匹配的一些坑
/blog.csdn.net/mxdsdo09/article/details/88582588按上篇博客的思路,先使用autoware完成了对lidar和cam的外参标定工作,得到的外参包括33R(
旋转矩阵
ninnyyan
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2022-11-16 17:54
Autoware
算法
opencv图像旋转
如图所示:API:cv2.getRotationMatrix2D(center,angle,scale)参数:Center:旋转中心Angle:旋转角度Scale:缩放比例返回:M:
旋转矩阵
调用cv.wa
The code family
·
2022-11-16 16:14
CSDN团队成员ZSC
opencv
计算机视觉
人工智能
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