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旋转矩阵
视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-李代数求导与扰动模型
SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-
旋转矩阵
和
goldqiu
·
2022-12-14 19:38
算法
书籍学习笔记
slam
自动驾驶
人工智能
机器人学关于SE(3)、se(3)、SO(3)、so(3)的理解
一、常用符号表SE(3):特殊欧式群se(3):特殊欧式群的李代数SO(3):三维特殊正交群so(3):三维特殊正交群的李代数T(3):三维移动群R:
旋转矩阵
二、关系李代数:李群单位元处的切空间;SO(
OverCome-
·
2022-12-14 19:38
机器人
线性代数
矩阵
几何学
使用Sophus练习李群SO3、SE3以及对应的李代数so3、se3
;#include#include#include"sophus/so3.h"#include"sophus/se3.h"intmain(intargc,char**argv){//沿Z轴转90度的“
旋转矩阵
weixin_30345055
·
2022-12-14 19:08
python
三维
旋转矩阵
_三维
旋转矩阵
与旋转向量
欧拉角是用来表示三维坐标系中方向和方向变换的,我们平时说的欧拉角其实还可以细分为欧拉角(Eular-angles)和泰特布莱恩角(Tait-Bryan-angles),这两种方法都利用了笛卡尔坐标系的三轴作为旋转轴,主要区别在于选取顺序。欧拉角的旋转顺序有(x,y,x),(x,z,x),(y,x,y),(y,z,y),(z,x,z),(z,y,z),可见选取顺序是a,b,a这样的,也就是绕a轴旋转
weixin_39665379
·
2022-12-12 17:57
三维旋转矩阵
ABB机器人欧拉角与四元数的相互转化以及
旋转矩阵
的求法
但实际项目需要从示教器读出相关位置并自行计算,尤其需要计算
旋转矩阵
。本文以ABBIRB120机器人(不确定其他机器人是否与ABB机器人一致)为例如下姿态为例来描述上述几个量的计算。
微凉的衣柜
·
2022-12-12 13:07
数学算法
机器人
矩阵
matlab
pytorch3d
旋转矩阵
转四元数transforms.matrix_to_quaternion函数隐藏的大坑及其解决方法
在pytorch
旋转矩阵
转四元数及各种旋转表示方式之间的转换实现代码这篇博客里,我提到可以使用pytorch3d实现批量旋转表示方法之间的转换。
zeeq_
·
2022-12-12 12:51
python
debug
pytorch
pytorch
3d
矩阵
opencv实现图像倾斜矫正(C++)
根据霍夫变换中的直线,从而确定其中的theta值,然后将该值叠加求均值即可得到倾斜角度利用该倾斜角度调用函数getRotationMatrix2D来获得
旋转矩阵
采用映射变化从而达成矫正的效果。
琪的明
·
2022-12-11 18:15
opencv
c++
计算机视觉
Opencv——双目标定
矩阵从物体到相机坐标系统的转换:物体上的点P对应图像平面的点p,我们通过使用
旋转矩阵
R和平移向量
走过,莫回头
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2022-12-10 09:30
机器视觉
双目相机标定及立体测距(Opencv实现)
locationNum=15&fps=1单目相机标定的目标是获取相机的内参和外参,内参(1/dx,1/dy,Cx,Cy,f)表征了相机的内部结构参数,外参是相机的
旋转矩阵
R和平移向量t。
Sunshine_Zhou1
·
2022-12-10 09:00
计算机视觉
opencv
c++
李代数的求导及扰动模型
当然就是求导的用,但在什么情况下需要求导,在机器人领域和3d视觉领域当然是函数的变量是
旋转矩阵
或变换矩阵,多发生在优化问题上!
瀚文文文问问
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2022-12-09 19:39
3D视觉基础
线性代数
【学习笔记】空间坐标系旋转与四元数
旋转矩阵
和齐次变换矩阵部分主要参考自教材《机器人学导论》中的第2章 【有需要的可以去z-library上免费下载】1平面坐标系旋转 推导空间坐标系旋转之前,不妨先看一下平面坐标系的旋转。
记录无知岁月
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2022-12-08 10:14
学习笔记
学习
四元数
旋转矩阵
欧拉角
齐次变换矩阵
slam学习笔记
slam学习笔记之三维空间刚体运动最近买了高教授的十四讲,打算过一遍,前两章内容,主要是环境的配置,我觉得有问题的是:vscode远程debugC++代码概念:三维空间的刚体运动描述方式:
旋转矩阵
,变换矩阵
wangqy3811457
·
2022-12-08 07:13
slam
线性代数
矩阵
【Python】2D/3D框IOU简单计算方法
旋转的原理是先通过旋转角度构造
旋转矩阵
,然后左乘坐标进行旋转:注意这个情景下使用矩阵乘法时坐标得是这个格式:[(x1,x2,x3,x4,...),(y1,y2,y3,y
Sprite.Nym
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2022-12-07 19:52
Python
玩具
python
3d
IOU
史上最简SLAM零基础解读(1) - 旋转平移矩阵→欧式变换推导
slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始有兴趣的朋友可以加微信17575010159相互讨论技术-文末公众号也可关注一、前言(线性变换)该篇博客主要讲解一个slam中最基础的几个东西,那就是
旋转矩阵
江南才尽,年少无知!
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2022-12-07 17:06
史上最全slam从零开始
自动驾驶
机器人
增强现实
无人机
ORB-SLAM2
2. IMU原理及姿态融合算法详解
文章目录2.IMU原理及姿态融合算法详解一、组合二、原理a)陀螺仪b)加速度计c)磁力计三、旋转的表达a)欧拉角b)
旋转矩阵
c)四元数d)李群SO(3)\text{SO}(3)SO(3)及李代数so(3
L☆★
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2022-12-07 14:10
#
IMU常见基础知识
算法
人工智能
python 手眼标定OpenCV手眼标定(calibrateHandeye())一
calibrateHandeye())二相机标定原理视频介绍1.参数说明calibrateHandeye()参数描述如下:R_gripper2base,t_gripper2base是机械臂抓手相对于机器人基坐标系的
旋转矩阵
与平移向量
程序员进化不脱发!
·
2022-12-07 14:05
opencv
opencv
python
计算机视觉
#每周一篇论文4#[感知]毫米波雷达与摄像头联合标定
1.5其他坐标系1.5.1左右手坐标系二、毫米波和摄像机联合标定2.1毫米波OXrYrZrOX_rY_rZ_rOXrYrZr坐标系转摄像机OXcYcZcOX_cY_cZ_cOXcYcZc坐标系附录A:
旋转矩阵
的推导二维旋转法一法二三维旋转附件
听雨听风眠
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2022-12-07 13:12
自动驾驶
传感器
算法
多传感器标定
毫米波相机联合标定
毫米波摄像头联合标定
雷达与相机联合标定
雷达与摄像头标定
视觉SLAM十四讲笔记
数学基础部分(1~6)2.SLAM技术部分(7~14)第一讲前言和简介第二讲初识SLAM相机:视觉SLAM框架SLAM问题的数学描述cmakeCmakeList.txt其他第三讲三维空间刚体运动3.1
旋转矩阵
向量的运算欧式变换
散人丶
·
2022-12-07 10:10
PCL 实现 ICP 算法原理源码解析
算法流程icp算法可以使用SVD分解进行求解,在PCL中也是这么实现的,首先看一下icp算法使用SVD分解的流程:给定两幅点云:PPP(source)QQQ(target)获取两幅点云之间的匹配关系计算
旋转矩阵
原来是枫哥呀!
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2022-12-07 05:22
PCL
算法
矩阵
pcl
icp
svd
旋转矩阵
、欧拉角,万向锁的危害
以INS为例,当pitch变为90°后,出现了万向锁现象,会带来的问题是:导致无法解算出heading,roll,此时
旋转矩阵
为导致只能解出来heading+roll,而无法单独求出来其中每
guange_Chen
·
2022-12-07 05:11
惯导
算法
点云配准论文
点云(刚性)配准,求解两个(具有overlap的)点云P,Q之间的变换(
旋转矩阵
和平移向量),使得点云P,Q对齐(可以通俗的理解为使P,Q的坐标处于同一坐标系下)。
zhulf0804
·
2022-12-06 20:42
点云
点云
点云配准
论文
Halcon中旋转、标定、位姿矩阵的说明
旋转矩阵
对于视觉算法工程师而言,理解矩阵的数学,物理原理十分重要,大多数人对矩阵的理解仅限于解析数学公式上面,其实这跟国内的线性代数教材有关,推荐大家去网上找麻省理工的线性代数公开课看看,从物理应用的角度去讲线性代数
手写不期而遇
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2022-12-06 07:17
Halcon
矩阵
线性代数
计算机视觉
机器人欧拉角转化为
旋转矩阵
定义:欧拉角和
旋转矩阵
表示刚体在三维空间中的旋转,欧拉角(O,A,T)形式:欧拉角形式可分为十二种,有XYZ,XZY,YZX,YXZ,ZXY,ZYX,XYX,XZX,YXY,YZY,ZXZ,ZYZ;其转换形式要根据机器人设定生成形式决定公式
winer00
·
2022-12-05 15:55
算法与数据结构
数学
机器人
矩阵
算法
空间变换网络(STN)原理+2D图像空间变换+齐次坐标系讲解
目录1观点:CNN不能学习到图像的不变性2坐标系与三维空间2.1笛卡尔坐标系2.2向量和坐标2.33D空间常用坐标系2.4三维空间中的旋转:
旋转矩阵
、欧拉角2.5HomogeneousTran
Rosemary_tu
·
2022-12-05 09:16
计算机视觉
计算机视觉
三维人脸重建
图像空间变换
STN
【计算机科学】【2019.03】基于深度学习的动物识别
引言1.1动物识别1.2本文研究目标1.3论文结构安排传统方法与深度学习方法2.1基本的深度学习过程2.2学习方法2.3寻找最优超参数值2.4动物数据集与预处理2.5研究结果2.6讨论
旋转矩阵
的数据增广
梅花香——苦寒来
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2022-12-04 17:55
RoFormer: Enhanced Transformer with Rotary Position Embedding(2021-4-20)
具体而言,RoPE将绝对位置编码在一个
旋转矩阵
中,与此同时,在self-attentio
不负韶华ღ
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2022-12-02 18:47
深度学习(NLP)
transformer
机器学习
r语言
cartographer_learn_14点云写入地图
点云写入地图续接上篇写入地图前的剩余操作栅格地图的更新中理论和实现的差别点云写入地图续接上篇第13篇,点云匹配回忆一下我们上一篇得到了什么结果,上一篇讨论到了使用ceres求解点云与地图匹配的问题,得到的结果是tracking坐标系再local坐标系下的位姿乘以一个
旋转矩阵
求知者333
·
2022-12-02 15:18
slam
cartographer
slam
点云旋转(附open3d python代码)
点云的旋转可以使用欧拉角,也可以使用
旋转矩阵
,或者四元数。
点云处理
·
2022-12-02 02:10
点云处理代码合集
python
numpy
slambook2+ch7+pose_estimation_2d2d+估计多张图像之间的位姿
算法计算第一张图和第二张图的关键点并匹配以第一张图的相机坐标为世界坐标,计算第二张图相对第一张图的
旋转矩阵
、平移矩阵不断更新第一张图,在进行第二次计算时,以第二张图为第一张图,以第二张图的相机坐标系为世界坐标系代码
「已注销」
·
2022-12-01 05:03
slambook
CV
opencv
计算机视觉
slam
SlamBook14讲-PoseEstimation2d2d
FeatureExtraction部分:SlamBook14讲-FeatureExtraction_就差一点点_的博客-CSDN博客本质矩阵E包含了相机运动的
旋转矩阵
和平移矩阵。
就差一点点_
·
2022-12-01 05:57
opencv
计算机视觉
c++
open3d学习笔记三【采样与体素化】
open3d学习笔记之体素化一、补充一些小知识1、以mesh方式读取ply文件2.
旋转矩阵
二、转化为点云的方式1、转化为numpy数组再重新绘制成点云2、采样三、体素化将三角网格转化为体素网格点云生成体素网格四
寂云萧
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2022-12-01 01:16
open3d笔记
学习
python
二维坐标和三维坐标相互转换
原理参考世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换我的需求是将二维点转换成三维点,旋转三维点,再转换为二维点,此处的旋转跟相机成像的
旋转矩阵
又没有关系。
CloudLby
·
2022-11-30 12:41
计算机视觉
人工智能
pcl自动计算
旋转矩阵
, 将点云归正
核心代码#definePCL_NO_PRECOMPILE#include#include#includeusingnamespacestd;typedefpcl::PointXYZRGBPointT;typedefpcl::PointCloudPointCloudT;intmain(intargc,char**argv){stringin_path=argv[1];stringout_path=i
3D_DLW
·
2022-11-29 03:01
遥感
PCL
矩阵
线性代数
python zip函数_对Python的zip函数妙用,
旋转矩阵
详解
对Python的zip函数妙用,
旋转矩阵
详解Python的zip函数示例1:x=[1,2,3]y=[4,5,6]z=[7,8,9]xyz=zip(x,y,z)printxyz运行的结果是:[(1,4,7
weixin_39581964
·
2022-11-28 23:24
python
zip函数
3D视觉(三):双目摄像头的标定与校正
3D视觉(三):双目摄像头的标定与校正对于双目摄像头而言,除了需要分别标定左目摄像头的内参矩阵K1、畸变系数D1、右目摄像头的内参矩阵K2、畸变系数D2,还需要标定左右目对应的
旋转矩阵
R和平移向量T。
X_Student737
·
2022-11-28 13:10
计算机视觉图像处理
3d
计算机视觉
算法
3D视觉(六):PnP问题(pespective-n-point)
我们要做的就是,从n对这样的2D-3D对应关系中,恢复出相机姿态变换,即
旋转矩阵
R和平移向量t。文章目录3D视觉(六):PnP问题(pespective-n-point)一、算法原理二、实验
X_Student737
·
2022-11-28 13:10
计算机视觉图像处理
3d
线性代数
矩阵
相机标定参数格式Halcon转Opencv
外参数:1*3的平移矩阵,3*3的
旋转矩阵
二、Halcon格式注意:k为畸变参
dongcidacigogogo
·
2022-11-28 00:57
相机标定
图像处理
opencv
罗德里格斯(Rodrigues)旋转公式原理及实现
应用:1)求空间两向量的变换矩阵;2)求空间一直线的
旋转矩阵
。
lx-summer
·
2022-11-27 11:11
机器人运动学相关
矩阵
几何学
Open3D ICP精配准(点到点)
算法步骤二、实现代码三、实现效果参考资料一、算法步骤(1)在目标点云P中取点集pi∈P;(2)找出源点云Q中的对应点集qi∈Q,这里使用的是点到点之间的欧式距离,使得||qi-pi||=min;(3)计算
旋转矩阵
BigFish_Galaxy
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2022-11-27 02:48
算法
c++
Open3D
ICP
14讲 旋转的表示重点
总结来说有两种证明方法:直接根据定义来证明不同列向量之间彼此正交-用
旋转矩阵
的转置和
旋转矩阵
的逆相同来证明证明变换矩阵的逆矩阵由于
旋转矩阵
存在冗余,因此引入了旋转向量,并通过罗德里格斯公式得到转换关系罗德里格斯公式证明关键点
SLAM_Y
·
2022-11-26 18:12
SLAM
矩阵
线性代数
SLAM学习笔记
文章目录初识SLAM引子经典SLAM框架SLAM问题的数学表述三维空间刚体运动
旋转矩阵
四元数相似、仿射、射影变换相机与图像相机模型单目相机模型双目相机模型初识SLAM引子SLAM:SimultaneousLocalizationAndMapping
苦茶Fighting
·
2022-11-26 18:06
机器人学
计算机视觉
SLAM
【Python - OpenCV】数字图像项目实战(五) - 极限几何
¶3.三维重构的步骤4.特征匹配的步骤,进一步说明基于k-d树的特征匹配方法的思路5.RANSAC方法的基本思想及实施步骤代码实践求取平移和
旋转矩阵
结果分析:结果分析:特征匹配理论架构基础知识汇总篇:https
熊猫小妖
·
2022-11-26 15:08
python-opencv
图像处理
python
计算机视觉
人工智能
车辆姿态表达:
旋转矩阵
、欧拉角、四元数的转换以及eigen、matlab、pathon方法实现
目录1概述2原理2.1
旋转矩阵
2.1.1绕x轴旋转2.1.2绕y轴旋转2.1.3绕z轴旋转2.2欧拉角2.2.1基本思想2.2.2欧拉角的缺点2.3四元数2.3.1四元数的复数定义2.3.2四元数的缺点
阿川_Lidar
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2022-11-25 18:29
智能驾驶
matlab
矩阵
线性代数
人工智能
自动驾驶
Eigen笔记
文章目录四元数构造函数常用函数变换矩阵1.Eigen::Isometry3d构造变换矩阵1.1.对各个元素赋值1.2.通过
旋转矩阵
和平移向量2.Eigen::Matrix4d构造变换矩阵创建矩阵类型vector
double立li
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2022-11-25 17:57
算法
c++
使用opencv的aruco库进行位姿估计(得到的是
旋转矩阵
与平移矩阵)
这里面很重要的一点就是说了:使用estimatePoseSingleMarkers估计Marker的位姿,得到的即是即是R和t,R和t应该就是
旋转矩阵
与平移矩阵。
TYINY
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2022-11-25 05:01
OpenCV
无人机-a-个人笔记
ARUCO
[矩阵的QR分解系列三] 豪斯霍尔德(Householder)变换
豪斯霍尔德变换简介镜像变换反射变换镜像变换性质基本性质目标方向旋转*初等反射矩阵*转*初等
旋转矩阵
*例子引用之前介绍的矩阵的三角分解系列介绍了利用矩阵初等变换解决了矩阵三角化问题以及具体的三角分解。
无比机智的永哥
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2022-11-24 13:22
矩阵分解
#
矩阵QR分解
豪斯霍尔德变换
Householder
反射变换
镜像变换
qr分解
高翔orbslam_高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践
目录php第1讲前言:本书讲什么;如何使用本书;html第2讲初始SLAM:引子-小萝卜的例子;经典视觉SLAM框架;SLAM问题的数学表述;实践-编程基础;前端第3讲三维空间刚体运动
旋转矩阵
;实践-Eigen
weixin_39927144
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2022-11-24 03:40
高翔orbslam
《视觉SLAM十四讲》学习笔记
第一讲:预备知识第二讲:经典视觉SLAM框架,传感器前端VO后端优化回环检测地图构建第三讲:三维刚体运动,主要了解
旋转矩阵
,欧拉角,四元数,练习使用Eigon第四讲:学习李群和李代数,定义及使用方式;练习使用
qq_29128985
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2022-11-24 03:26
人工智能
《视觉SLAM十四讲》内容摘要
github.com/gaoxiang12目录第1讲前言:本书讲什么;如何使用本书;第2讲初始SLAM:引子-小萝卜的例子;经典视觉SLAM框架;SLAM问题的数学表述;实践-编程基础;第3讲三维空间刚体运动
旋转矩阵
arag2009
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2022-11-24 03:46
视觉SLAM
SLAM
地图
欧拉角与
旋转矩阵
(EIgen与书中公式的区别)
文章目录1.欧拉角简介1.1定义欧拉角的关键项2正常坐标旋转3Eigen及日常应用中的坐标旋转4SLAM中常用到的旋转模型推导5关于定轴旋转和动轴旋转6主动旋转与被动旋转的关系7验证四元数左乘对应主动旋转左乘1.欧拉角简介1.1定义欧拉角的关键项 定义一个欧拉角需要确认以下几条:1、旋转坐标系是右手坐标系还是左手坐标系。 右手坐标系中的欧拉角逆时针旋转为正,左手系中顺时针旋转为正。2、旋转组合方式
Zack_Liu
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2022-11-23 21:42
高等数学
惯性导航
SLAM
slam
矩阵
线性代数
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