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旋转矩阵
一、
旋转矩阵
,旋转向量,单位四元数的相互转换总结
文章目录前言一、要点1.
旋转矩阵
2.旋转向量3.单位四元数二、旋转向量--->
旋转矩阵
(罗德里格斯公式)三、
旋转矩阵
--->旋转向量四、单位四元数--->
旋转矩阵
五、
旋转矩阵
--->单位四元数六、单位四元数旋转向量总结前言研究
旋转矩阵
Li feilong
·
2022-12-27 11:35
矩阵
线性代数
计算机视觉
算法
旋转矩阵
转欧拉角,转四元数
我们在进行三维重建的过程之中,进行标定的时候,尤其是两个或者多个相机而言,需要知道相对位置姿态,但是相互转化的过程中会遇到使用
旋转矩阵
求解问题。
YllasdW
·
2022-12-27 11:04
图像处理
C++
矩阵
线性代数
算法
四元数、欧拉角、
旋转矩阵
之间互相转换
一、理论四元数欧拉角用R表示
旋转矩阵
,yaw(偏航)、pitch(俯仰角)rol(横滚角)l分别表示ZYX轴的转角,q=[q0,q1,q2,q3]'表示单位四元数;欧拉角有两种:静态:即绕世界坐标系三个轴的旋转
他人是一面镜子,保持谦虚的态度
·
2022-12-27 11:03
数学基础
四元数,欧拉角和
旋转矩阵
相互转换
#include#include#includeusingnamespaceEigen;usingnamespacestd;intmain(){Eigen::Matrixtransformation=Eigen::Matrix::Identity();Eigen::Quaterniondquaternion;//1,从弧度(欧拉角)转四元数floatyaw=M_PI/4;//弧度角//floatp
小铁匠的剑
·
2022-12-27 11:33
矩阵
线性代数
Eigen 四元数、欧拉角、
旋转矩阵
、旋转向量相互转换
、旋转向量1.0初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转
旋转矩阵
cjn_
·
2022-12-27 11:33
机器人
Eigen
旋转矩阵
四元数
旋转轴、
旋转矩阵
、四元数之间相互转换
1.旋转轴To四元数假设某个旋转是绕单位向量n=[nx,ny,nz]n=[n_x,n_y,n_z]n=[nx,ny,nz]进行了角度为θ\thetaθ的旋转,那么这个旋转的四元数形式为:q=[cosθ2,nxsinθ2,nysinθ2,nzsinθ2]q=[cos\frac{\theta}{2},n_xsin\frac{\theta}{2},n_ysin\frac{\theta}{2},n_zsi
丁路人
·
2022-12-27 11:31
SLAM
矩阵
线性代数
三维刚体变换公式
最近在做刚体变换,查阅了许多相关的文献,发现许多文章中对于
旋转矩阵
的定义都不一致。
weixin_42480762
·
2022-12-26 15:32
三维空间刚体变换:欧拉角、旋转向量、四元数
除了使用
旋转矩阵
RRR来表示旋转外,还有其他许多常用的方式用于表示旋转:欧拉角欧拉角是一种相对直观的表示旋转效果的方法,它将一个旋转分解为绕三个轴进行旋转,由于分解顺序有多种,故而有不同的欧拉角。
Jason.Li_0012
·
2022-12-26 15:32
《视觉SLAM十四讲》笔记
线性代数
二维
旋转矩阵
二维
旋转矩阵
二维旋转是绕着某一个点进行旋转。如上图所示,蓝色线绕着O点旋转θ\thetaθ角度到绿色线。假设蓝色线为lll,绿色线为l′l'l′。
Atom_QQ2022313691
·
2022-12-26 15:01
旋转矩阵
二维刚体变换
二维刚体变换1.二维
旋转矩阵
1.1向量旋转1.2坐标系旋转1.3使用Eigen2.误差公式2.1SBA2.2SPA3.参考1.二维
旋转矩阵
1.1向量旋转 二维世界坐标系中任一向量OP=(x,y)OP=
qq_26697045
·
2022-12-26 15:00
SLAM
线性代数
opencv 鱼眼相机模型原理及去畸变方法
摄像机参照系中PPP的坐标向量为:Xc=RX+TXc=RX+TXc=RX+T其中RRR为旋转向量ororor对应的
旋转矩阵
(TTT为平移矩阵):R=
文雯不是头猪哇
·
2022-12-26 13:28
SLAM
opencv
计算机视觉
人工智能
Udacity机器人软件工程师课程笔记(十五)-运动学-正向运动学和反向运动学(其二)-DH参数等
正向运动学和反向运动学目录2D中的
旋转矩阵
sympy包旋转的合成
旋转矩阵
中的欧拉角平移齐次变换及其逆变换齐次变换的合成Denavit-Hartenberg参数DH参数分配算法正向运动学反向运动学反向运动学举例
Stan Fu
·
2022-12-25 22:15
机器人软件工程
机器人
机械手
ROS
运动学
人工智能
视觉slam基础知识
三维空间中刚体的运动描述方式
旋转矩阵
、变换矩阵、欧拉角、四元数
旋转矩阵
空间中两个坐标系之间的旋转运动可由一个正交矩阵(行列式为1)表示,该矩阵称为
旋转矩阵
R。
旋转矩阵
的转置(=逆)表示了相反的旋转。
好好仔仔
·
2022-12-25 16:49
最小二乘法
线性代数
矩阵
计算机视觉
旋转矩阵
【LeetCode】
面试题01.07.
旋转矩阵
题目链接给你一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法,将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到?
Dennis-Chen
·
2022-12-25 12:53
面试笔试题
LeetCode
矩阵
leetcode
算法
论文阅读笔记《PoseCNN: A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes》
如下图所示,输入图像经过卷积层特征提取之后,分成三个任务分支:语义分割、平移矩阵预测和
旋转矩阵
(四元数)预测。最后结合三个分支的预测结果,得到每个物体的位姿估计。
深视
·
2022-12-25 01:01
位姿估计与跟踪
论文阅读笔记
计算机视觉
深度学习
位姿估计
hough投票
根据旋转前后的向量值求
旋转矩阵
【原文:http://www.cnblogs.com/xpvincent/archive/2013/02/15/2912836.html】如果已知旋转前后的一向量的变化,那么该如何求这个
旋转矩阵
呢?
查志强
·
2022-12-24 14:30
【三维】PCL
向量
旋转矩阵
c++ 向量的值逆序输出_c++ 知道旋转前后矩阵向量值 求
旋转矩阵
c++/c#代码
原文作者:aircraft知道旋转前后矩阵向量值如何去求
旋转矩阵
R的c++/c#代码???
weixin_39768645
·
2022-12-24 13:29
c++
向量的值逆序输出
c++变幻的矩阵_c++ 知道旋转平移变换前后矩阵向量值 求旋转变换矩阵c++/c#代码 知道两个向量求他们的旋转变换矩阵...
原文作者:aircraft知道旋转前后矩阵向量值如何去求
旋转矩阵
R的c++/c#代码???
weixin_39815329
·
2022-12-24 13:29
c++变幻的矩阵
C++/Python:罗德里格斯
旋转矩阵
背景:给定两个向量V1,V2,怎么求之间的转换矩阵?[羽量级公司发月饼了,比去年强,手提式的了\dog]1、求旋转轴通过V1和V2的叉积,可以知道旋转轴Vcross(垂直屏幕指向外侧或内侧的向量)vcross=np.cross(v1,v2)这里还可以将旋转轴向量单位化,方便后面使用vcross_normalize=1/np.linalg.norm(vcross)*vcross2、求旋转角度还可以知
六月的翅膀
·
2022-12-24 13:26
C++
Python
算法
线性代数
6-等效旋转矢量
是旋转轴的单位向量,则初始向量V在右手螺旋定则意义下绕旋转轴k旋转角度θ后得到的向量Vrot可以由三个不共面的向量v,k和k×v构成的标架表示:2.矩阵形式在计算机图形学中,罗德里格向量旋转公式通常被用来填写
旋转矩阵
伊伊_f
·
2022-12-24 13:56
INS
算法
机器学习
python
无人机飞控算法-姿态估计-欧拉角-
旋转矩阵
-四元数
无人机飞控算法-姿态估计此系列记录了我理解的卡尔曼滤波从0到1的过程,从姿态估计到位置估计,我们从核心点一个个出发,并结合实际模块的应用来一一揭开卡尔曼滤波的神秘面纱。提示:在系列文章中,我参考了大量CSDN,知乎,简书等其他朋友的各种文档资料,并从中获益良多,对此表示非常感谢!在更新的过程中不免出现很多错误,希望大家能够及时指出和交流,一起学习,一起进步!系列文章目录无人机飞控算法-姿态估计前言
Choopper
·
2022-12-24 13:25
无人机飞控
人工智能
传感器
算法
Python 罗德里格矩阵的空间坐标转换——两组公共点求所属坐标系的
旋转矩阵
与平移矩阵
importnumpyasnp#罗德里格矩阵模型,根据公共点计算
旋转矩阵
与平移矩阵defRodriguesMatrixModel(src,dst):#计算比例关系scale=np.sum(np.sqrt
windSnowLi
·
2022-12-24 13:24
算法
Python
python
矩阵
numpy
使用OpenCV对旋转矩形区域的内容进行裁剪
使用cv2.getRotationMatrix2D()函数获取
旋转矩阵
。使用cv2.warpAffine()函数根据
旋转矩阵
进行旋转。使用cv2
Shijunfeng00
·
2022-12-24 13:14
工作总结
opencv
计算机视觉
人工智能
极线校正原理
T(1)极线校正的第一步,是将两个相机各旋转R的一半,令两相机的成像平面平行首先对R进行罗德里格斯变换,得到旋转向量θn,其中θ为旋转角,n为旋转轴单位向量对旋转向量θ/2*n做罗德里格斯逆变换,得到
旋转矩阵
我就没名字你能咋滴
·
2022-12-24 00:08
几何学
算法
3D目标检测基础知识
空间中的一个物体位置即xyz坐标大小lwh长宽高,即3D框的尺寸(x_size,y_size,z_size),按惯例定义为物体3D框在航向角yaw角度为0时沿着x,y,z轴三个方向的长度姿态三种表达方式:欧拉角、
旋转矩阵
Untitled\n
·
2022-12-22 23:08
3D目标检测
自动驾驶
目标检测
计算机视觉
Eigen库的基本使用说明
4.支持多线程稀疏矩阵支持良好,5.支持常用几何运算,包括
旋转矩阵
、四元数、矩阵变换、角轴等等。OpenCV自带到E
每日亿学
·
2022-12-22 22:35
eigen3
矩阵
线性代数
算法
STK地心惯性系(ICRF)与卫星上传感器体坐标系转换
读懂本文需要了解的坐标转换基础思想是,分别旋转三个坐标轴来变成新的坐标系,即原始坐标系下的坐标乘上
旋转矩阵
得到新的坐标,若读者并不了解可以查询相关的知识,本文不再赘述,接下来进入正文。
weijieming2
·
2022-12-22 16:30
STK
【IMU】【卡尔曼滤波】惯性导航误差微分方程与状态转移方程
惯性导航误差分析建模中一共有三个微分方程分别对应姿态误差微分方程速度误差微分方程和位置误差微分方程姿态误差微分方程n为东北天坐标系b为机体坐标系这里求出二者之间的转换关系就可以求出IMU的姿态这里旋转关系用
旋转矩阵
铃灵狗
·
2022-12-22 13:34
矩阵
线性代数
算法
三维重建学习(3):张正友相机标定推导
前言前面的几篇博客中介绍了有关相机标定的基础知识(三维重建学习(1):基础知识:
旋转矩阵
与旋转向量、三维重建学习(2):相机标定基础)。
hongbin_xu
·
2022-12-21 20:13
三维重建
三维重建
张正友相机标定
相机基础(二)——坐标系转换
绕着不同的轴旋转不同的角度得到不同的
旋转矩阵
。如下:那么世界坐标系到相机坐标系的变换如下:4)相机坐标系到图像物理坐标系从相机坐标系到图像坐标系,属于透视投影关系,从3D转换到2D。
庸人自赏
·
2022-12-21 05:43
计算机视觉
几何学
算法
双目视觉测量原理及其实现(求取三维世界坐标)
此时左边相机坐标系到世界坐标系的
旋转矩阵
(单位矩阵)为,平移向量为,即左相机坐标系和
阿尔法先生
·
2022-12-20 10:43
双目视觉测量
双目视觉测量原理
双目视觉测量其实现
求三维世界坐标
闫令琪:Games101 现代计算机图形学-作业Assignment02解析
a.
旋转矩阵
:作业02中省略b.平移矩阵:把相机的位置平移到原点,物体也会被平移c.仿射变换:把透视相机变成平行相机d.平移矩阵:把变成平行相机的相机空间移到
不要熬夜多喝热水
·
2022-12-20 10:42
图形学
games101作业1:旋转与投影
games101作业01:旋转与投影内容本次作业的任务是填写一个
旋转矩阵
和一个透视投影矩阵。
一个勤奋的Coder
·
2022-12-20 04:09
Games101
图形学
games101——作业1
这次作业简要来说就是补全两个函数的内容,一个是get_model_matrix完成模型变换——这里要求是传入角度rotation_angle完成绕z轴旋转rotation_angle的
旋转矩阵
,一个是get_projection_matrix
hhhcbw
·
2022-12-20 04:08
games101
c++
games101_作业1
题目:本次作业的任务是填写一个
旋转矩阵
和一个透视投影矩阵。
柳三叶
·
2022-12-20 04:07
games101作业
GAMES101 作业1(附
旋转矩阵
和投影矩阵推导)
目录第一题第二题第一题题目:返回一个绕z轴旋转给定转动角度(rotation_angle)的
旋转矩阵
。
奔腾的CPU
·
2022-12-20 04:04
GAMES101
c++
图形学
games101- 计算机图形学-闫令琪教授-作业1,逐步详细解析(暂时不包括拔高)
首先我们看作业1的要求:本次作业的任务是填写一个
旋转矩阵
和一个透视投影矩阵。
fairen
·
2022-12-20 04:03
图形学
图形学
ROS-mavros-PX4加速度控制
要写的飞控算法本来的输入是roll、pitch以及推进力,由于PX4不支持输入具体大小的推进力,改用三方向加速度(可用
旋转矩阵
进行变换)进行控制。
tERaNCarol
·
2022-12-17 12:40
【SLAM模块】多视图几何 - 运动估计
[SLAM模块]多视图几何-运动估计运动估计运动估计指根据特征点的匹配情况,恢复出两帧间的相机运动,即解算出
旋转矩阵
R和平移向量t。
dulu_202
·
2022-12-16 21:10
SLAM模块
算法
计算机视觉
slam
OpenCV Rodrigues函数用法
OpenCVRodrigues函数用法功能:将
旋转矩阵
(向量)转换成旋转向量(矩阵)原理:(向量→\rightarrow→矩阵)为三维向量,该向量定义了θ\thetaθ,即向量r\bm{r}r的旋转角和长度
黑金古牙盘
·
2022-12-16 18:27
OpenCV学习
c++
opencv
[学习笔记-opencv篇]基础函数Rodrigues
Rodrigues转换旋转向量与
旋转矩阵
。注:注意Rodrigues函数会改变mat的数值类型。
warningm_dm
·
2022-12-16 18:55
OpenCV篇
Opencv——cvRodrigues2()函数
处理三维旋转问题时,通常采用
旋转矩阵
的方式来描述。一个向量乘以
旋转矩阵
等价于向量以某种方式进行旋转。
小白的进阶
·
2022-12-16 18:21
OpenCV
opencv
opencv Rodrigues()函数
说明将
旋转矩阵
转换为旋转向量,反之亦然。处理三维旋转问题时,通常采用
旋转矩阵
的方式来描述。一个向量乘以
旋转矩阵
等价于向量以某种方式进行旋转。
小魔王降临
·
2022-12-16 18:17
【OpenCV】
opencv
计算机视觉
视觉SLAM十四讲——第三讲
3.
旋转矩阵
是行列式为1的正交矩阵,其逆表示相反的旋转运动。4.注意平移的表示:在不同的坐标系下的平移不是简单的添加符号,.5.
旋转矩阵
和旋转向量紧凑,但有奇异性,因此四元数更好。
weixin_44724806
·
2022-12-16 00:19
线性代数
矩阵
python
5、聊聊大名鼎鼎的张正友标定法
目录0、张正友标定法论文1、张正友标定法1.0
旋转矩阵
的性质1.1求解单应性矩阵1.2求解内参矩阵1.3求解外参矩阵1.4求解畸变系数1.5非线性优化2、单应性矩阵有什么用3、非常感谢您的阅读!
宛如新生
·
2022-12-16 00:36
slam中的标定问题
计算机视觉
SLAM知识点——Eigen旋转量间变换求解、变换矩阵求解
文章目录0前言1旋转向量间变换求解1.1欧拉角1.1.1欧拉角->
旋转矩阵
1.2
旋转矩阵
1.2.1
旋转矩阵
->欧拉角2变换矩阵求解2.1欧拉角+平移向量->变换矩阵2.2
旋转矩阵
+平移向量->变换矩阵0
Jerry_Sea
·
2022-12-15 19:25
SLAM
矩阵
unity
线性代数
Eigen库中进行矩阵间的变换
一、刚体旋转的表示方法有如下四种:
旋转矩阵
(R3x3)------
旋转矩阵
R为正交阵(行或列向量都是两两正交的单位向量)。
Xu小亿
·
2022-12-15 19:24
C++
Math
Eigen
ROS学习笔记(十五)TF介绍(三)
如:t=(1.0,1.5,1.0)#平移q=[1,0,0,0]#四元数m=numpy.identity(3)#
旋转矩阵
t平移数据用Tuple表示
bai君
·
2022-12-15 16:12
ROS学习笔记
python
linux
人工智能
【toolbox_calib标定】旋转向量→
旋转矩阵
toolbox_cali工具箱标定完结果有个OM,这个并不是我们想要的
旋转矩阵
的数值,而是旋转向量,所以需要转换。备注:以下内容仅供参考,不保真,目前在学习中。
一场玫瑰花的葬礼
·
2022-12-15 02:07
矩阵
numpy
python
矩阵求导公式大全_视觉slam | 李群和李代数 特征正交群 SO(3)与特殊欧式群SE(3) 推导、映射、BCH求导...
目的
旋转矩阵
无法直接加该变量,加过之后无法继续满足性质:需要对R(旋转量)求导做优化->如何对带有约束的旋转量求导概念向量与矩阵转换:群:群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。
weixin_39606048
·
2022-12-14 19:09
矩阵求导公式大全
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