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旋转矩阵
音视频开发之旅(11) OpenGL ES矩阵变换与坐标系统
单位矩阵缩放矩阵
旋转矩阵
平移矩阵矩阵乘法矩阵变
yabin小站
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2021-06-06 19:54
Unity3D Shader 2D扭曲
RotScal>0){//计算距离float2dt=uv-center;floatlen=sqrt(dot(dt,dt));//根据距离计算出旋转角floattheta=-len*_RotScal;//
旋转矩阵
土豆写书
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2021-06-05 16:30
LC
旋转矩阵
给你一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法,将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到?示例1:给定matrix=[[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]],原地旋转输入矩阵,使其变为:[[7,4,1],[8,5,2],[9,6,3]]示例2:给定matrix=[[5,1,9,11],[2,4,8,10],[13,3,6,7],[15,14,12,16]
Mia628
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2021-05-27 23:46
opencv实现图像旋转效果
本文实例为大家分享了opencv实现图像旋转效果的具体代码,供大家参考,具体内容如下图像旋转:在opencv中首先根据旋转角度和中心获取
旋转矩阵
,然后根据
旋转矩阵
进行变换参数:实现代码:importnumpyasnpimportcv2ascvimportmatplotlib.pyplotasplt
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2021-05-12 16:46
Python实现三维世界坐标向二维像素坐标的转换(附源码)
分步实现世界坐标转换为相机坐标相机坐标转换为图像坐标图像坐标转换为像素坐标PS:世界坐标:(Xw,Yw,Zw)、相机坐标:(Xc,Yc,Zc)、图像坐标:(x,y)、像素坐标:(u,v)、相机焦距:f、
旋转矩阵
Demo_xxx
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2021-05-04 21:14
autonomous
vehicle
python
SLAM练习题(十三)—— 四元数插值
这主要是因为几个原因:四元数解决了其他3维空间旋转算法会遇到的恼人的问题,比如使用欧拉角来表示旋转操作时会遇到的万向节锁问题计算效率比
旋转矩阵
方法高,因为表达四元数只需要4个数,
旋转矩阵
需要9个。
薛定猫
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2021-05-03 13:36
SLam
算法
计算机视觉
slam
IMU
四元数
初探计算机图形编程技术之OpenGL编程变换的秘密
几何变换平移:平移例如点的平移:点的平移缩放:缩放旋转:旋转写成矩阵表达式:
旋转矩阵
表达按任意轴旋转解决方案:任意轴旋转将顶点从坐标系统oxyz变换到oxˊyˊzˊ中
huxinwen
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2021-04-29 02:59
《3D 数学基础:图形与游戏开发》书评
3DMathPrimerforGraphicsandGameDevelopment译者:史银雪,陈洪,王荣静出版年:2005-07-01页数:380ISBN:9787302109464我的评分:4优点:部分内容讲的很好,比如
旋转矩阵
的推导证明
windsmoon
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2021-04-21 06:10
左右手坐标系下三维位姿(旋转、平移)的转换
太长不看假设右(或左)手坐标系下的
旋转矩阵
和平移向量分别为和,左(或右)手坐标系下分别为和,假设,则有推导右手食指为Y轴正方向,中指为Z轴正方向,大拇指为X轴正方向,这样的坐标系为右手坐标系。
狗子孙
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2021-04-11 10:25
坐标变换(4)—
旋转矩阵
群要求这个运算满足以下几个条件:封闭性:.结合律:.幺元:逆:.2.specialorthogonalgroup定义参考坐标系(fixframe)为,定义bodyframe为,在fixedframe下经过一定的旋转,对应的
旋转矩阵
为
lewif5231
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2021-03-22 08:46
如何脱离数学推导理解欧拉角与万向节死锁
4、补充知识4.1欧拉角,
旋转矩阵
,四元数,以及它们的数学意义4.2死锁可以通过四元数来完全避免吗4.3欧拉角适合决定姿态,但不一定适合计算插值5、写在最后先来总结【看完全篇再来看下这几行】
亦何妨
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2021-03-08 14:30
webgl
three.js
PCL 欧式变换,实现点云坐标变换
目录一、算法原理1、
旋转矩阵
2、欧式变换3、变换矩阵各部分表示的含义二、代码实现三、结果展示一、算法原理1、
旋转矩阵
绕Z轴旋转Ψ\PsiΨ组成的
旋转矩阵
为:
点云侠
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2021-02-27 14:47
PCL学习
计算机视觉
算法
可视化
LeetCode面试题:100道(上)
目录面试题01.01.判定字符是否唯一面试题01.02.判定是否互为字符重排面试题01.03.URL化面试题01.04.回文排列面试题01.05.一次编辑面试题01.06.字符串压缩面试题01.07.
旋转矩阵
面试题
DougLeaMrConcurrency
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2021-02-25 14:42
#
Java算法
Java
leetcode
算法
算法面试
数据结构
虚拟内窥镜VE 医学影像 渲染坐标变换 绕任意向量
旋转矩阵
1问题的提出内窥图像生成的过程,是在观测点Osn沿着Ysn的方向进行平行光照射,对光线上经过体素进行渲染,渲染得到的结果图像就是内窥镜图像。本文,不讨论光照模型,只关注坐标的变换。所以,关键点就是求Osn到Ov的转换矩阵,进而计算在Osn中的坐标,映射到在坐标系Ov中的实际体素坐标。以上的是一个直观的问题描述,在实际渲染算法引擎中,坐标系Osn到坐标Ov之间的变换,是通过一系列的变换的集合,下图就
恒哥的爸爸
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2021-02-24 23:07
GeneralXRay图像质量
C++
c语言
矩阵
几何学
算法
c++
三维刚体变化中Rcw,tcw的含义
可见R12的含义为:(1)将点P的坐标从坐标系2转换到坐标系1,所需的
旋转矩阵
。高翔博士书里写的从2到1,应该指的是将坐标从2转换到1。(2)坐标系2相对
嚣张的叉烧包
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2021-02-15 20:14
ORB_SLAM2
欧拉角求解旋转角_刚体旋转知识
目前,刚体旋转的表示有轴角(旋转向量)、四元数、欧拉角、
旋转矩阵
等方法。本文主要阐述这些表示方法以及优缺点。
南门搞笑
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2021-01-28 12:52
欧拉角求解旋转角
Open3d之网格变形
Open3d实现了[SorkineAndAlexa2007]中的尽可能严格的算法,该方法优化了以下能量函数:这里的表示我们要优化的
旋转矩阵
,和分别表示优化前后的顶点位置。表示顶点的邻域集合。
ancy_i_cv
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2021-01-22 22:25
open3d
jacobi旋转法的VB实现
jacobi旋转法的VB实现一、jacobi方法概要1.jacobi方法的基本思想:2.jacobi方法的基本步骤:二、VB程序1.以下为预定义部分:2.选取非对角线元素的主元素(偏离主对角最大的元素)3.构造
旋转矩阵
Candy__1
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2021-01-22 00:49
笔记
算法
矩阵
线性代数
空间坐标乘
旋转矩阵
_三维空间中的旋转变换与
旋转矩阵
在三维空间中,绕着X轴,Y轴,Z轴的旋转可以使用4*4的矩阵表示,而根据左右手坐标系的不同,又可分为左手坐标系下的三维
旋转矩阵
和右手坐标系下的三维
旋转矩阵
。
weixin_39648430
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2020-12-20 09:46
空间坐标乘旋转矩阵
视觉SLAM十四讲笔记(超级通俗易懂哦~)
恭喜你发现宝藏前言第一讲预备知识章节划分需要具备的基础知识第二讲初识SLAM传感器Sensors经典视觉SLAM框架SLAM问题的数学表述编程基础Linux使用Cmake第三讲三维空间的刚体运动3.1点、向量和坐标系,
旋转矩阵
正在刷夜的李哈哈
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2020-12-13 14:50
李哈哈的SLAM
旋转平移
二维旋转二维三角函数展开:带入xy公式:转为矩阵形式:二维绕点旋转,
旋转矩阵
对角记忆加入平移引入齐次坐标:三维旋转(齐次坐标下)三维坐标系定义绕X轴旋转绕Y轴旋转绕Z轴旋转右手坐标系,拇指为旋转轴方向,
VaultHunter
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2020-11-27 14:59
@卡尔曼滤波 跑通调参
经过滤波的加速度和磁力计数据可以得到
旋转矩阵
,也就估计出了无人机的姿态。Q和R选取不同参数,会有不同效果。理解Kalman滤波的使用里面这个误
在路上@Amos
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2020-11-20 21:51
定位导航
OpenCV
数学与控制
利用欧拉角旋转正交_三维旋转:欧拉角、四元数、
旋转矩阵
、轴角之间的转换...
然后又发现,网上大部分资料的采用的欧拉角顺规都是xyz,然后我基于D3D11的辣鸡框架用了zxy,公式不太能直接套用,于是摸了两三天鱼,整理了一下几种三维旋转表示(欧拉角,四元数,
旋转矩阵
,轴角)与他们
weixin_39843677
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2020-11-20 01:21
利用欧拉角旋转正交
视觉SLAM十四讲学习笔记:第三讲
4、
旋转矩阵
:描述了旋转本身
执着且专注
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2020-10-14 16:59
slam十四讲
slam
人工智能
《视觉SLAM十四讲》详细笔记
《视觉SLAM十四讲》笔记摘抄ch02初识SLAM经典视觉SLAM框架SLAM问题的数学表述ch03三维空间刚体运动
旋转矩阵
点和向量,坐标系坐标系间的欧氏变换变换矩阵与齐次坐标齐次坐标(HomogeneousCoordinate
关注公号‘AI深度学习视线’
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2020-10-10 17:44
SLAM
视觉SLAM十四讲
SLAM十四讲笔记
李群与李代数它们之间的联系
旋转矩阵
和齐次变换矩阵都是李群。
旋转矩阵
一般叫做特殊正交群简写为SO(3),Specialorthog
andiwang4290
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2020-09-17 15:58
Seeker的奇妙求职历险(华为笔试)
矩阵报数题目:给出一个
旋转矩阵
,M行N列,左上角为(0,0),右下角为(M-1,N-1),从左上角开始计数,顺时针从外圈开始,外圈遍历完之后再遍历内圈,直到遍历完所有的点。
史上最弱万古流芳
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2020-09-17 14:48
Seeker的奇妙求职历险
Leetcode刷题:剑指offer【面试题29 顺时针打印矩阵】
文章目录思路1:遍历思路2:
旋转矩阵
【面试题29顺时针打印矩阵】难度:简单输入一个矩阵,按照从外向里以顺时针的顺序依次打印出每一个数字。
yaoyz105
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2020-09-17 12:11
今天刷题了吗
为什么structure from motion只能提取出物体的比例信息?
假设相机通过
旋转矩阵
RRR和位移向量TTT从prp_{r}pr的位置移动到plp_{l}pl的位置。世界坐标系中的物体PPP在不同位置的相机坐标系中的坐标是PrP_{r}Pr和PlP_{l}Pl。
_R
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2020-09-17 06:25
计算机视觉
三维重建
SFM
计算机视觉
吉文斯旋转
就是说,吉文斯
旋转矩阵
的所有非零元定义如下::乘积
mark_yueye
·
2020-09-17 03:19
机器学习
机器学习
手眼标定_全面细致的推导过程
eye-to-hand)在手上(eye-in-hand)正式开始验证结果1.基础坐标系(求解baseHtool)2.camHcal相机到标定板3.求解AX=XB李群李代数利用李群知识求解AX=XB求解
旋转矩阵
求解平移向量代码
骑士——永不止步
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2020-09-17 03:50
数学
编程语言
SLAM
手眼标定
李群
OpenCV
11. 机器人正运动学---姿态描述之四元数
目录1.引言2.四元数转
旋转矩阵
3.已知
旋转矩阵
求四元数3.1先求w3.2先求x3.3先求y3.4先求z4.四元数与
旋转矩阵
转换的C++实现4.总结1.引言上一篇文章我们主要介绍了欧拉角与
旋转矩阵
之间的关系
hitgavin
·
2020-09-16 20:12
机器人学
姿态描述
四元数
机器人
正运动学
12. 机器人正运动学---姿态描述之轴角(旋转向量)
目录1.引言2.轴角/旋转向量3.罗德里格斯公式4.轴角转
旋转矩阵
5.
旋转矩阵
转轴角6.轴角与
旋转矩阵
转换的C++实现7.总结1.引言上一篇文章主要介绍了四元数与
旋转矩阵
之间的转换,这篇文章介绍
旋转矩阵
与轴角
hitgavin
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2020-09-16 20:12
机器人学
姿态描述
轴角
机器人
正运动学
高斯投影转换(3度带)
doubleB,doubleL,doubleH,doublett[3]){/*****高斯投影正算.大地坐标系转换为3度带的国家统一直角坐标系,地球参数用的是WGS84定义的椭球参数*****///得到的是
旋转矩阵
的平移参数
whuer_dyl
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2020-09-16 08:43
算法
OpenCV——相机标定
像素坐标系2、坐标系之间的转换2.1、世界坐标系——相机坐标系假设世界坐标系中点坐标为[x1,y1,z1],对应的相机坐标系中的点坐标为[x,y,z],世界坐标系转换至相机坐标系遵循如下推导:上图中为
旋转矩阵
变换
易水向西
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2020-09-15 14:54
OpenCV
相机去畸变
/blog.csdn.net/wangxiaokun671903/article/details/37973365通过相机标定的程序获取了两个相机各自的内参矩阵和畸变系数,以及两个相机达到平行时各自的
旋转矩阵
SilenceHell
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2020-09-15 10:34
相机相关算法
旋转矩阵
面试题01.07.
旋转矩阵
题目:题解:M[i][j]=M[N-j][i]官方题解:https://leetcode-cn.com/problems/rotate-matrix-lcci/solution
kk1314sunny
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2020-09-15 05:21
leetcode
matrix
算法
通给给定旋转轴向量v,旋转角度ang,计算出
旋转矩阵
chai3d中通过计算旋转轴和角度来获得
旋转矩阵
Matrix3[cpp]viewplaincopyinlineboolrotateAboutLocalAxisRad(constcVector3d&a_axis
图形码农
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2020-09-14 23:49
数学算法
图像处理---关于像素坐标矩阵变换(平移,旋转,缩放,错切)
转载于:http://blog.csdn.net/jarlen/article/details/44877961图像处理缩放变换
旋转矩阵
介绍坐标变换矩阵是一个3*3的矩阵,用来对图形进行坐标变化,将原来的坐标点转移到新的坐标点
_menglan_Zi
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2020-09-14 16:24
图像处理
缩放
变换
旋转
矩阵
原地
旋转矩阵
(不申请新的内存空间
旋转矩阵
)
GivenanimagerepresentedbyanNxNmatrix,whereeachpixelintheimageis4bytes,writeamethodtorotatetheimageby90degreesCanyoudothisinplace?描述:给定一个N*N的图像,每个位置的像素是4byte,写一个方法用来在原来的空间内旋转图像90度。思路:我们可以按层来旋转。voidmatr
weixin_34122810
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2020-09-14 16:36
旋转矩阵
(Rotation Matrix)的推导及其应用
在谷歌图片搜索
旋转矩阵
时,看到这张动图,觉得表述的很清晰了。稍微复杂一点的是旋转,如果只是二维也很简单(因为很直观),但因为是三维的,有xyz三个轴,先推导二维的再延伸到三维。
weixin_33812433
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2020-09-14 16:14
read stereo para
0.999446,-0.002541,0.033172,0.002462,0.999994,0.002420,-0.033178,-0.002337,0.999447);//lladdMatR;//R
旋转矩阵
_coconan_
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2020-09-14 14:06
javascript 旋转打印矩阵 及90度
旋转矩阵
/***转圈打印矩阵要求额外空间复杂度为O(1)*1234*5678*9101112矩阵转圈打印为:123481211109567**/functionspiralOrderPrint(martix){lettR=0;lettC=0;letdR=martix.length-1;letdC=martix[0].length-1;while(tR<=dR&&tC<=dC){printEdge(mart
Jackshijin
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2020-09-14 13:50
JavaScript
算法(js描述)
视觉SLAM十四讲第三讲课后习题
1.验证
旋转矩阵
的正交性,参考此博客,写得非常好2.验证罗德里格斯公式:略3.验证四元素旋转某个点后,参见此博客4.后续补充5.提取某个矩阵的3*3部分并初始化为单位矩阵/**@Author初一*@Date2020.4.28
爱吃猪猪的男人
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2020-09-14 08:15
视觉SLAM十四讲
slam
算法
OpenCV使用小结
getRotationMatrix2D得到2维
旋转矩阵
,需要参数:cv::Point2f格式中心点,旋转角度angle,缩放因子scalewarpAffine仿射变换c++和python使用方法有很大区别
tc_xjyxhd
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2020-09-13 19:03
学习笔记
计算机图形学:基本二维几何变换
1.二维平移矩阵2.二维
旋转矩阵
首先确定基准点为坐标原点时点位置P进行旋转的变换方程:Φ表示点的原始角度位置与水平线的夹角,θ是旋转角。
Nervermore
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2020-09-13 17:51
已知法向量,某一向量投影到其平面,计算投影向量
最近一直在计算
旋转矩阵
,奈何高中数学实在是差,大学高等数学也不行,线性代数也不行,现在做起研究来真是要了我这个秃头粥的老命。只能边学习边应用了。
吃不胖的粥
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2020-09-13 13:38
矩阵运算
Opencv2.4.9源码分析——Stitching(四)
设图像中某像素点的二维坐标为(x,y),它所对应的世界坐标为(X,Y,Z),两者之间的关系为:(70)式中,R为
旋转矩阵
,K为相机的内参数矩阵。像素点可以映射到不同的
zhaocj
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2020-09-13 04:34
opencv
Android OpenGL ES(六)----进入三维在代码中创建投影矩阵和
旋转矩阵
我们如今准备好在代码中加入透视投影了。Android的Matrix类为它准备了两个方法------frustumM()和perspectiveM()。不幸的是。frustumM()的个缺陷,它会影响某些类型的投影,而perspectiveM()仅仅是从Android的ICS版本号開始才被引入,在早期的Android版本号里并没有这种方法。我们能够简单地支持ICS及其以上的版本号。可是这样会丢掉非常
weixin_34097242
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2020-09-13 03:29
移动开发
java
基于错切变换的图像旋转
也可以通过在目标图像中通过
旋转矩阵
的逆矩阵来找原图像中对应的点,需要用到一些插值算法(打算写缩放的时候再研究研究)。下面这个方法实现比较简单,而且运算速度比较快,对于每个点只需要进行三次浮点数乘
Zxmmm_
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2020-09-12 21:06
图形学
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