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旋转矩阵
四元数与
旋转矩阵
这篇文章本来应该是前天就写的,按计划应该是和线性规划有关的内容。但是计划赶不上变换,中间插播了四元数。四元数里面的坑还真是不少,浪费了很多时间。学完四元数之后写了一篇笔记四元数与旋转变换,有需要的可以下载来看一看。 从直观上来讲,四元数还是很好理解的。四元数包含的信息就两个:旋转轴和绕这个轴旋转的角度。比如说有个四元数q=(sinθ2n,cosθ2)\mathbf{q}=(\mathrm{s
KnowledgeIsMagic
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2020-09-10 11:41
学习笔记
SLAM学习——使用ARUCO_marker进行AR投影
1.2实现思路制作并识别ARUCOmarker估计
旋转矩阵
和平移矩阵获取模型数据,并根据需要进行缩放和坐标调整通过projectP
white_Learner
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2020-09-10 11:35
SLAM
OpenCV的stereoRectify应用
omnidir::stereoRectify(R,t,R1,R2);应用时,令R=I,t=(1,0,0),得到R1、R2为绕z轴旋转180°的
旋转矩阵
,令R=I,t=(-1,0,0),得到R1、R2为I
GabrielDracula
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2020-09-10 11:57
空间几何
视觉
四元数与
旋转矩阵
之间的关系
在这里的
旋转矩阵
指的是坐标变换的
旋转矩阵
。若矩阵与四元数均表示由坐标系G变换至用坐标系L进行表达。
改个名字真不容易�
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2020-09-10 10:19
三维坐标系的
旋转矩阵
为了方便自己记忆,记录一下三维坐标
旋转矩阵
的推导过程。坐标的旋转变换在很多地方都会用到,比如机器视觉中的摄像机标定、图像处理中的图像旋转、游戏编程等。任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。
Timidkid
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2020-09-10 10:01
数学储备
OpenGL学习
模型变换
变换矩阵
立体标定中的StereoCalibration函数
立体标定就是双目视觉的标定,用来计算空间上两台摄像机在相机坐标系下的
旋转矩阵
R和平移矩阵T。
birdflygreen
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2020-09-10 10:47
摄像机标定
相机坐标下数据获取(2019.8.31)
平移矩阵和欧拉角1.
旋转矩阵
和欧拉角
旋转矩阵
欧拉角2
旋转矩阵
与欧拉角之间的转换欧拉角转
旋转矩阵
:
旋转矩阵
转欧拉角代码3我自己的坐标信息获取首先,先看转换部分的程序(这一部分是直接复制师兄的)现在,启动图像发布和接收节点和虚拟环境
这个名字真好
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2020-09-10 09:30
slam
画SLAM的轨迹方式
先说机器人位姿,正常情况下,变换矩阵T包含:
旋转矩阵
【3*3】与平移矩阵【3*1】但是,
旋转矩阵
9维只表示了3个自由度,具有冗余性,于是一种更紧凑的描述方式:旋转向量出现了。
try_again_later
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2020-08-26 14:14
视觉
激光SLAM
从零开始一起学习SLAM(6) 三维空间刚体的旋转
文章目录三维空间中刚体的旋转表示1
旋转矩阵
2四元数3旋转向量4欧拉角矩阵线性代数运算库Eigen作业 此文发于公众号:计算机视觉life。
YuYunTan
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2020-08-26 12:07
SLAM
计算机视觉
【学习SLAM】Matlab ——
旋转矩阵
,旋转向量,四元数,欧拉角之间的转换
基于Matlab现有函数下的内容Matlab——
旋转矩阵
,旋转向量,四元数,欧拉角之间的转换
旋转矩阵
dcmR四元数quatq=[q0q1q2q3]欧拉角angle[row,pitch,yaw]/[r1,
苏源流
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2020-08-26 11:41
位姿测量
视觉导航
视觉SLAM
[学习SLAM]Eigen库使用教程之
旋转矩阵
,旋转向量和四元数的初始化和相互转换的实现 (ch3)
Eigen:C++开源矩阵计算工具——Eigen的简单用法Eigen库是一个开源的C++线性代数库,它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算,还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库,这意味这你只要能找到它的头文件,就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”.由于Eigen库相较于OpenCV中的Mat等库而言更加高效,许多上层的软件库也使用E
苏源流
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2020-08-26 11:10
WebGL(2):绘制立方体
实现的基本思路很简单,首先提供如上图所示立方体线框所有顶点的三维坐标,然后通过
旋转矩阵
对所有顶点进行旋转变换,最后调用绘制函数gl.drawArrays把所有点连成线渲染出来。
Spider_man_
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2020-08-26 11:01
WebGL
[学习SLAM]欧拉角,
旋转矩阵
,旋转向量和四元数[opencv(C++,python),matlab,eigen]转换
[学习opencv]基于OpenCV的四元数、
旋转矩阵
和欧拉角互相转换【学习SLAM】’Matlab——
旋转矩阵
,旋转向量,四元数,欧拉角之间的转换[学习SLAM]Eigen库使用教程之
旋转矩阵
,旋转向量和四元数的初始化和相互转换的实现
苏源流
·
2020-08-26 11:36
SLAM
位姿测量
算法学习
leetcode 面试题01.07.
旋转矩阵
原题如下面试题01.07.
旋转矩阵
同48.旋转图像题解方法一转置翻转,常数额外空间本题是要顺时针旋转,先转置,后左右对称;若要逆时针旋转,先转置,再上下对称。
zhu_r_h
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2020-08-25 06:51
可爱宝宝做leetcode
用数学方法解决工程问题系列(二) 两个矩形(多边形)的碰撞检测
首先是
旋转矩阵
或者说分离轴的单位向量计算://////设置旋转角度和
旋转矩阵
/////////publicvoidSetAxisByAngle(floatrota
日西月东
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2020-08-25 04:24
数学与算法应用
.NET开发
力扣:
旋转矩阵
(scala)
题目描述给你一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法,将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到?示例1:给定matrix=[[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]],原地旋转输入矩阵,使其变为:[[7,4,1],[8,5,2],[9,6,3]]示例2:给定matrix=[[5,1,9,11],[2,4,8,10],[13,3,6,7],[15,14,12
zZsS松
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2020-08-25 01:19
力扣(LeetCode)
算法
Matlab中操作矩阵常用函数
模块的对角矩阵cat矩阵连接vertcat矩阵竖直连接horzcat矩阵水平连接repelem矩阵元素重复repelem重复矩阵2.矩阵变形函数作用sort排列矩阵顺序sortrows按照某列排列矩阵flip
旋转矩阵
快乐小夏
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2020-08-25 01:02
48
旋转矩阵
(力扣)
给定一个n×n的二维矩阵表示一个图像,将图像顺时针旋转90度。说明:必须在原地旋转图像,这意味着你需要直接修改输入的二维矩阵。请不要使用另一个矩阵来旋转图像。方法一:通过两个步骤实现:①矩阵转置②矩阵中各个行向量转置例:给定matrix=[[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]]①通过矩阵转置后转化为:[1,4,7],[2,5,8],[3,6,9]②矩阵中各行向量转置后可以得到:[7,4,
wu wendy
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2020-08-25 01:33
python练习题
0额外空间 力扣
旋转矩阵
旋转矩阵
给你一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法,将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到?
Gettler•Main
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2020-08-25 01:34
算法题解
旋转矩阵
(一次遍历+位运算)
1.题目给定一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节,编写一种方法,将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到?示例1:给定matrix=[[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]],原地旋转输入矩阵,使其变为:[[7,4,1],[8,5,2],[9,6,3]]示例2:给定matrix=[[5,1,9,11],[2,4,8,10],[13,3,6,7],[15,14,12,1
Michael阿明
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2020-08-25 01:46
《程序员面试金典》
旋转矩阵
题解(Java)
题目地址:
旋转矩阵
题目描述:给你一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法,将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到?
HOOHV
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2020-08-25 00:12
力扣题解
力扣--面试题01.07.
旋转矩阵
题目描述给你一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法,将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到?示例1:给定matrix=[[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]],原地旋转输入矩阵,使其变为:[[7,4,1],[8,5,2],[9,6,3]]示例2:给定matrix=[[5,1,9,11],[2,4,8,10],[13,3,6,7],[15,14,12
AIR cyc
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2020-08-25 00:54
刷题
位姿矩阵求逆 (搬运)
位姿矩阵(或者称为旋转平移矩阵)即若干
旋转矩阵
和平移矩阵的合成,可以用来描述物体的方位。
zc5872061
·
2020-08-24 13:01
图形算法
【Python】旋转打印各种矩形
打印
旋转矩阵
应该是很经典的算法问题了。题目描述如下:给定一个m*n要素的矩阵。按照螺旋顺序,返回该矩阵的所有要素。
huaibei_北
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2020-08-24 10:53
算法
Python
Matlab坐标系变换---姿态的表示方法:
旋转矩阵
-欧拉角--四元数-齐次矩阵
3by3的
旋转矩阵
如何与3by1的位置矢量构成4by4齐次变换矩阵的呢?下面进行简单说明。2、姿态的表示
RobSim
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2020-08-24 03:26
MATLAB和机器人
车载环视拼接系统之 根据opencv 求出旋转向量 转换为 欧拉角
代码中:EulerAngles为1*3的欧拉角向量,RotationMaxtrix为通过cvRodrigues2转换得到的
旋转矩阵
。
日久见人生
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2020-08-24 03:17
图像处理
OpenCV中Matx与Mat之间的转换以及对XML和YAML文件实现I/O操作
先描述问题:使用FileStorage读取.xml文件中的某一个矩阵元素(3x3的
旋转矩阵
)输入到Matx33d中,程序编译无法通过。
Chogori-Ma
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2020-08-24 02:53
OpenCV
OpenCV
Matx
Mat
三维空间刚体运动1:
旋转矩阵
与变换矩阵
三维空间刚体运动1:
旋转矩阵
与变换矩阵前言1.点、向量和坐标系2.坐标系间的欧式变换2.1旋转2.2平移3.齐次坐标和变换矩阵4.实践:Eigen前言本篇继续参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践
shao918516
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2020-08-24 02:14
SLAM
matlab蛇形机械手仿真建模
(一个很粗糙的蛇形机械手demo)基础理论可参考B站教学视频(我没看完):【机械臂运动学教程】机械臂+
旋转矩阵
+变换矩阵+DH+逆解+轨迹规划+机器人+教程【仿真工具】MATLABR2019a+robot
我是六六六呀
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2020-08-24 02:06
matlab
matlab
简单的IMU测量关节角度的方法(单自由度)
PS:此方法只适用于单自由度关节的测量,并且毫无精度可言,需要谨慎适用基本思路就是根据IMU测得的欧拉角解算
旋转矩阵
;可以任意选择基准,我为了方便用起始时刻作为基准,计算每一个时刻
旋转矩阵
和起始时刻变换矩阵之间的旋转变换
苏小泉
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2020-08-24 01:12
matlab
NO.16 - OpenGL ES GLSL图片倒置的翻转解决方案
几种纹理倒置的解决方案方案一:图形顶点翻转180°,纹理保持原状在自定义的顶点着色器中实现顶点数据的翻转180°,需要将顶点*
旋转矩阵
,得到新的顶点坐标,在赋值给内建变量gl_Positionattrib
z夜流星
·
2020-08-24 00:49
MPU6050姿态解算2-欧拉角&
旋转矩阵
本篇将通过软件解算的方式,利用欧拉角与
旋转矩阵
来对陀螺仪与加速度计的原始数据进行姿态求解,并将两种姿态进行互补融合,最终得到IMU的实时姿态。本篇的姿态解算选用的旋转顺序为ZYX
码农爱学习
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2020-08-23 19:40
嵌入式/FreeRTOS
罗德里格旋转和李群、李代数的指数映射的关系
简单地说,知道旋转轴和旋转角度,可以求得
旋转矩阵
。
欣飞鸽
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2020-08-23 12:27
算法
SLAM 入门之《SLAM 14讲》笔记
Simon's《SLAM14讲》笔记2.第二讲:初识SLAM2.1.SLAM框架2.2.Linux下程序的编译3.第三讲:三维空间刚体运动3.1.刚体在三维空间里的旋转3.1.1.
旋转矩阵
R\textbf
Bonjour Mlle
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2020-08-23 11:09
SLAM
视觉SLAM十四讲-第三章笔记
视觉SLAM14讲-第三章笔记3.1
旋转矩阵
欧式变换欧式变换:改变位资,不改变形状、大小。
旋转矩阵
:R(3x3)。是两个坐标系基的内积。
KylinQAQ
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2020-08-23 10:23
SLAM
【SLAM十四讲】 第三讲
1.
旋转矩阵
2.旋转向量和欧拉角3.四元数1.
旋转矩阵
1.1点向量坐标系向量是空间中存在的有方向有长度的一样东西,向量不等于坐标,不同坐标系下向量的坐标表示也不尽相同。
Min220
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2020-08-23 10:54
SLAM十四讲
SLAM领域
CV/统计
理论&算法
SLAM十四讲学习
视觉SLAM十四讲——第三讲笔记
1.
旋转矩阵
是一个行列式为1的正交矩阵——SO(n);用来描述相机的旋转2.变换矩阵,为了方便描述多次变换,把旋转和平移写在一个矩阵里,使整个关系变为线性关系。
w_pebble
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2020-08-23 09:34
视觉SLAM十四讲-第六讲笔记
可以由
旋转矩阵
TTT或者李代数exp(ϵexp(\epsilonexp(ϵ^)))表示。u:传感器读数
KylinQAQ
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2020-08-23 09:18
SLAM
旋转矩阵
(Rotate Matrix)的性质分析
转载自:https://blog.csdn.net/zhang11wu4/article/details/49761121
总被蚊子叮的小旭
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2020-08-23 09:01
px4
Eigen中四元数、欧拉角、
旋转矩阵
、旋转向量之间的转换
、旋转向量1.0初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转
旋转矩阵
yang__jing
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2020-08-23 08:27
Eigen
C++
视觉SLAM——第三章 Eigen几何模块Geometry使用 四元素 欧式变换矩阵
*旋转向量Eigen::AngleAxisd角度轴Eigen::AngleAxisdrotation_vector(M_PI/4,Eigen::Vector3d(0,0,1));//沿Z轴旋转45度*
旋转矩阵
EwenWanW
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2020-08-23 08:00
机器视觉
使用C++ Eigen库操作四元数实现坐标系转换
首先,来看如何用四元数来表达对一个点对旋转:对应式(3.19)的解释如下:省略推导,直接给出四元数到
旋转矩阵
对转换方式:下面给出一个案例,参考高博《视觉SLAM十四讲》
Vitcharm
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2020-08-23 08:28
C++
SLAM
Eigen中转换
欧拉角、四元数、
旋转矩阵
转换:头文件:Eigen/Geometry四元数:w+xi+yj+zk欧拉角到四元数:floatpitch,roll,yaw;pitch=0.1;roll=0.2;yaw=0.3
无痕92
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2020-08-23 07:25
计算机视觉
Eigen库 EulerAngles RotationMatrixQuaterniond 转换方法 欧拉角
旋转矩阵
四元数
#include#include#include#definePI(3.1415926535897932346f)intmain(intargc,char**argv){using::std::cout;using::std::endl;doubleyaw=PI/3,pitching=PI/4,droll=PI/6;//EulerAnglestoRotationMatrix::Eigen::Vec
tzm0412
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2020-08-23 07:12
几何
Eigen的使用总结2——geometry
常用:
旋转矩阵
(3X3):Eigen::Matrix3d旋转向量(3X1):Eigen::AngleAxisd四元数(4X1):Eigen::Quaterniond平移向量(3X1):Eigen::Vector3d
_yuan_
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2020-08-23 07:14
C++标准模板库
旋转矩阵
到旋转角的计算
最近做的一项任务需要做一个验证性的工作,需要根据
旋转矩阵
求出x,y,z三个轴的旋转角度,参考vectormatrix2angle(Eigen::Matrix4frotateMatrix){floatsy
sunsssk1
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2020-08-23 06:40
旋转矩阵
旋转角度
Eigen实用博客记录
quaternions.online/1.很不错的Eigen入门四元数的博客https://blog.csdn.net/a356337092/article/details/699458972.Eigen库使用教程之
旋转矩阵
天际的鸟
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2020-08-23 06:19
Eigen
Eigen中Quaternion的一些小细节
参考:http://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1Quaternion.html针对一个刚体的旋转,我们可以用欧拉角,
旋转矩阵
,旋转向量,四元数等等方式来表达
白眼哥哥
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2020-08-23 06:35
计算机视觉
Ceres-Solver学习---(1)
首先给出共线方程:式中:x0、y0和f为内方位元素,一般为已知量,abc为
旋转矩阵
,使用φωk{\varphi\ome
FranticPJ
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2020-08-23 06:20
数学基础
Eigen中欧拉角,旋转向量,
旋转矩阵
,四元数的转换
三维空间的旋转可以用欧拉角,旋转向量,
旋转矩阵
,四元数来表示。首先是欧拉角表示法,我们可以用绕某个轴旋转来表示。旋转向量就是用一个旋转轴和一个旋转角来表示旋转。
沧海飞帆
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2020-08-23 06:48
SLAM
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