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Linux
旋转矩阵
关于姿态解算与融合的证明篇(二)
旋转矩阵
的变换:对于
旋转矩阵
转化,先来解决坐标变换的表示。
偏执灬
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2020-09-12 20:49
STM32学习笔记
OpenCV图像的旋转
//计算绕图像中点顺时针旋转50度缩放因子为1的
旋转矩阵
MatImageIn=imread("E:/auto_focus/cache_bmp1/roate/080_c.tif",-1);Pointce
betacoding
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2020-09-12 18:44
算法学习
C/C++/MFC学习
Games101现代图形学入门Lecture 3: Transformation知识点总结
games-cn.org/intro-graphics/课件PPT链接:http://games-cn.org/graphics-intro-ppt-video/1.缩放矩阵2.反射矩阵3.切变矩阵4.
旋转矩阵
子胤
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2020-09-12 14:06
Games101图形学教程笔记
图形学
图形学教程
Games101现代图形学入门Lecture 4: Transformation Cont知识点总结
http://games-cn.org/intro-graphics/课件PPT链接:http://games-cn.org/graphics-intro-ppt-video/1.3D变换缩放和平移矩阵
旋转矩阵
欧拉角
子胤
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2020-09-12 14:06
Games101图形学教程笔记
图形学教程
图形学
四元数与
旋转矩阵
——SLAM
1.用四元数表示旋转时,都是单位四元数。2.用四元数表示旋转时,三维空间的点p(x,y,z)需要表示成虚四元数,即。3.四元数导数与角速度之间的关系:表示local坐标系到global坐标系的旋转;:表示物体在局部坐标系下的角速度;:表示物体在全局坐标系的角速度;4.因为当时,一阶泰勒展开,取第一项,则,所以得证。5.若,四元数的增量,求对的导数对四元数的导数左乘模型:右乘模型:详细推导请阅读参考
骑士——永不止步
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2020-09-12 14:44
数学
四元数参考资料整理
UnderstandingQuaternions中文翻译《理解四元数》视觉SLAM中的数学基础第二篇四元数四元数与空间旋转–维基四元数–维基Shoemake,Quaternions刚体运动学——欧拉角、四元数、
旋转矩阵
相关概念
wang161019
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2020-09-12 14:10
数学知识
Eigen库:
旋转矩阵
,旋转向量和四元数的初始化和相互转换
参考博客:http://blog.csdn.net/u011092188/article/details/77430988Eigen库中各种形式的表示如下:1:
旋转矩阵
(3X3):Eigen::Matrix3d
NEU_33
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2020-09-12 13:51
slam
左右手坐标转换 四元数
参考:计算机视觉基础(一)——左右手坐标系转换时R和T的具体形式分析
旋转矩阵
、欧拉角、四元数理论及其转换关系
旋转矩阵
,右手系转左手系四元数旋转,右手系转左手系右手系的四元数(在Rright下的四元数)左手系的四元数
DTQX
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2020-09-12 12:53
VR游戏
leetcode刷题——之
旋转矩阵
-CSDN博客
@二维数组旋转题目说明给你一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法,将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到?示例给定matrix=[[1,2,3,4],[5,6,7,8],[9,10,11,12],[13,14,15,16]],原地旋转输入矩阵,使其变为:[[13,9,5,1],[14,10,6,2],[15,11,7,3],[16,12,8,4]]思路通过观
bella_better
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2020-09-12 12:39
二维数组
leetcode
算法
java
旋转的左乘与右乘
旋转的表示有很多种:
旋转矩阵
,欧拉角,四元数,轴角,李群与李代数。旋转的应用场景也有很多种:惯性导航,机器人学(机械臂运动学,无人机姿态估计,SLAM等)。本文将以
旋转矩阵
为载体,说明旋转(
旋转矩阵
)
无偏估计
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2020-09-12 12:18
robot
slam
机器人
旋转
四元数(Quaternions)与旋转总结
四元数与旋转1四元数的表示1.1一般形式1.2有序对2四元数的乘法3单位四元数4共轭四元数5四元数的逆6四元数与空间旋转7总结8
旋转矩阵
,欧拉角,四元数比较9参考博文1四元数的表示1.1一般形式q=s+
wang161019
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2020-09-12 12:32
数学知识
平移/旋转/缩放/投影变换矩阵
平移变换矩阵旋转变换矩阵绕x轴
旋转矩阵
:绕y轴
旋转矩阵
:绕z轴
旋转矩阵
:缩放变换矩阵透视投影矩阵ar:屏幕长宽比alpha:相机俯仰角NearZ:裁剪体近端距离FarZ:裁剪体远端距离
shy1of1sky
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2020-09-12 12:45
图形
AHRS基础知识(
旋转矩阵
(四元数)、向量叉乘、哥氏定理、四元数运算法则)
旋转矩阵
:《惯性导航》所有观点参见秦永元教授的《惯性导航》书第6页,书中的
旋转矩阵
为右乘矩阵(坐标变换时候,向量在
旋转矩阵
右侧,
旋转矩阵
在向量的左侧:b=R*a)。
@奔跑的蜗牛@
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2020-09-12 12:33
AHRS
matlab
视觉SLAM十四讲--第三章旋转公式
(一次旋转加一次平移)3.1
旋转矩阵
1…点和向量,坐标系点–向量—指具有大小(magnitude)和方向的量。可以想象成从原点指向某处的一个箭头。是空间中的一样东西。
张先生123456
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2020-09-11 16:45
三维空间刚体运动2:旋转向量与罗德里格斯公式
三维空间刚体运动2:旋转向量与罗德里格斯公式1.定义2.罗德里格斯公式2.1定义2.2推导2.2.1推导一2.2.2推导二2.2.3推导向量aaa和bbb3.
旋转矩阵
到向量本篇继续参照高翔老师《视觉SLAM
shao918516
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2020-09-11 16:14
SLAM
自动驾驶
线性代数
矩阵
算法
视觉SLAM十四讲--第四章李群和李代数
因为
旋转矩阵
自身是带约束的(正交切行列式为1),它们作为优化变量时会引入额外的约束,通过李群–李代数间的转换关系,转换成无约束的问题。
张先生123456
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2020-09-11 13:23
[数字图像学笔记] 2. 图像的一些基础操作
文章目录简要说明关于代码关于CV的空间系基础操作1:通道分离基础操作2:通道合并基础操作3:图像拼接基础操作4:图像剪切基础操作5:图像旋转绕原点的二维
旋转矩阵
绕X轴旋转的三维
旋转矩阵
绕Y轴旋转的三维
旋转矩阵
绕
Aki Unwzii
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2020-09-11 07:27
图形图像与人工智能
简洁明了的搞清楚四元数和
旋转矩阵
的关系及使用
关于四元数和
旋转矩阵
,使用过程中很容易迷糊,很重要的原因是没有区分好『坐标系的旋转』和『向量的旋转』。不想看详细的说明过程可以直接看总结部分。2两种旋转下面首先来区分这两种旋转。
zhoupian
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2020-09-10 22:48
数学
飞控
刚体运动学——欧拉角、四元数、
旋转矩阵
前言刚体运动旋转一般用:欧拉角、四元数、轴角对等表示,在对某个坐标旋转的时候,只需将欧拉角或四元数转换为
旋转矩阵
,并与原始坐标相乘,便可得到旋转以后的坐标。这里主要看看欧拉角、四元数和
旋转矩阵
。
风翼冰舟
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2020-09-10 22:24
运动捕捉
matlab知识补充
opencv中标定函数calibrateCamera
世界坐标系的三维点投影到成像坐标系中的二维点的投影公式如下:其中(X,Y,Z)为世界坐标系中的三维点;(u,v)为成像面坐标系中的二维点;A为相机的内参数矩阵:(cx,cy)为主光轴点,一般为图像的中心;fx和fy为焦距;[R|t]为相机的外参数矩阵:R为
旋转矩阵
ychl87
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2020-09-10 21:01
opencv
标定
标定
calibrateCamera
opencv
欧拉角与
旋转矩阵
之间的相互转换
欧拉角和
旋转矩阵
可同样表示刚体在三维空间的旋转,下面分享这两者互相转换的方法和核心代码欧拉角转
旋转矩阵
欧拉角通过将刚体绕过原点的轴(i,j,k)旋转θ,分解成三步,如下图(蓝色是起始坐标系,而红色的是旋转之后的坐标系
登上王者的男人
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2020-09-10 21:47
机器人
踏入正规:机器人探索
三维重建:三维空间中平面的旋转公式
参考:三维重建3:
旋转矩阵
-病态矩阵、欧拉角-万向锁、四元数---问题描述:三维空间内,给定一个多边形平面,得出旋转到任一平面的方法步骤。
wishchin
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2020-09-10 21:24
场景处理/RgbD累积
三维重建/SLAM
AR/VR_3D
旋转矩阵
,四元素,欧拉角转换
四元素,
旋转矩阵
,欧拉角Rot_to_EulerZYX:
旋转矩阵
转欧拉角quat_to_EulerZYX:四元素转欧拉角EulerZYX_to_quat:欧拉角转四元素EulerZYX_to_Rot:欧拉角转
旋转矩阵
小胖七少爷
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2020-09-10 20:55
工业机械臂直线插补相关记录
我们知道,刚体的姿态描述有多种方法,像
旋转矩阵
、欧拉角、四元数、旋转向量表示等。
HelloVanvan
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2020-09-10 20:18
相机标定原理及实现(c++)
rij是
旋转矩阵
,tij是平移矩阵从世界坐标系到相机坐标系:经历一个平移旋转的过程从相机坐标系到图像坐标系:经历
IdolPhint
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2020-09-10 20:48
计算机图形学
计算机图形学
三维坐标下的旋转
三维坐标的旋转有以下几种常见的表示形式:旋转向量,
旋转矩阵
,欧拉角,四元数,下面对这四种表示形式及其之间的转换进行介绍旋转向量通常为3x1的列向量,向量方向即为旋转轴,向量的模表示绕轴逆时针旋转的角度,
weixin_33688840
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2020-09-10 19:58
HDU 4087 三维上的平移缩放
旋转矩阵
变化
题目大意:就是根据它给的程序的要求,不断平移,缩放,旋转三维的点,最后计算出点的位置这里主要是要列出三种转换方式的齐次矩阵描述平移translatetxtytz100001000010txtytz1缩放scaleabca0000b0000c00001绕任意轴(过原点)旋转(注意要把轴向量归一化,否则点在旋转轴上时有问题)这里是以(x,y,z)向量指向我们人的方向逆时针旋转d的弧度rotatexyz
weixin_30849591
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2020-09-10 19:38
笛卡尔坐标系和齐次坐标系
基坐标:点:向量:内积:叉积:
旋转矩阵
:
旋转矩阵
满足(单位正交矩阵):旋转和平移:3齐次坐标系笛卡尔坐标系转线性坐标系:线:点(多添加1维为1的元素):线性坐标转笛卡尔坐标:点具有尺度不变性:对齐次坐标进行放缩
weixin_30570101
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2020-09-10 19:29
摄像机模型(内参、外参)
其中Pw为世界坐标,Pc是摄像机坐标,他们之间关系为Pc=RPw+T式中,T=(Tx,Ty,Tz),是平移向量,R=R(α,β,γ)是
旋转矩阵
,分别是绕摄像机坐标系z轴旋转角度为γ,绕y轴旋转角度为β,
洪流之源
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2020-09-10 18:28
opencv
机器视觉
四元数和
旋转矩阵
Quaternion(四元数)Quaternion的定义四元数一般定义如下:q=w+xi+yj+zk其中w,x,y,z是实数。同时,有:i*i=-1j*j=-1k*k=-1四元数也可以表示为:q=[w,v]其中v=(x,y,z)是矢量,w是标量,虽然v是矢量,但不能简单的理解为3D空间的矢量,它是4维空间中的的矢量,也是非常不容易想像的。通俗的讲,一个四元数(Quaternion)描述了一个旋转轴
JMAVI
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2020-09-10 18:10
VC++备忘录
Graphics
图像的平移、旋转、缩放
原理:平移的矩阵:⎡⎣⎢100010xy1⎤⎦⎥[10x01y001]缩放的矩阵:⎡⎣⎢a000b0001⎤⎦⎥[a000b0001]
旋转矩阵
:⎡⎣⎢α−β0βα0001⎤⎦⎥[αβ0−βα0001]其中
红鲤鱼遇绿鲤鱼
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2020-09-10 17:44
四元数,欧拉角和
旋转矩阵
之间的互相转换
摘自:http://www.oschina.net/code/snippet_876234_20178公式是从网上搜索的,代码自己编写的,适用任意支持C的平台,原本是为了6轴融合模拟9轴效果用的。标签:代码片段(1)[全屏查看所有代码]1.[文件]四元数与欧拉角以及矩阵之间的转换.c~4KB下载(93)?12345678910111213141516171819202122232425262728
smart_graphics
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2020-09-10 17:30
算法
[人体运动分析]GCS-LCS坐标系的几何变换
[人体运动分析]GCS-LCS坐标系的几何变换一、参数表示二、平动公式三、
旋转矩阵
1.正交矩阵2.矩阵内元素四、考虑旋转的平动1.已知点在*GCS*坐标系内的坐标(1).先旋转,再平动(2).先平动,再旋转
iTsing203
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2020-09-10 17:43
人体运动分析[笔记]
线性代数
矩阵
立体视觉标定源代码C++,简单粗暴!粗暴·······
内参包括焦距、主点、倾斜系数、畸变系数(1)其中,fx,fy为焦距,一般情况下,二者相等,x0、y0为主点坐标(相对于成像平面),s为坐标轴倾斜参数,理想情况下为0外参包括
旋转矩阵
R3×3、平移向量T3
一只会走路的鱼
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2020-09-10 16:03
立体视觉
旋转矩阵
和四元数之间互相转换代码
旋转矩阵
和四元数之间互相转换代码python3代码:import numpy as npimport mathimport randomimport osdef rotation2quaternion(
qq_36265860
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2020-09-10 16:27
三维重建学习之旅(三)相机标定之(2)张正友标定
R表示
旋转矩阵
、t表示平移矩阵、S表示尺度因子。A表示摄像机的内参数,具体表达式如下:α=f/dx,β=f/dy,因为像素不是规规矩矩的正方形,γ代表像素点在x,y方
qq_33294094
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2020-09-10 16:58
三维重建
四元数和
旋转矩阵
的相互推导过程
每一个单位四元数都可以对应到一个
旋转矩阵
单位四元数q=(s,V)的共轭为q*=(s,-V)单位四元数的模为||q||=1;四元数q=(s,V)的逆q^(-1)=q*/(||q||)=q*一个向量r,沿着向量
std_nxd_std
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2020-09-10 15:15
欧拉角,四元素,
旋转矩阵
#1.欧拉角(roll,pitch,yaw)滚转角Φ(roll):围绕X轴旋转的角度俯仰角θ(pitch):围绕Y轴旋转的角度偏航角ψ(yaw):围绕Z轴旋转的角度描述物体在参考坐标系下的姿态,物体绕参考坐标系三个坐标轴(x,y,z轴)的旋转角度。#2.四元数(q0,q1,q2,q3)q=q0+q1*i+q2*j+q3*k描述物体在参考坐标系下的姿态,等效为物体绕某一转轴旋转一定的角度。其中q0,
西瓜柚子不要钱
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2020-09-10 15:02
欧拉角
四元素
旋转矩阵
线性代数
矩阵
旋转矩阵
、欧拉角、四元数理论及其转换关系
旋转矩阵
、欧拉角、四元数理论及其转换关系author@jason_ql(lql0716)http://blog.csdn.net/lql07161、概述
旋转矩阵
、欧拉角、四元数主要用于表示坐标系中的旋转关系
jason_ql
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2020-09-10 15:29
计算机视觉
数据科学--数学基础
数据科学--算法
opencv
从四元数到
旋转矩阵
旋转矩阵
和四元数都是描述三维空间中位姿的方式,此文将讨论如何从四元数计算出旋转。
Dragon_Stu
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2020-09-10 14:52
3D数学
坐标变换之相机空间之后的事情
先来简单回顾一下模型空间到相机空间的转换,首先世界空间的变换矩阵是由缩放矩阵,
旋转矩阵
,平移矩阵组成的,缩放和旋转都是线性变换,因此它们可以用一个3乘3的矩阵表示,但是平移矩阵不是线性变换,为了能够把
隐士低手
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2020-09-10 14:38
图形学
物体绕任意向量的旋转——四元数法、
旋转矩阵
法、欧拉角法的比较
3D空间中的旋转可用
旋转矩阵
、欧拉角或四元数等形式来表示,他们不过都是数学工具,其中在绕任意向量的旋转方面,
旋转矩阵
和四元数两种工具用的较多,欧拉角由于存在万向节死锁等问题,使用存在限制。
jiexuan357
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2020-09-10 14:43
线性代数
图形学原理与概念
Direct3D/OpenGL
6轴机器人直线插补运动
慢慢地耳语目染,对D-H参数也熟悉起来,慢慢摸索,理解了坐标系变换,
旋转矩阵
、平移矩阵,重新学习了以前的空间几何:如法向量、向量夹角、平面夹角等知识,也巩固了OpenGL的编程。
佳叔
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2020-09-10 14:42
机器人开发
图像处理之线性插值旋转算法(biline-interpolation rotate algorithm)
图像处理之线性插值旋转算法基本数学知识:1.三角函数基本知识,sin,cosin2.反三角函数基本知识,知道任意一点坐标P(x,y)求取该点的角度a=atag2(y/x)3.极坐标与笛卡尔坐标系转换知识图像
旋转矩阵
iteye_3606
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2020-09-10 14:28
旋转矩阵
与四元数
旋转矩阵
与四元数另一个Blog地址:http://insaneguy.me原文链接:http://insaneguy.me/2015/03/25/rotation_matrix_and_quaternions
insaneguy
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2020-09-10 14:32
算法
三维旋转:
旋转矩阵
,欧拉角,四元数
旋转矩阵
旋转矩阵
乘以点P的齐次坐标,得到旋转后的点P',因此
旋转矩阵
可以描述旋转,$$\begin{bmatrix}x'\\y'\\z'\\1\end{bmatrix}=R\cdot\b
dayuan5183
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2020-09-10 13:27
双目标定
双目摄像机标定最主要的目的:是要得求出每个摄像机的相机内参数矩阵K和畸变系数矩阵D,左右两个摄像机的相对位置关系(即右摄像头相对于左摄像头的平移向量t和
旋转矩阵
R)。
a7691176
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2020-09-10 12:57
如何用Matlab将二维数据点绕Z轴即(0,0)旋转
顺时针旋转图形,其
旋转矩阵
为M:M=[cos(pi/6)sin(pi/6);-sin(pi/6)cos(pi/6);];R1=[x;y;];R2=M*R1;%旋转后坐
染血白衣
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2020-09-10 12:55
matlab
关于二维平面坐标变换矩阵的说明
坐标变换矩阵什么是坐标变换矩阵从平移的角度证明从缩放的角度证明从旋转的角度证明从仿射关系证明(综合地看)延伸:
旋转矩阵
的证明什么是坐标变换矩阵坐标转换矩阵就是指将两个点之间的仿射关系以转换矩阵的形式表现出来
Xu_Claire
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2020-09-10 12:45
三维坐标转换
为了方便自己记忆,记录一下三维坐标
旋转矩阵
的推导过程。坐标的旋转变换在很多地方都会用到,比如机器视觉中的摄像机标定、图像处理中的图像旋转、游戏编程等。任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。
Peng___Peng
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2020-09-10 11:36
Math
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