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旋转矩阵
Eigen库 欧拉角、
旋转矩阵
、四元数之间的相互转换
#include#include#include#definePI(3.1415926535897932346f)intmain(intargc,char**argv){using::std::cout;using::std::endl;doubleyaw=PI/3,pitching=PI/4,droll=PI/6;//EulerAnglestoRotationMatrix::Eigen::Vec
Ziven-Hu
·
2020-08-23 05:51
机器人学
Eigen、Eigen四元数坑记、Eigen四元数
Eigen::Quaterniondquaternion(w,x,y,z);//这里注意参数顺序Eigen::Quaterniondquaternion2(R);//用
旋转矩阵
初始化四元数//注意这里的输出对应关系
只因为那个分子的不安
·
2020-08-23 05:40
四、 OpenGL ES GLSL图片倒置的翻转解决方案(6种)
如下图所示倒置的原因很简单,主要是由于纹理坐标的原点(0,0)是在左下角,而屏幕的坐标原点(0,0)是在左上角,形成倒置图形的过程如图所示下面介绍几种纹理倒置的解决方案方案一:图形顶点翻转180°,纹理保持原状图形顶点利用
旋转矩阵
旋转
Style_月月
·
2020-08-23 04:22
OpenGL
ES
《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题(第四讲)
读书笔记:李群与李代数上一讲,我们介绍了三维世界中刚体运动的描述方式,包括
旋转矩阵
、旋转向量、欧拉角、四元数等若干种方式。
nullwh
·
2020-08-23 03:27
视觉SLAM十四讲
学习笔记
高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践
目录第1讲前言:本书讲什么;如何使用本书;第2讲初始SLAM:引子-小萝卜的例子;经典视觉SLAM框架;SLAM问题的数学表述;实践-编程基础;第3讲三维空间刚体运动
旋转矩阵
;实践-Eigen;旋转向量和欧拉角
weixin_30307267
·
2020-08-23 03:13
解读《视觉SLAM十四讲》,带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 4 讲 李群与李代数 (下)
在上一篇解读中《解读《视觉SLAM十四讲》,带你一步一步入门视觉SLAM——第4讲李群与李代数(上)》,我们先介绍了李群的定义,知道了我们前面介绍的
旋转矩阵
集合就是一个李群,然后我们通过一些推导得到了R
一点儿也不萌的萌萌
·
2020-08-23 03:07
视觉SLAM十四讲
全书解读
李群
李代数
扰动模型
李代数求导
解读《视觉SLAM十四讲》,带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 3 讲 三维刚体运动 (上)
第3讲三维刚体的运动原书主要内容在这一讲中,作者原书主要介绍了:三维刚体运动的数学描述方法,包括
旋转矩阵
、变换矩阵、四元数、欧拉角;以及一种C++常用的数学矩阵运算库Eigen。
一点儿也不萌的萌萌
·
2020-08-23 00:25
视觉SLAM十四讲
全书解读
用OpenGL制作摄像机系统
上面写着可以使用四元组的方法,也可以使用
旋转矩阵
的方法。其中四元组的方法由于我的理解有限,就没有做出来。所以借着《Open
iteye_13202
·
2020-08-22 21:31
图像拼接 示例-python-opencv
2.参考资料1、上一次课程中使用orb进行图像匹配和求解
旋转矩阵
的代码。%matplotlibinl
机器视觉-zjuer
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2020-08-22 14:14
OpenCV
通过矩阵变化实现的 3D 模型自动布局
例如,旋转的载体在三维空间是一个线性变换,这可以通过一个表示
旋转矩阵
:如果v是一个列向量描述(只有一列的矩阵)的位置在空间中的点,该产品器Rv是列矢量描述旋转后该点的位置。
htdaydayup
·
2020-08-22 13:03
html5
webgl
矩阵
自动布局
3d
[平面几何][Matlab] 平面椭圆参数与一般式之间的转换
短半轴$b$椭圆中心$(x_{0},y_{0})$倾角为$\theta$(定义逆时针为正,长轴与x正方向的夹角)1.由椭圆参数转化为一般式:推导过程:椭圆$C[3*3]$,中心在原点,长轴与x轴重合,经过
旋转矩阵
dizhan5054
·
2020-08-22 12:39
在matlab中使用两种方式画出机械臂框架
方法一:使用plot3绘图操作流程:给出各个关节的
旋转矩阵
的初始角度,给出各个操作臂的长度,设置base的坐标。给出所有
旋转矩阵
给出在各自坐标系下的方向向量将所有的方向向量向基坐标
X工
·
2020-08-22 11:54
matlab
安卓手机根据磁力计和加速度计求出
旋转矩阵
及欧拉角的原理
http://book2s.com/java/src/package/android/hardware/sensormanager.html#15115e4a020269aa3c3e00ac6ef61b5a
旋转矩阵
的几何意义
weixin_30609287
·
2020-08-22 10:55
(学习笔记)matlab机器人工具箱攻略——矩阵变换,运动学
一.
旋转矩阵
:(1)基本R=rotx(pi/2)R=roty(pi/2)R=rotz(pi/2)分别对XYZ轴生成3*3的
旋转矩阵
R=rotx(30,'deg')R=roty(30,'deg')R=rotz
terminater_a1992
·
2020-08-22 10:53
matlab
机器人工具箱
【机器人】刚体运动的指数坐标表达学习心得与理解
刚体运动的指数坐标表达学习心得与理解1.前言2.运动旋量3.运动旋量的螺旋解释4.刚体运动的矩阵指数和矩阵对数1.前言上一篇文章对旋转的指数坐标表示进行了总结,也就是
旋转矩阵
和指数坐标之间的关系。
PriscillaSCU
·
2020-08-22 10:39
机器人控制学习
算法
物理学
【机器人】转动的指数坐标表示心得理解
转动的指数坐标表示心得理解1.前言2.指数坐标表示
旋转矩阵
3.原理推导4.矩阵对数、矩阵指数1.前言最近因为项目需求,又学习了一点机器人学的东西,参考书籍为《现代机器人学》,该书采用指数坐标、旋量的方式来对机器人进行描述和运动学
PriscillaSCU
·
2020-08-22 10:07
机器人控制学习
算法
ur机械臂的位姿获取
机械臂的位姿获取之前就玩过ur机械臂,但是今天再研究的时候,发现ur机械臂通过30003端口发送过来的居然是rotationvector,以前一直当作欧拉角处理…问题是居然还蒙混过关了…于是借机学习了一下旋转向量到
旋转矩阵
的转换
sharemon
·
2020-08-22 10:57
机器人
运动控制
【机器人学】机械臂球形手腕的逆解
如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构,我们希望在已知坐标系3至坐标系6的
旋转矩阵
的条件下求解3个关节值q3q3,q4q4,q6q6。
gpeng832
·
2020-08-22 10:00
【机器人学:运动学】
【机器人学的数学基础】
[ MATLAB ] 靶心矩阵
Functiona=bullseye(n)a=toeplitz(1:n);%生成1到n的托普利兹矩阵a=(a+rot90(a))/2;%rot90()逆时针
旋转矩阵
end>>t=toeplitz(1:5
WANG Haotian
·
2020-08-22 09:27
MATLAB
matlab
欧拉角、旋转变换矩阵相关知识
研究内容相关知识学习资料参考:参考坐标旋转原理参考欧拉角与
旋转矩阵
之间的转化公式及原理matlab中四阶龙格库塔算法、欧拉算法和改进的欧拉算法的总结PID控制器及其C++实现
muli_xiang
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2020-08-22 04:08
混合
【计算机视觉】照相机模型与增强现实
一、原理1.针孔照相机模型在光线投影到图像平面之前,从唯一一个点经过,也就是照相机中心C,如图:1.1照相机矩阵P=K[R|t]R是描述照相机方向的
旋转矩阵
,t是描述照相机中心位置的三维平移向量,内标定矩阵
来杯金桔柠檬
·
2020-08-22 04:42
将投影矩阵P分解为A(本质矩阵),R(
旋转矩阵
),T(平移矩阵)
最近在做3D重建的毕业设计,写代码写到想吐。老师感觉原来的那个数据集不太好,叫我换了一个,没办法只好换掉,摄像机的参数又要重新搞,有点烦。还好数据集里面已经标定好了参数,可以直接读取,省了我不少功夫。可是问题又来了,他只给出了摄像机矩阵P,只能想办法把他分解成A,R,T的形式。新的数据集:http://roboimagedata.compute.dtu.dk/?page_id=36下面开始正题:怎
fsencen
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2020-08-22 01:48
三维重建
三维空间的
旋转矩阵
最近在做基于人体骨骼的动作识别实验时,需要统一人体骨骼在三维空间中的角度问题,解决这个问题的时候涉及到了
旋转矩阵
的问题,所以在博客里mark一下。一.
旋转矩阵
是啥?
whai362
·
2020-08-22 00:25
计算几何
LeetCodeNo_54
这个题目是个
旋转矩阵
的问题,就是按照螺旋形状遍历整个矩阵。
冷漠的支持向量机
·
2020-08-22 00:52
leetCode
刷题
Python计算机视觉编程 - 第五章 多视图几何 -基础矩阵
将原点和坐标轴第一个照相机对齐,则:K1和K2是标定矩阵,R是第二个照相机的
旋转矩阵
,t是第二个照相机的平移向量。
柴达夫47
·
2020-08-22 00:18
计算机视觉
[转]opencv中标定函数calibrateCamera
世界坐标系的三维点投影到成像坐标系中的二维点的投影公式如下:其中(X,Y,Z)为世界坐标系中的三维点;(u,v)为成像面坐标系中的二维点;A为相机的内参数矩阵:(cx,cy)为主光轴点,一般为图像的中心;fx和fy为焦距;[R|t]为相机的外参数矩阵:R为
旋转矩阵
chaooooooo
·
2020-08-21 08:20
每日一题 LeetCode
来源:力扣(LeetCode)链接:https://leetcode-cn.com/problems/rotate-matrix-lcci
旋转矩阵
题目描述给定一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为
flag不能再倒了!
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2020-08-20 20:42
leetcode
每日一题
【SLAM十四讲】第四讲
第三章讲了如何表示位姿,但实际位姿是未知的,需要估计,估计是有误差的,需要优化,进而将位姿估计问题转化为优化问题总结图1.为什么需要李代数,不用R和t将有约束的优化转为无约束的:R是一个
旋转矩阵
,是正交阵且行列式为
ChLee98
·
2020-08-20 20:25
学习笔记
三维绕任意轴
旋转矩阵
绕z轴旋转由于绕z轴旋转,相当于在xy旋转,和之前二维旋转是差不多的绕X轴旋转x轴不变绕y轴旋转注意在左手坐标系中,从轴的正方向往负方向看,顺时针为正方向,逆时针为负方向。右手坐标系,旋转的正方向是逆时针的,负方向为顺时针.绕任意N轴旋转vR(n,θ)=v’由图可知v’=vll+vT只要计算出vT,就可以求出v’
vvc223c
·
2020-08-20 18:29
Unity
Shader
OpenGL
第四讲
includeusingnamespacestd;#include#include#include"sophus/so3.h"#include"sophus/se3.h"intmain(intargc,char**argv){//沿Z轴转90度的
旋转矩阵
一只努力翻身的咸鱼
·
2020-08-20 17:55
旋转矩阵
(一):
旋转矩阵
能让什么东西旋转?
1.网上讲
旋转矩阵
的有很多,但是公式上还是有一些出入的,例如绕x轴转theta角的时候,有的人说
旋转矩阵
是有的人说
旋转矩阵
是我们可以看到这是一个转置的关系,其实是因为
旋转矩阵
是正交矩阵,转置等于逆,也就是说上边这两种公式对应的旋转正好是相反的
陌生的天花板
·
2020-08-20 13:39
机器人基础知识
Android Opengl ES2.0 -实现小行星显示效果并可触摸控制
带触摸控制旋转,其中触摸控制旋转使用
旋转矩阵
的方式计算。小行星的sharder是从国外某论坛找到的,没有深入研究实现方式。
NoMmmMoN
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2020-08-20 09:15
CL关于ORB_SLAM的那些事(Frame)
Frame部分的学习Frame中主要包括了不同传感器下的帧构造函数、提取ORB特征、计算词袋、设置传感器的姿态、更新位姿矩阵、获取传感器的中心、获取
旋转矩阵
的逆矩阵、判断地图点是否再被观测用于跟踪、计算关键点是否越过了栅格
EyeToTheWorld
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2020-08-20 08:24
ORB_SLAM
标定手机相机参数
=[X,Y,Z,1]TX=[X,Y,Z,1]T,二维相机平面像素坐标为m=[u,v,1]Tm=[u,v,1]T,所以标定用的棋盘格平面到图像平面的单应性关系为:其中s为尺度因子,K为摄像机内参数,R为
旋转矩阵
Zhansijing
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2020-08-20 08:59
【转】【opencv】仿射变换
仿射变换目标在这个教程中你将学习到如何:使用OpenCV函数warpAffine来实现一些简单的重映射.使用OpenCV函数getRotationMatrix2D来获得一个
旋转矩阵
原理什么是仿射变换?
weixin_30839881
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2020-08-20 08:05
【SLAM】三维空间刚体运动(世界坐标系到相机坐标系)
参考《视觉slam十四讲》
旋转矩阵
三维空间向量可以表示如下a⃗=[e1e2e3][a1a2a3]\vec{a}=\left[\begin{array}{ccc}e_1&e_2&e_3\end{array
_-Y-_-Y-_
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2020-08-20 07:30
SLAM
opencv c++函数 imgproc模块 14 仿射变换
目标在这个教程中你将学习到如何:使用OpenCV函数warpAffine来实现一些简单的重映射.使用OpenCV函数getRotationMatrix2D来获得一个
旋转矩阵
原理什么是仿射变换?
淡淡的生活
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2020-08-20 06:22
opencv
轮式移动机器人基础及滑模控制仿真
机器人姿态描述为ξ1=[x,y,Θ]T,为了根据分量的移动描述机器人的移动,需要从全局坐标系中映射成局部参考坐标系即:ξR=R(Θ)ξ1,其中正交
旋转矩阵
R(Θ)为二、双轮差速移动机器人运动学模型假设C
try_again_later
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2020-08-20 01:55
无人驾驶
实习--Dqy17
8/13今天可能还要继续看代码,但是也要对之前的代码进行复盘先刷道题吧
旋转矩阵
链接:https://leetcode-cn.com/problems/rotate-matrix-lcci/给你一幅由N×
HWQlet
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2020-08-19 07:04
杂项
数据分析
自动驾驶(三十九)---------视觉SLAM(李群与李代数)
但是,
旋转矩阵
自身是带有约束的(正交且行列式为1)。它们作为优化变量时,会引入额外的约束,使优化变得困难。通过李群——李代数间的转换关系,我
一实相印
·
2020-08-19 06:34
自动驾驶
自动驾驶(三十八)---------视觉SLAM(空间刚体运动)
三维空间刚体运动,所谓空间刚体运动是指空间
旋转矩阵
,介绍空间旋转先介绍向量的内积和外积。
一实相印
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2020-08-19 06:34
自动驾驶
欧拉
旋转矩阵
角速度雅克比
Euler
旋转矩阵
/Jacobian矩阵/静力的雅克比写一个微博省的自己以后忘了欧拉
旋转矩阵
,有12种表达方式(xyz组合),这里以zyz为例。
weixin_38076534
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2020-08-19 05:03
Cesium球心坐标与本地坐标系经纬转换的数学原理—矩阵变换
之前整理过:《透析矩阵,由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵》、《三维旋转笔记:欧拉角/四元数/
旋转矩阵
/轴角-记忆点整理》,这次转载FuckGIS的《Cesium之球心坐标与本地坐标》,算是线性代数在前端领域的的又一应用案例吧球心坐标
周陆军的个人博客
·
2020-08-19 04:31
欧拉角、四元数和
旋转矩阵
一个旋转变换可以用用欧拉角、四元数或者
旋转矩阵
表示。以下讨论不同表示方法之间的关系,以及旋转变换的合成、取逆等操作。
旋转矩阵
旋转可以看做一种特殊的坐标变换,而坐标变换可以用用3×3矩阵R
shenxiaolu1984
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2020-08-19 03:47
数学
多旋翼建模之欧拉角微分
本文来自于zing的博文硬核推导-欧拉角微分方程首先,为了后续推导方便;我们将pitch简写为p,roll简写为r,yaw简写为y,
旋转矩阵
可写为Cbn=[cospcosy−cosrsiny+sinrsinpcosysinrsiny
Aromash
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2020-08-19 03:19
自控笔记
准确理解传说中的roll、yaw、pitch
https://segmentfault.com/a/1190000000408831一般理解的roll,yaw,pitch(航空)wiki中关于
旋转矩阵
的解释动态实例*roll:绕x轴*pitch:绕
AndyCheng_hgcc
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2020-08-19 01:11
相机标定
SLAM
四元数运算与姿态变换
描述旋转有几种方式:
旋转矩阵
、欧拉角、旋转向量、四元数。
旋转矩阵
用9个量描述3个自由度,具有冗余性;欧拉角和旋转向量虽然是紧凑的,但是具有奇异性;因此某个牛人找到了四元数,既紧凑又没有奇异性。
Yoyo_wym
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2020-08-19 01:07
机器人算法
根据
旋转矩阵
R求解欧拉角yaw,pitch,roll源代码
///Datastorageforthematrix,eachvectorisarowofthematrixVector3m_el[3];/**@briefGetthematrixrepresentedaseuleranglesaroundYXZ,roundtripwithsetEulerYPR*@paramyawYawaroundZaxis*@parampitchPitcharoundYaxis
RobotLife
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2020-08-19 01:31
算法收集
python 二维list旋转,非常简洁
逆时针
旋转矩阵
:先转置,再上下翻转。顺时针
旋转矩阵
:先上下翻转,再转置。
不一样的等待12305
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2020-08-18 21:48
lintcode
由
旋转矩阵
到Rodrigues
由Rodrigues公式有:R=Icosθ+(1−cosθ)uuT+u×sinθR=Icos\theta+(1-cos\theta)uu^T+u_{\times}sin\thetaR=Icosθ+(1−cosθ)uuT+u×sinθ其中,Icosθ+(1−cosθ)uuTIcos\theta+(1-cos\theta)uu^TIcosθ+(1−cosθ)uuT是对称矩阵,u×sinθu_{\tim
realjc
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2020-08-18 17:33
机器人
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