机器人仿真

Webots 机器人仿真平台(七) 键盘控制小车

键盘控制小车1.新建C++控制器2.代码说明3.演示效果参考资料上一篇博客中我们利用距离传感器让小车在环境中实现避障行走，但是在实际的使用情况下我们更加希望让小车按我们指定的路线行进，即遥控小车行走，在这篇博客中我们使用键盘上的方向键控制小车前后左右运动，实现遥控操作机器人或者小车。1.新建C++控制器新建一个C++控制器并命名为keyboard,将以下代码填入keyboard.cpp中然后编译控
熊猫飞天·2020-08-20 00:54

Webots 机器人仿真平台(八) 添加GPS传感器

添加GPS传感器1.添加GPS实体2.添加GPS控制接口代码3.运行效果参考资料1.添加GPS实体step1:首先在机器人模型的Robot->children中添加一个GPS节点step2:然后在GPS节点->children中添加一个solid固件step3:设置这个solid固件的children中添加shape节点，并设置外观和形状。具体设置底部半径为0.02高度为0.05，设置偏移量为（x
熊猫飞天·2020-08-20 00:54

Webots 机器人仿真平台(十一) 添加激光传感器（laser）

添加激光传感器1添加2D雷达实体2添加3D雷达实体参考资料激光雷达的添加比较简单，webots中已经为我们预设了几种激光雷达（包含2D和3D）1添加2D雷达实体这里我们我们选择库中的2D激光（SickLms291）step1:在Robot中添加camera（camera相机）step2:设置lidar的名称（这个在控制器中会用到），同时设置相机的偏移量为（x=0,y=0.01,z=0），旋转偏移量
熊猫飞天·2020-08-20 00:54

Webots 机器人仿真平台(四) 机器人基础控制器

新建环境模型1控制器结构2操作函数2.1初始化函数2.2距离传感器操作函数2.3ground_sensors操作函数2.4激光雷达传感器操作函数2.5LED灯作函数2.7电机操作函数3DEMO参考资料这里我们分析webots中的基础控制器，这是由于这其中涉及到很多的基础控制函数（比如读取传感器数据、控制电机），通过了解这些基础控制器中的操作函数，为我们后面介绍ROS控制做基础。这里以webots自
熊猫飞天·2020-08-20 00:23

Webots 机器人仿真平台(六) 新建四轮小车控制器

新建机器人控制器1新建控制器2控制器说明3运行效果参考资料1新建控制器这里我们为上一篇博客中创建的小车模型建立一个控制器，让小车在环境中避障运行。首先在Wizards->NewRobotController菜单栏新建一个机器人控制器，保存为my_controller。这里选择使用C语言进行新建，这时候会再右侧栏出现机器人控制器的编程界面。填入以下内容：#include#include#includ
熊猫飞天·2020-08-20 00:23

E-PUCK2-webots下的仿真实现

Webots是专业的移动机器人仿真软件包。它提供了快速的原型制作环境，使用户可以创建具有物理特性（例如质量，关节，摩擦系数等）的3D虚拟世界。用户可以添加简单的被动对象或称为移动机器人的主动对象。
kay_2017·2020-08-19 23:52

Webots R2019地表最强的通用型机器人仿真器之一（开源了附下载地址）

WebotsR2019地表最强的通用型机器人仿真器之一（开源了）Linux版deb安装包下载地址：链接：https://share.weiyun.com/5RPCzv7（密码：YIBm）Webots是一个开源机器人模拟仿真器
zhangrelay·2020-08-19 23:49

Webots R2019和ROS使用笔记（机器人仿真软件与操作系统）

安装WebotsR2019后，启动：选择喜欢的模式：如果使用集成显卡会弹出一个警告，可以忽略：参考教程目录进行学习。编译对应ROS功能包，进行ROS学习：启动webots和roscore后，然后使用rosrun尝试每个demo：#include"ros/ros.h"#include#include#include#include#include#include#include#include#in
zhangrelay·2020-08-19 23:49

Webots机器人仿真软件

Webots是一款用于移动机器人建模、编程、和仿真的开发环境软件。在Webots中，用户可以设计各种复杂的结构，不管是单机器人还是群机器人，相似的或者是不同的机器人都可以很好的交互；也可以对每个对象属性如形状、颜色、纹理、质量等进行自主选择。除了可以在软件中对每个机器人选择大量的虚拟传感器和驱动器，也可以在这种集成的环境或者是第三方的开发环境对机器人的控制器进行编程。机器人的行为完全可以通过现实环
GrazyThinking·2020-08-19 23:23

机械臂动力学建模（1）- 建立机器人模型

参考资料我使用的是matliab机器人工具箱，具体的一些功能和操作可以参考：清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书以及我之
自圆其说·2020-08-19 19:51

三 打造自己的机器人(在模拟器上面)

在这里我们将用到第二章安装的ROS，以及机器人仿真软件Gazebo来打造自己的机器人小狗，在这里先给出效果图～～比较先看到结果比较能提起读者兴趣～～至于如果有读者想做真正的机器人可以自行百度"ROS制作机器人
himlen·2020-08-19 04:31

罗技F710使用笔记

罗技F710使用笔记引言ROS中使用手柄查看手柄按键的定义引言移动机器人仿真或者实物控制中，经常要使用手柄来控制机器人，发布速度指令或其它的命令。以前用的时候会遇到过一些小问题，最近回忆记录一下。
Yancey Lee·2020-08-18 06:57

webots2019机器人仿真（3）机器人控制器(Python) Hello Word

记录使用webots过程目标：机器人仿真Python交互界面添加机器人接着上次的工程，具体怎么添加就不详细说了，直接一个简单的截图，然后先保存，建议多保存添加控制器菜单栏：向导->新机器人控制器下一步，
shaynerain·2020-08-18 02:30

Ubuntu18.04上Gazebo安装和使用

这款软件中包含了丰富的机器人模型，环境库以及各种各样的传感器，并且在操作方面它的程序设计极其方便，图形界面较简单，所以Gazebo是一款很火的机器人仿真软件，常用来测试机器人算法，设计机器人和用现实场景进行回归测试等等
beegreen·2020-08-17 19:02

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （柒） 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse

提供ROS接口的3D软件比较多，本章以最典型的Gazebo介绍为主，从Player/Stage/Gazebo发展而来，现在独立的机器人仿真开发环境，目前2016年最新版本Ga
zhangrelay·2020-08-17 18:23

ROS 总结（二）：创建URDF模型

在机器人仿真中，URDF模型包含了机器人运动学和动力学的所有特征，可以自动进行运动学和动力学建模。1、生成mesh文件mesh文件一把分两种：visual一般是格式的，主要用来显示模型。
飘零过客·2020-08-16 04:29

机器人仿真导航

1.导航功能包（1）move_base：实现机器人导航中的最优路径规划（2）amcl:实现二维地图中的机器人定位命令安装$sudoapt-getinstallros-kinetic-navigationmove_base功能包创建fake文件夹mkdir-p~/catkin_ws/src/mrobot_navigation/config/fake2.代价地图的配置一种用于全局路径规划（globa—
徐 TWO TWO·2020-08-16 03:12

【计算机科学】【2010.02】【含源码】未知环境下移动机器人导航算法分析

在Eyesim机器人仿真系统上实现了现有算法，并对其性能进行了测试和分析，特别是在保证终止的方法方面，探讨了Bug家族的相似性和不同之处。
梅花香——苦寒来·2020-08-16 03:42

全向轮运动学与V-rep中全向移动机器人仿真

Wheeledmobilerobotsmaybeclassifiedintwomajorcategories,omnidirectionalandnonholonomic.Omnidirectionalmobilerobotshavenoequalityconstraintsonthechassisvelocity$\dot{q}=(\dot{\phi},\dot{x},\dot{y})$Omni
weixin_34148340·2020-08-16 03:59

ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(五) ——构建机器人仿真平台

O(∩_∩)O哈哈哈~特想放张伟！我是什么颜色？？？文章目录参考功能包链接1.优化物理仿真模型使用xacro文件优化URDF模型URDF模型的进化版本——xacro模型文件①常量的定义与使用②数学计算③宏④文件包含ros_control第一步：为link添加惯性参数和碰撞属性第二步：为link添加gazebo标签第三步：为joint添加传动装置第四步：添加gazebo控制器插件第五步：编辑.lau
霖烨·XF·2020-08-16 01:16

Ubuntu配置 V-REP 与 Vortex Studio

文章目录参考链接1.V-REP1.1ROS与V-REP通信1.2安装1.3启动ROS与V-REP2.VortexStudio2.1下载2.2安装参考链接V-REPUserManual机器人仿真与编程技术
16TLLUO·2020-08-16 00:55

urdf模型中加入圆盘型的轮子并在gazebo中显示与仿真

最近几天在做学校的一个比赛，主要做ROS+Gazebo蛇型机器人仿真。首先安装gazebo8,进入Gazebo官网的安装指导界面：http://gazebosim.org/tutorials?
KL_Li·2020-08-16 00:41

vrep外部控制器力矩控制实例——以matlab脚本控制平面两连杆为例

V-rep（virtualrobotexperimentationplatform）是一款较为小众的机器人仿真软件，其最大的优势是跨平台优势明显，支持多种语言对场景中的对象进行控制，被戏称为机器人仿真软件中的
DianyeHuang·2020-08-15 23:25

基于Unreal Engine 2的救援机器人仿真平台开发（一）

UrealEngine（以下简称UE）是EpicGames开发的游戏引擎。他与游戏UrealTournament2004（UT2004）一起发布。UE和UT2004都分别发布了Windows，Linux和Macintosh版本。UE针对第一人称射击游戏（FPS）提供了丰富的接口，如3D图形，立体音效，武器系统，脚本开发以及物理仿真引擎。UE还提供了强大友好的开发工具，包括用于开发竞技场（arena
Scholfield·2020-08-15 22:14

Robotics Toolbox ：（1）建立机器人模型

转载自这里机器人学工具箱（RoboticsToolbookforMatlab)是matlab中专门用于机器人仿真的工具箱，在机器人建模、轨迹规划、控制、可视化方面使用非常方便。
BugMe2017·2020-08-15 07:05

CATIA软件VBA二次开发：Excel文件中点坐标数据导入与生成点应用程序编写

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！
IndRobSim·2020-08-11 16:12

DELMIA软件物流仿真：使用输送带输送物料的仿真操作方法

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！
IndRobSim·2020-08-11 11:03

V-rep机器人仿真软件使用的学习笔记-续

相关博客：V-rep机器人仿真软件使用的学习笔记V-rep中机械臂惯性参数的获取方法前言这篇博客主要是记录自己学习和使用机器人仿真软件V-rep过程中的一些知识点和踩的坑。
DoctorSRn·2020-08-02 15:28

机器人仿真论文阅读2

42.曹正万等.基于ＲOS的机器人模型构建方法研究[J].组合机床与自动化加工技术,2015.8:51-54摘要:ＲOS(ＲobotOperatingSystem)是一个开源机器人操作系统，Ｒviz是基于ＲOS环境下的三维可视化模拟工具。通过对机器人操作系统的研究，提出了两种在ＲOS环境下机器人模型的构建方法，详细介绍编程构建模型与外界模型导入这两种模型构建的基本方法与步奏。通过对比两种模型构建方
和风化雨·2020-08-02 14:12

在gazebo中使用自建环境

前言在机器人仿真中需要自建环境信息保存自建环境信息在gazebo中建立完环境信息后，File->SaveWorldAs然后选择目标保存位置并填写文件名使用自建环境信息在要使用自建环境信息时，修改launch
淡水。·2020-08-02 14:49

在ROS Kinetic中使用Gazebo 8进行机器人仿真

在ROSKinetic中使用Gazebo8比在ROSIndigo中使用Gazebo3-8要容易一些。目前最新稳定版本的Gazebo8为8.1.1。安装流程如下：$sudoapt-getinstalllibignition-math3libsdformat5这一步会自动卸载gazebo7请注意。gazebo7和gazebo8无法共存。$sudoapt-getinstallgazebo8libgaze
zhangrelay·2020-08-02 12:35

IsaacSim Unity3D - 多机器人仿真

多机器人仿真IsaacSimUnity3D支持模拟同一世界中的多个机器人，每个机器人都由独立的IsaacSDK导航大脑驱动。
YottaYuan·2020-07-31 19:02

基于 Mathematica 的机器人仿真环境（机械臂篇）

目的本文手把手教你在Mathematica软件中搭建机器人的仿真环境，具体包括以下内容（所使用的版本是Mathematica11.1，更早的版本可能缺少某些函数，所以请使用最新版。[email protected]）。1导入机械臂的三维模型2（正/逆）运动学仿真3碰撞检测4轨迹规划5（正/逆）动力学仿真6控制方法的验证不妨先看几个例子：逆运动学双臂协作搬运显示运动痕迹（平移）零空间运动无论
南方的小清湖·2020-07-30 07:04

ROS探索总结（三十一）——ros_control

ROS中提供了丰富的机器人应用：SLAM、导航、MoveIt......但是你可能一直有一个疑问，这些功能包到底应该怎么样用到我们的机器人上，也就是说在应用和实际机器人或者机器人仿真器之间，缺少一个连接两者的东西
weixin_30471561·2020-07-30 02:27

一个开源的基于ROS、Gazebo的AGV机器人仿真项目：autonomus_transport_industrial_system

autonomus_transport_industrial_system贡献者与配置GitHub链接运行运行仿真环境（同时打开RVIZ、GAZEBO）小车模型运行SLAM和导航代码文件简述ExecutefileHeadfile贡献者与配置Author@lifuguan,@Wacokgde,@YanwuChenROSmelodicComputeplatformIntelCoreI3-7100UGi
lifuguan·2020-07-29 16:03

ROS实验笔记之——多turtlebot机器人运控实验

继博文《ROS实验笔记之——基于gazebo的ROS多机器人仿真》后，对多机器进行实验操作首先买回来三台新的turtlebot3burger（基本是装上电池就可以直接使用了哈）按照博文《ROS中机器人与电脑的网络配置
gwpscut·2020-07-29 05:33

【ROS-Stage】Stage机器人仿真实验（四）

本文继续翻译[Modules](http://rtv.github.io/Stage/modules.htm）。WorldStage仿真了一个由”模型“组成的”世界“，定义在"worldfile"中。链接：WorldWorldwithGraphicalUserInterfacestage窗口包含菜单栏和模拟世界的视图。世界视图显示了模拟世界的一部分。您可以放大和缩小视图，并滚动它以查看更多的世界。
荆赤潮·2020-07-28 03:33

在仿真环境下基于数据包和RGB-D相机运行ORB_SLAM2功能包

接下来演示功能包中的mono和rgbd两个算法的运行过程和效果，其中mono算法采用基于官方数据包的方式来运行，rgbd算法采用基于机器人仿真环境的方式运
Jack LDZ·2020-07-28 01:48

机器人仿真的应用价值

的历史，在工业化历史中，从没有出现过因为使用机器造成的长期的、大规模的失业，相反的，由于机器人的出现，使得人机关系也被提升到了新的高度，大规模的机器人上线，高自动化率的产线的广泛应用，使得一系列专业的机器人仿真软件应运而生
DGT数字化服务·2020-07-27 22:16

Webots 机器人仿真平台(二) 与ROS通讯

Webot与ROS通讯1WebotUbuntu客户端与ROS通讯1.1配置webots_ros包1.2启动webots_ros包1.3gmapping建图测试1.4键盘遥控webot机器人2WebotWindows客户端与ROS通讯3参考资料1WebotUbuntu客户端与ROS通讯1.1配置webots_ros包Step1:在github上下载webot代码：https://github.com
熊猫飞天·2020-07-27 20:32

matlab 机器人工具箱4-机械臂逆运动学

本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书本文参考《机器人仿真与编程技术》机器人逆运动学就是即在已知末端的工具坐标系相对于基坐标系的位姿。计算所有能够到达指定位姿的关节角。
自圆其说·2020-07-16 05:02

PUMA560机器人仿真系统

这是我在上《机器人原理与应用》课程的时候所作的课程设计，其中用到了RoboticsToolboxforMATLAB，当然在运行下面的界面的时候也是需要安装这个工具箱的。如果没有这个工具箱可以在后面的网址下载这个工具箱和源程序。下面是运行初始时的状态：从上面也能看出，这个仿真系统能仿真运动学的正问题和逆问题，以及动力学的正逆问题和轨迹规划。Q1-Q6为PUMA560的六个自由度的值，都是角度。可以从
poonjun·2020-07-16 04:41

使用PyTorch，OpenAI Gym和Gazebo机器人模拟器为NVIDIA Jetson深度强化学习GPU库

最终，我们的目标是通过3D虚拟机器人仿真训练强化学习代理，并将代理转移到真实世界的机器人。强化学习者根据环境状态（如摄像机输入）和奖励向代理提供关于其性能的反馈，为代理选择最佳行为
南京路人甲·2020-07-16 02:31

机器人工具箱 V9.10（Robotics Toolbook) (1)：建立机器人模型

机器人学工具箱（RoboticsToolbookforMatlab)是matlab中专门用于机器人仿真的工具箱，在机器人建模、轨迹规划、控制、可视化方面使用非常方便。
飘零过客·2020-07-15 10:06

家庭服务机器人仿真平台运行指南

家庭服务机器人仿真环境系统：Ubuntu12.04LTS编译器：gcc4.6.3依赖：Boost1.48（或以上）CMake2.6.0（或以上）Iclingo3.0.51.
小雷思密达·2020-07-15 01:00

使用RViz 仿真 TurtleBot3

有两种方法可以做到这一点，一种是使用ROS的3D可视化工具RViz，另一种是使用3D机器人仿真器Gazebo。
wccsu1994·2020-07-13 16:06

七种仿真平台

1主要介绍以下七种仿真平台(侧重移动机器人仿真而非机械臂等工业机器人仿真)：1.1USARSim-UnifiedSystemforAutomationandRobotSimulationUSARSim是一个基于虚拟竞技场引擎设计高保真多机器人环境仿真平台
weixin_34007886·2020-07-12 08:51

自动驾驶仿真软件列表

自动驾驶仿真软件列表目前做的比较好的自动驾驶仿真平台的列表和个人评价，仅供参考点击名称进入官网/github主页列表的分类基于仿真软件的基础构架不另外说明的话，都是可在Windows上使用的自动驾驶仿真软件列表基于Unity或虚幻引擎基于GTA基于机器人仿真软件基于汽车动力学仿真软件交通仿真软件基于
北方诸哲·2020-07-11 22:27

V-REP通过C++程序控制仿真

v-rep介绍v-rep是一个机器人仿真平台，具有大量的模块和良好的架构，适合做原型验证，算法开发等工作。最重要的是，它的教育版本是完全开源的。
仟人斩·2020-07-11 08:38

用ROS做机器人仿真二、为机器人添加传感器

第二节、为机器人模型添加传感器英文链接本节主要演示如何为机器人添加camera、laser这些传感器，并测试传感器是否起作用。推荐参考：gazebo_sensorplugins.一、切换源码分支第一节中我们实在base分支下做的仿真测试，现在我们要切换到base_sensor分支fc@fc-msi:~/ROSWorkspace/src/mybot_ws$gitcheckout-fbase_sens
fang_chuan·2020-07-11 05:31
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