机械臂运动学第10页

概率密度变换公式雅可比矩阵_机器人雅可比矩阵的理解和常用公式

考虑机器人学的相关问题机器人学的正运动学问题可以表述

ATAH·2023-10-23 19:15

MATLAB机器人运动学正逆解、动力学建模仿真与轨迹规划，雅克比矩阵求解多项式函数插值/抛物线插值轨迹规划

MATLAB机器人运动学正逆解、动力学建模仿真与轨迹规划，雅克比矩阵求解多项式函数插值/抛物线插值轨迹规划ID:45100675452998597今天是昨天的明天

「已注销」·2023-10-23 19:09

连续体机器人的正逆向运动学模型-（2）DH参数法与雅可比矩阵

同zh：连续体机器人的正逆向运动学模型-（2）DH参数法与雅可比矩阵-知乎章节分布概述介绍在传统机器中使用的DH参数法和雅可比矩阵jacobian利用DH参数法解决机器人的正向运动学利用jacobian

LJL_hhh·2023-10-23 19:39

动画角色动画吸引力法则

于此相对应的，关于“真”的一面，则可以分解为，人体结构运动学，基本物体规律这两个层面。

彼岸仔kinisoul·2023-10-23 18:01

机械臂视觉抓取学习（0）——手眼标定

：目标定位、姿态估计（6D姿态估计）、抓取点检测（6自由度抓取）、运动规划（ROS或者Movelt）；视觉部分：图像预处理（opencv）、手眼标定（眼在手外，眼在手内）、相机内参；控制部分：上位机与机械臂通讯

永远前进不waiting·2023-10-23 13:26

Dobot magician机械臂抓取实战---手眼标定（4）

在前面，我们最后推导出来了这个求内参式子，它实际上是没有物理意义的，那么我们就可以在图像成像的时候可以找到一个有物理意义的东西——重投影误差。找到重投影误差之后，我们就可以使用光束法平差来计算内参。五、最小重投影误差X已知，观测点x（u，v）也是已知的，然后通过X和观测点x之间的单应变换我们可以找出K[R，T]的估计量。将X带入上面的方程中，可以求出在k[RT]参数下，在图像上的计算点X1。然后在

没入&浅出·2023-10-23 13:56

Dobot magician机械臂抓取实战---手眼标定（6）

一、手眼标定在做视觉机械臂抓取的时候我们需要进行一步非常重要的步骤，那就是手眼标定，那么手眼标定的主要目的就是求解末端坐标系和相机坐标系之间的坐标变换。

没入&浅出·2023-10-23 13:56

Dobot magician机械臂抓取实战---手眼标定（1）

没入&浅出·2023-10-23 13:55

Dobot magician机械臂抓取实战---手眼标定（2）

三、张正友棋盘格标定1、简介张正友的棋盘格标定是计算机视觉领域中一种常用的相机标定方法，用于确定相机的内参和畸变参数，以便在图像处理和三维重建等应用中获得准确的结果。棋盘格标定方法最早由张正友教授在1999年提出，并被广泛应用于相机标定和计算机视觉中。该方法基于相机成像的几何特性和棋盘格的结构，通过对棋盘格在图像中的特征提取和几何计算，来估计相机的内参矩阵和畸变参数。2、相关概念（论文里面的一些陌

没入&浅出·2023-10-23 13:55

Dobot magician机械臂抓取实战---前言

一、机械臂抓取流程二、常见的抓取方案1、机械臂+2D相机（简单、成功率低）（1）RGB相机内参标定（2）RGB与机械臂进行九点标定2、机械臂+2D+3D相机（复杂、成功率高）（1）RGB相机内参标定（2

没入&浅出·2023-10-23 13:25

基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究王鹏1,2，曹现刚1,2，夏晶1,2，吴旭东1,2，马宏伟1,2(1.西安科技大学机械工程学院

小白学视觉·2023-10-23 13:52

【机械臂视觉抓取从理论到实战】

首先声明一下，此项目是参考B站哈萨克斯坦UP的【机械臂视觉抓取从理论到实战】此内容为他研究生生涯的阶段性成果展示和技术分享，所有数据和代码均开源。

2345VOR·2023-10-23 13:42

学校

人们慢慢步入了高科技低品质的生活，低品质的学校基本上就不可以得到教育的，世界就是这么残酷，他们甚至连交配权都没有，世界分为了两类人，一类是有钱人，一类是穷人，穷人经常卖掉自己的四肢，光上那些机械臂，好让自己干活儿的时候

王刚画框·2023-10-23 09:11

开源ESP32智能小车机械臂控制板Baize_Carboard(支持mixly)

介绍采用esp32做主控的Baize_Carboard，支持4路直流电机或者两路步进电机的控制，也可以用于控制两路直流闭环电机。输入电压范围5-12V，有时候电压5V起不来，要高一点。可以用于学习arduino或者ros编程，同时也可以将ros于arduino结合。资料下载最新代码在这里：GitHub-Allen953/BaizeCarboard:apcbboardforrossmartcar程序

Allen953·2023-10-21 21:38

机器人控制算法—TEB算法文献阅读Integrated online trajectory planning and optimization in distinctive topologies

移动机器人的运动学运动特性和与障碍物的间隙对轨

Jack Ju·2023-10-21 17:26

学习随笔#3 机器人逆运动学

在机器人运动控制系统的搭建中，我并不是只需要写机器人末端执行器的运动轨迹算法，而是需要单独控制每一个伺服电机，再通过将它们的位移矩阵相乘得到末端的位移矩阵，但是在实际应用中，我们并不是有了各个电机角度才得到末端位置，而是让末端到达我们想去的位置。虽然在应用中是这样，但我们控制机器人运动还是要通过控制各个电机的角度来让末端到达目标位置。那么如何才能得到在某一末端位置下各关节的电机角度呢？这就需要用到

我不买茶叶·2023-10-21 17:49

【机械臂开发】 jetson nano安装ubuntu20.04

```shelldebhttp://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/bionicmainrestricteduniversemultiverdebhttp://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/bionic-updatesmainrestricteduniversemultiversedebhtt

夏毛豆xiAmAodou·2023-10-21 14:02

2021-04-28

首先完成了平台的搭建，包括UR5六自由度机械臂，末端二指气动抓手，奥比中光RGB-D深度相机，当前阶段我们是进行相机的内参标定。博客内容大多是在前人的基础结合本实验室设备进行整合修改，欢迎各位探讨。

安徽大学人机共融系统与智能装备工程实验室·2023-10-21 14:59

人的这一辈子，要提高各方面的“免疫力”

同样是宅在家里，有人读书运动学习，在上网课，特别的自律，而有的人

杏林刀客·2023-10-21 13:44

《掌控》学习笔记002

书中原文：拳头收回来，才能更有力地打出去超量恢复是运动学的基础理论，指的是运动员或者普通人在经过一次训练后，体能水平会逐渐下降，之后经过饮食和睡眠的恢复，体能水平逐渐上升，乃至超过原先体能水平的情况。

水飞烟落·2023-10-20 14:08

2020-12-25

起床：6:30天气：晴心情：圣诞节，祝你我平安顺遂完成任务：参观院所，写稿，读书一小时，运动一小时改进：坚持做自己习惯养成：坚持阅读开心的事：看了喜欢的剧，坚持运动学习·阅读：《飘》运动.健康：虐腹与练臀人生

菩提紫夜·2023-10-19 14:37

开启机器人学新时代，《机器人学建模、规划与控制》完美诠释未来

书籍以机器人运动学、微分运动学与静力学、轨迹规划、执行器与传感器、控制体系、机器人动力学、运动控制、力控制、视觉伺服以及移动机器人等方面的知识

DRobot·2023-10-18 08:37

《机器人学导论》——探究未来世界的奇妙之旅

在书中，他用通俗易懂的语言和大量的实例，向读者介绍了机器人运动学、动力学、控制、传

DRobot·2023-10-17 06:05

【同人】尼尔：机械纪元(4)

2B操作着机械臂接连不断的朝着恩格斯砸去，火光爆裂中恩格斯被打的连连摇晃，巨大的身体上爆出无数的火花。终于2B再度把恩格斯打的失去行动能力，它眼中光芒也又一次的熄灭。不过仅仅是过了几秒

九玥十玖·2023-10-17 01:28

机械臂力控制简介

机械臂力控制简介文章目录机械臂力控制简介一、力控制分类二、直接力控制1.基于位置的力控制2.混合力位控制3.并联力位控制三、间接力控制1.阻抗控制2.导纳控制总结一、力控制分类力控制根据对机器人与接触环境作用力控制方式的不同可分为直接力控制和间接力控制两大类

Golden-Brick·2023-10-16 17:54

拖动示教是如何实现的？

一般情况下6维力传感器安装在机器人末端，那么人手握持着力传感器去用力就能测量出来3个力和3个扭矩，对应机械臂笛卡尔末端的力和力矩即F=（FX,FY,FZ,TX,TY,TZ），用这个期望的F去做控制有几个思路

pluntzzz·2023-10-16 17:23

基于 Mathematica 的机器人仿真环境（机械臂篇）

1导入机械臂的三维模型2（正/逆）运动学仿真3碰撞检测4轨迹规划5（正/逆）动力学仿真6控制方法的验证不妨先看几个例子：逆运动学双臂协作搬运显

MiroXie·2023-10-16 17:52

机械臂运动空间的计算_[7]阻抗控制在平面二连杆机械臂上的实现

今天，本菜通过一个平面二连杆机械臂的仿真表达一下对于阻抗控制的理解。

weixin_39922374·2023-10-16 17:52

机械臂的零力拖动和直接示教

机械臂的零力拖动(ZeroForceControl)指的是在机械臂的关节没有输出扭矩的状态下,利用外力使其产生运动的一种方式。其基本原理是:1.先切断机械臂关节的控制器,使关节不能输出扭矩。

ulimate_·2023-10-16 16:12

谁也不知道我想要

她很累，每天都在狭小的格子间，坐在并不舒适的办公椅上面，弓着腰，驼着背，接过一张一张的财务报表，又传出一张一张的财务报表，摁着滴滴答答的计算机，像极了车间里刻画电路的机械臂。

bridge桓·2023-10-15 14:07

【西电A测：设计和制造一款自动货物分拣系统】

西电A测-自动货物分拣系统题目介绍：有一个自动货物分拣系统的项目，系统由颜色识别系统，履带传送系统和机械臂分拣系统构成。

ID_lvwenyan·2023-10-15 00:19

【动作模式识别】肌电信号采集到动作模式识别的一个思路

一、基于肌电信号控制机械臂策略基于肌电信号来控制机械臂算法是一种利用人体肌肉运动时产生的微弱电信号来控制机械臂的动作的技术。这种技术可以用于假肢、康复、人机交互等领域。

阿润021·2023-10-14 20:47

2022-6-5晨间日记

今天是什么日子起床：8：10就寝：11：30天气：晴心情：美美哒纪念日：闺蜜的生日任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：①陪伴家人②跑步锻炼改进：控制食欲习惯养成：早睡早起锻炼身体周目标·完成进度上周封控按时三餐运动学习

aRS姗·2023-10-14 18:59

心力今日感恩62

❤️感恩亲爱的自己早起运动学习读书来富养自己。❤️感恩亲爱的家婆一早就送来新鲜鸡肉，让我真是省事省心，感谢你大爱的付出。❤️感恩邻家俩位大堂哥中午的大餐和热情款待，回到家就让我吃上了美味佳肴大餐。

A心力·2023-10-14 09:46

线性代数（魏福义）——第一章：向量与线性空间

1.1向量及其线性运算坐标系中可使用向量处理几何与运动学的问题，一般使用到二维或者三维有序数组，如（x，y）、（x，y，z），这样的数组称作向量，实际问题会用到更多维的向量。

m0_62096596·2023-10-14 01:22

微型导轨可用在哪些设备上？

它们用于引导各种运动部件，如传输带、机械臂等，确保半导体制造过程中的定位精度和稳定性。2、医疗设备：医疗设备需要精确、稳定和高可靠性，微型导轨在这些设备中发挥了重要作用

GAOJ_K·2023-10-13 19:12

流体力学：第二章

第二章：运动学一、描述流体运动的两种方法1、拉格朗日法流体质点初始时刻的坐标与流体质点一一对应，可用来标记流体质点。

蓝冰星晴·2023-10-13 17:16

unity 认识 Rigidbody2D 刚体

Rigidbody运动类型分为：动态、运动学、静态动态物体会与其他所有运动类型碰撞，与周围一切物体进行交互如果勾选使用自动质量，刚体会从其他碰撞体中自动检测目标物体的质量线性阻尼影响位置角阻尼影响旋转运动学物体只与动态碰撞体进行交互如果勾选模拟

unity c·2023-10-13 17:27

2022.06.23短学期mini2智行小车学习——初识ROS

随着技术进步，机器人产业分工开始走向细致化、多层次化，如今的电机、底盘、激光雷达、摄像头、机械臂等等元器件都有不同厂家专门生产。社会分工加速了机器人

白羽刺玉舟·2023-10-13 10:33

【控制】PID和LQR

基于PID和LQR的自动驾驶横纵向控制1.三个坐标系2.车辆运动学方程（适用于低速、大小转角均可）3.车辆动力学方程（高/低速、小转角、ay<=0.4ga_y<=0.4ga

宇光_·2023-10-12 23:42

机器人控制算法——两轮差速驱动运动模型

1.Introduction本文主要介绍针对于两轮差速模型的逆运动学数学推导。

Jack Ju·2023-10-12 23:41

Apollo控制模块：Apollo控制模块基础及控制算法介绍。

运动学模型：刚体运动动力学模型：力学分析

执着且专注·2023-10-12 23:11

深度强化学习——机械臂

趁暑假有空，在实验室机械臂上复现OpenAIFetch中的一项任务：FetchPickAndPlace-v0根据原论文的提示，在原DDPG算法的基础上引入HER机制，解决了在探索环境（step>40）中奖励稀疏

Cedric.·2023-10-12 21:18

如何让你的程序支持lua脚本

最近做了一个控制机械臂的程序,使用C语言开发的,调试的时候总是需要修改代码来调整运动轨迹,总是要编译,实在烦人不过有个方法就是使用lua来调试运动逻辑代码如下staticintlua_up(lua_State

kof98765·2023-10-12 11:03

机器人的组成

例如：常用的室内移动机器人一般采用直流电机作为移动的执行机构；而机械臂一般采用位置或力矩控制，需要使用伺服作为执行机构。驱动系统驱动系统负

小海聊智造·2023-10-12 10:08

2020年week39（9.28-10.4）

项目结束后的休息这周基本上都在休息，恢复了正常的作息，早上六点多起床运动学英语画画，一周只有两天没有运动，觉得做的很好。国庆和朋友们一起做了月饼，吃了团圆饭“下周很重要”继续手绘的课程表情的图画出来

郭小南瓜·2023-10-12 04:56

纯手工Codesys的6轴机械手控制程序记录

3.3代码的展示3.3.1机械手正解3.3.2机械手逆解3.3.3主程序3.3.4运动主程序3.3.4.1直线子运动程序3.3.4.2阿基米德旋线+球面子运动程序三、总结一、概述一直想学习6轴机械手的运动学

AlongWu1122·2023-10-11 22:03

深眸科技自研AI视觉分拣系统，实现物流行业无序分拣场景智慧应用

在机器视觉应用环节中，物体分拣是建立在识别、检测之后的一个环节，通过机器视觉系统对图像进行处理，并结合机械臂的使用实现产品分类。

深眸科技·2023-10-11 19:05

【STUDY】工程数学

우 유·2023-10-11 09:25

论文总结（二）基于模板匹配的目标识别

论文出处：基于视觉引导的机械臂定位抓取研究与实现-刘继宗（知网可查）目录1.点云预处理2.基于RANSAC和欧式聚类融合算法的平面分割与目标提取2.1基于RNASAC算法的平面分割2.2改进的欧式聚类算法的目标分割

M.C.O.·2023-10-10 20:08

推荐频道

机械臂运动学

概率密度变换公式 雅可比矩阵_机器人雅可比矩阵的理解和常用公式

MATLAB机器人运动学正逆解、动力学建模仿真与轨迹规划，雅克比矩阵求解 多项式函数插值/抛物线插值轨迹规划