线性系统第10页

卡尔曼滤波系列——（四）无损卡尔曼滤波

1简介无损卡尔曼滤波又称无迹卡尔曼滤波（UnscentedKalmanFilter，UKF），是无损变换（UnscentedTransform，UT）与标准卡尔曼滤波体系的结合，通过UT变换使非线性系统方程适用于线性假设下的标准卡尔曼体系

有点小意思·2020-08-26 15:16

维纳滤波原理及实现

问题描述：设有一个线性系统，它的单位脉冲响应是h(n)h(n)h(n),当输入一个观测到的随机信号x(n)x(n)x(n)，简称观测值，且该信号包含噪声w(n)w(n)w(n)和有用信号s(n)s(n)

realjc·2020-08-26 15:43

《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序-5.3UKF

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%程序说明：对比UKF与EKF在非线性系统中应用的算法性能

凡旭国·2020-08-26 14:18

《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》程序-4.1

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%函数功能：标量非线性系统扩展Kalman滤波问题%状态函数

凡旭国·2020-08-26 14:17

粒子滤波方法入门

例子滤波方法入门：分析典型非线性系统数学模型主要内容：1、非线性数学模型2、用粒子滤波的MATLAB程序简介1、非线性数学模型2、用粒子滤波的MATLAB程序简介function[output_args

ggggeekkk·2020-08-26 12:57

粒子滤波（particle filtering）

粒子滤波理论一看就懂粒子滤波理论粒子滤波通过非参数化的蒙特卡洛(MonteCarlo)模拟方法来实现递推贝叶斯滤波，适用于任何能用状态空间模型描述的非线性系统，精度可以逼近最优估计。

渐无书xh·2020-08-26 11:53

无损卡尔曼滤波UKF与多传感器融合

非线性系统状态估计是一大难点。KF（KalmanFilter）只适用于线性系统。EKF（ExtendedKalmanFilter）利用泰勒展开将非线性系统线性化。

Young_Gy·2020-08-26 11:25

无损卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter, UKF)#附MATLAB代码

无损卡尔曼滤波概念无损卡尔曼滤波又称无迹卡尔曼滤波（UnscentedKalmanFilter，UKF），是无损变换（UnscentedTransform，UT）与标准卡尔曼滤波体系的结合，通过UT变换使非线性系统方程适用于线性假设下的标准卡尔曼体系

小伟啊·2020-08-26 11:31

卡尔曼滤波（Kalmon Filter）#附MATLAB代码

卡尔曼滤波介绍定义：卡尔曼滤波（KalmanFiltering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。

小伟啊·2020-08-26 11:31

MATLAB学习笔记（六）线性方程和线性系统

笔记中某些代码和图片来自郭彦甫老师的视频和课件目录一：Linearequation线性方程1.1消元法1.1.1高斯消元法Ax=b增广矩阵——上三角矩阵——x3,x2,x1R=rref（【Ab】），R是化简来的上三角矩阵1.1.2LUfactorizationA=LU，把A分解成两个矩阵，L（lower）是对角线为1的下三角，U（upper）是上三角【L，U，P】=lu（A）lnv（A）：A的逆矩

总是读不懂代码·2020-08-25 01:34

matlab 由状态空间表达式求传递函数 [李园7舍_404]

1内容有一个两输入两输出线性系统，求该系统的传递函数表达式子。

文字篇章·2020-08-25 00:58

浅谈卷积和C++实现

假设对于一个线性系统其在单位脉冲δ(t)的响应下，输出为h(t).那么在Aδ(t)的响应下输出为Ah(t).而所有的信号都可以用δ(t)乘以一个系数的和来表示。

weixin_34074740·2020-08-24 17:51

用Python的Numpy求解线性方程组

维基百科将线性方程组定义为：在数学中，线性方程组（或线性系统）是两个或多个涉及同一组变量的线性方程的集合。解决线性方程组的最终目标是找到未知变量的值。

LT_Ge·2020-08-24 15:35

Matlab求解给定系统稳态误差

对于如图线性系统，应用拉式变换终值定理，可以很容易求出系统给定稳态误差ess=lime(t)(t-无穷大)=limsE(s)(s-0)=limS(R(S)-C(S))=limS(R(S)-W(S)*R(

hesays·2020-08-24 14:06

扩展卡尔曼滤波EKF与多传感器融合

在状态转移方程确定的情况下，EKF已经成为了非线性系统状态估计的事实标准。本文将简要介绍EKF，并介绍其在无人驾驶多传感器融合上的应用。

Young_Gy·2020-08-24 05:57

MATLAB/Simulink在控制系统仿真与CAD应用(二)

MATLAB控制系统仿真Simulink系统仿真部分仿真微分方程仿真非线性系统基于常用非线性模块组合搭建非线性环节任意单值非线性环节查表模块实现多值非线性环节搭建由Simulink仿真框图推导微分方程组并比对使用

ZYunfeii·2020-08-24 04:17

Matlab：用矩阵的除法替代逆运算的操作（inv）

切勿使用矩阵的逆，即x=inv(A)*b来求解线性系统Ax=b，因为它缓慢且不准确。

frx_bwcx·2020-08-24 00:07

第二章——相平面分析

文章目录综述2.1相平面分析的概念相图奇点相平面中的对称性2.2绘制相图分析法等倾线法2.3从相图中确定时间2.4线性系统的相平面分析2.5非线性系统的相平面分析非线性系统的局部特性极限环2.6极限环的存在性综述相平面分析法是研究二阶系统的一种图像方法

Andrew_Qian·2020-08-23 17:03

#1_《经典控制理论复习》摘录

文章目录1.基本概念2.线性系统2.1.传递函数2.2.稳定性2.3.稳态误差2.4.时域设计指标3.时域控制方法3.1.PID控制3.2.RootLocus4.频域控制方法4.1.基本概念4.2.Bode

OneLonelyTree·2020-08-23 07:35

图像质量评价标准简介

1.人类视觉系统（HVS）a)从空间频域来看，人眼是一个低通线性系统b)人眼对亮度的响应具有对数非线性性质c)人类对亮度信号的空间分辨率大于对色度信号的空间分辨率d)人眼视觉系统对信号进行加权求和运算，

nowherespyfly·2020-08-23 00:03

Eigen密集矩阵求解 1 - 线性代数及矩阵分解

简介这里介绍线性系统的解析，如何进行各种分解计算，如LU，QR，SVD，特征值分解等。

whereismatrix·2020-08-22 23:19

matlab编程之傅里叶变换

二、实验原理1．应用傅立叶变换进行图像处理傅里叶变换是线性系统分析的一个有力工具，它能够定量地分析诸如数字化系统、采样点、电子放大器、卷积滤波器、噪音和显示点等的作用。通过

llw01·2020-08-22 12:38

基于LQR的一阶倒立摆控制仿真

(1)LQR简介LQR(linearquadraticregulator)即线性二次型调节器，其对象是现代理论中以状态空间形式给出的线性系统。

飞翔的柯南·2020-08-22 11:27

[自动控制原理][02][zhangfan_space]——线性系统的理解

线性系统标准定义线性系统（LinearSystem）：一个松弛系统称为线性的，当且仅当对于任何的输入u1u_1u1和u2u_2u2，以及任何的实数α\alphaα，均有H(u1+u2)=Hu1+Hu2H

Dr.Zh·2020-08-22 04:06

线性系统理论1

1.系统的定义系统由相互关联、相互制约、相互作用的一些部分组成的具有某种功能的有机整体。系统按其功能或层次可划分为一些相互关联、相互制约、相互作用的组成部分。自动控制与系统工程：为了改善系统的性能或达到系统的目的，通过信息采集和加工而选出的施加在系统上的作用，又称控制作用。控制论（Cybernetique），cybernetics(控制论)一词来源于希腊文﹐原意为“掌舵人”﹐转意是“管理人的艺术”

tanga_cc·2020-08-22 03:10

【线性系统】四、状态空间的解法和实现（1）——线性非时变的解法和实现

解法线性非时变（LTI）系统可被描述为进行拉普拉斯变换得到：有两种方法计算。例：计算。方法1:方法2:的特征值有两个，。使。如果等于那么，;。因此我们有和例：方程的解为，。其中是的拉普拉斯反变换，我们已经通过上一个例子进行了计算。且离散化离散化为：其中：等效状态方程（1）（2）这里是一个映射在维实空间的常矩阵。定义：为一非奇异矩阵，。（3）（4）其中（5），这个变换被称为等效变换。（5）是由带入和

丧气小朋友·2020-08-22 02:32

【线性系统】四、状态空间的解法和实现（2）——线性时变方程的解法和实现

关键词：基础矩阵、状态转移矩阵有线性时变系统：（1）（2）的解是。但是不能拓展到矩阵。假设对于每个初始状态和状态方程都有唯一的解。的解与LTI的解不同。所以要找出另一种解法。解法考虑到（3），是一个的的连续函数。对于每个初始状态都有唯一解，这里。设，为一个阶方阵。有（4）例一：（5）或者解：，因此：取两个线性独立的初始状态因此有（6）为基础矩阵。定理：让为的基础矩阵，那么被称为状态转移矩阵。状态转

丧气小朋友·2020-08-22 02:00

线性系统的状态空间分析和综合

系统数学描述的两种基本类型对于系统的描述可用如下方块图表示:系统的数学描述一般有两种基本类型.一种是系统的外部描述,即输入-输出描述.这种描述将系统看成是一个黑箱子,只是反映输入输出的因果关系,而不去表征系统内部的结构和内部变量,对于一个线性定常系统,一般用一个n阶微分方程及对应的传递函数描述.系统的另外一种描述就是内部描述,即状态空间描述.这种描述是基于系统内部结构分析的一类数学模型,通常由两个

勤奋比天赋更重要·2020-08-22 02:15

离散随机线性系统的卡尔曼滤波器基本原理及实现

这次的主要结构：1.卡尔曼滤波器基本原理2.卡尔曼滤波器算法3.演示例子【来自课本：C语言常用算法程序集(第二版)】+网上广为流传的自由落体小球跟踪matlab一、离散随机线性系统的卡尔曼滤

taotao1233·2020-08-22 01:44

现代控制理论1——前期理论体系

的课程进行随笔记录与整理1.现代控制理论的地位控制理论发展的三个阶段：经典控制理论（自动控制）现代控制理论鲁棒控制理论现代控制理论可以说是起到了承上启下的作用2.现代控制理论基础的知识体系针对确定性系统：线性系统理论

hongliyu_lvliyu·2020-08-22 01:30

线性代数(8)——线性系统(下)

线性系统通用的Gauss-Jordan消元法回顾Gauss-Jordan消元过程未知数多于方程数目未知数少于方程数目实现更一般化的Gauss-Jordan消元法齐次线性方程上一节中对线性系统解的结构进行了更加复杂的说明

Jakob_Hu·2020-08-22 00:30

线性代数(7)——线性系统(中)

线性系统无解与无穷解线性系统无解线性系统无穷解线性系统解的判定行最简形式概念行最简形式与线性系统的解直观理解线性方程组解的结构二维空间引入三维空间拓展总结上一部分的讨论针对的是线性系统存在n个未知数n个方程且线型系统有唯一解的情况

Jakob_Hu·2020-08-22 00:30

现代控制理论4——线性系统状态方程的解

注：本文是在MOOC平台上学习西北工业大学《现代控制理论基础》（郭建国、赵斌、郭宗易）的课程进行随笔记录与整理一.线性定常连续系统状态方程的解——齐次方程1.求解齐次状态方程：x`=Ax其解描述的是：即无控情况下在初始状态作用下系统的自由运动解法：将标量齐次微分方程的解法推广到向量中标量中：标量微分方程：x`=ax解为：x(t)=e^at·x(0)向量中：法一：幂级数法（设齐次状态方程的解是t的向

hongliyu_lvliyu·2020-08-22 00:13

时序分析：使用卡尔曼滤波

卡尔曼滤波（Kalmanfiltering）一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。

wishchin·2020-08-21 07:18

变结构控制(一)--反步控制

反步(backstepping)控制的设计思想是将复杂的非线性系统分解成许多不超过系统阶数的子系统，然后根据Lyapunov稳定性定理，对每个子

Big帅·2020-08-21 06:51

如何理解反步法设计控制器？

1、基本思想将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统，然后为每个子系统设计满足Lyapunov定律的标量函数和中间虚拟控制量，一直后退到整个系统将它们集成起来完成整个控制律的设计。

无所畏惧的痞子书生·2020-08-21 06:29

滑膜控制

滑模控制的优点是能够克服系统的不确定性,对干扰和未建模动态具有很强的鲁棒性，尤其是对非线性系统的控制具有良好的控制效果。

hf163172·2020-08-21 05:36

【跪求大神】

2.如果证明系统为增量线性系统，只要证明其零输入响应不为零即可。此时，如果系统输入为零，则系统的响应完全有其零状态所引起的零状态相应所对应。此时，它对应着系统的齐次解；

TsinghuaJoking·2020-08-21 04:29

动态逆全程滑模变结构控制（源代码）

仿真论文：《匹配不确定非线性系统的动态逆全程滑模变结构控制》仿真结果如下：QQ：2274579702

51星系·2020-08-21 03:15

Matlab--基于卡尔曼滤波器的PID控制

对于离散域线性系统 x(k)=Ax(k−1)+B(u(k)+w(k))x(k)=Ax(k-1)+B(u(k)+w(k))x(k)=Ax(k−1)+B(u(k)+w(k))

她和理想啊·2020-08-21 02:21

Kalman滤波

zzyczzyc·2020-08-20 21:34

SLAM图优化poseGraph-(2)优化推导

3.优化方法(GN为例)(1)线性化目标函数为非线性系统，需要线性化才能求解。其中Jaco

明夷TEC·2020-08-20 17:50

AR模型

模型概念观数字信号处理功率谱估计方法分经典功率谱估计和现代功率谱估计，现代功率谱估计以参数模型功率谱估计为代表，参数功率谱模型如下：u(n)——>H(z)——>x(n)参数模型的基本思路是：——参数模型假设研究过程是由一个输入序列u(n)激励一个线性系统

Z_shsf·2020-08-20 06:58

自动控制原理---区别线性系统与非线性系统

什么是非线性系统？--->用非线性方程描述的系统称为非线性系统。

暗香独自开·2020-08-20 01:44

2D激光雷达和视觉相结合的SLAM概述

另外，早期的SLAM采用扩展卡尔曼滤波方法估计机器人的位姿，但效果不好，对于某些强非线性系统，该方法会带来更多的截断误差，从而导致无法精

Lucas19970106·2020-08-19 01:17

MATLAB/Simulink在控制系统仿真与CAD应用(一)

MATLAB控制系统仿真MATLAB编程部分将一个离散系统传递函数输入计算机由微分方程得传递函数和零极点模型输入差分方程到MATLAB工作空间SISO线性系统推导闭环传递函数传递函数转状态空间以及状态空间状态轨迹绘制连续传递函数采样至离散传递函数判定系统稳定自治系统状态方程解析解传递函数解析解求法根轨迹系统辨识模型降阶

ZYunfeii·2020-08-18 05:56

凸函数与凸集

文章目录1、凸集2、凸函数对于《欠定线性系统与正则化》一节中的优化问题：(PJ):min⁡xJ(x)s.t.b=Ax(P_J):\min\limits_{\bfx}J({\bfx})\quad{\rms.t

tanghonghanhaoli·2020-08-18 02:05

Sketch Nyquist plot 徒手绘制Nyquist 曲线

现实生活中多是黑箱模型，系统内部的结构是不知道的，为了测试系统的幅频特性和相频特性，会采用向系统输入各种频率不同的正弦信号的形式，(默认线性系统),这样得到输出信

JasonLeaster·2020-08-17 19:02

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