转矩

14讲 旋转的表示重点

总结来说有两种证明方法：直接根据定义来证明不同列向量之间彼此正交-用旋转矩阵的转置和旋转矩阵的逆相同来证明证明变换矩阵的逆矩阵由于旋转矩阵存在冗余，因此引入了旋转向量，并通过罗德里格斯公式得到转换关系罗德里格斯公式证明关键点
SLAM_Y·2022-11-26 18:12

SLAM学习笔记

文章目录初识SLAM引子经典SLAM框架SLAM问题的数学表述三维空间刚体运动旋转矩阵四元数相似、仿射、射影变换相机与图像相机模型单目相机模型双目相机模型初识SLAM引子SLAM：SimultaneousLocalizationAndMapping
苦茶Fighting·2022-11-26 18:06

【Python - OpenCV】数字图像项目实战（五） - 极限几何

¶3.三维重构的步骤4.特征匹配的步骤，进一步说明基于k-d树的特征匹配方法的思路5.RANSAC方法的基本思想及实施步骤代码实践求取平移和旋转矩阵结果分析：结果分析：特征匹配理论架构基础知识汇总篇：https
熊猫小妖·2022-11-26 15:08

车辆姿态表达：旋转矩阵、欧拉角、四元数的转换以及eigen、matlab、pathon方法实现

目录1概述2原理2.1旋转矩阵2.1.1绕x轴旋转2.1.2绕y轴旋转2.1.3绕z轴旋转2.2欧拉角2.2.1基本思想2.2.2欧拉角的缺点2.3四元数2.3.1四元数的复数定义2.3.2四元数的缺点
阿川_Lidar·2022-11-25 18:29

Eigen笔记

文章目录四元数构造函数常用函数变换矩阵1.Eigen::Isometry3d构造变换矩阵1.1.对各个元素赋值1.2.通过旋转矩阵和平移向量2.Eigen::Matrix4d构造变换矩阵创建矩阵类型vector
double立li·2022-11-25 17:57

Matlab-基于模型不确定补偿的RBF网络机器人自适应控制仿真

在众多机器人控制算法中,基于模型的计算力矩控制方法是十分有效的,其操作性能也是相当优秀的.然而,这种控制算法必须面对两大难题.第一,必须实现对机器人动力学模型的快速计算第二,必须事先精确了解机器人的动力学模型,因为计算转矩算法在模型未知的情况下鲁棒性较差
resumebb·2022-11-25 13:34

使用opencv的aruco库进行位姿估计（得到的是旋转矩阵与平移矩阵）

这里面很重要的一点就是说了：使用estimatePoseSingleMarkers估计Marker的位姿，得到的即是即是R和t，R和t应该就是旋转矩阵与平移矩阵。
TYINY·2022-11-25 05:01

【异步电机】矢量控制与标量控制

在矢量控制中，将矢量的瞬时位置纳入控制范畴，如矢量控制(F0C)、直接转矩控制(DTC)、模型预测控制(MPC)等高性能控制方法。
风雨同舟1·2022-11-24 21:47

python四边形转矩形_python opencv minAreaRect 生成最小外接矩形的方法

pythonopencvminAreaRect生成最小外接矩形的方法使用pythonopencv返回点集cnt的最小外接矩形，所用函数为cv2.minAreaRect(cnt)，cnt是点集数组或向量(里面存放的是点的坐标)，并且这个点集不定个数。举例说明：画一个任意四边形(任意多边形都可以)的最小外接矩形，那么点集cnt存放的就是该四边形的4个顶点坐标(点集里面有4个点)cnt=np.array
weixin_39934085·2022-11-24 20:20

使用openCV python绘制实心旋转的矩形

题目：给出旋转矩形的四个顶点p1(x1,y1),p2(x2,y2),p3(x3,y3),p4(x4,y4)或者中心点(cx,cy),(w,h),θ画一个旋转的实心矩阵：输出numpy数组，矩形内的值全部为
_OranOran·2022-11-24 20:49

线控转向失效下的容错差动转向控制 以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题

该方法采用分层控制架构，上层控制器首先基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略，下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分
「已注销」·2022-11-24 16:57

[矩阵的QR分解系列三] 豪斯霍尔德(Householder)变换

豪斯霍尔德变换简介镜像变换反射变换镜像变换性质基本性质目标方向旋转*初等反射矩阵*转*初等旋转矩阵*例子引用之前介绍的矩阵的三角分解系列介绍了利用矩阵初等变换解决了矩阵三角化问题以及具体的三角分解。
无比机智的永哥·2022-11-24 13:22

风力发电发电量预测数据集（28000多条训练集，12000多条测试集）

特征量：风机id、日期时间、风速(m/s)、大气温度(°c)、轴温(°c)、叶片角度(°c)、齿轮箱温度(°c)、发动机温度(°c)、电机转矩(N-m)、发电机温度(°c)、大气压力(Pascal)、面积温度
share_data·2022-11-24 12:57

python 灰度图转矩阵_图像转换矩阵

一、Pythonpillow模块pipinstallpillow二、使用fromPILimportImageimportnumpyasnpdefloadImage():#读取图片im=Image.open("风景.jpg")#im.size获取图片大小#显示图片im.show()im=im.convert("L")data=im.getdata()data=np.matrix(data)#变换成6
weixin_39692623·2022-11-24 05:24

高翔orbslam_高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

目录php第1讲前言：本书讲什么；如何使用本书；html第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；前端第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen
weixin_39927144·2022-11-24 03:40

《视觉SLAM十四讲》学习笔记

第一讲：预备知识第二讲：经典视觉SLAM框架，传感器前端VO后端优化回环检测地图构建第三讲：三维刚体运动，主要了解旋转矩阵，欧拉角，四元数，练习使用Eigon第四讲：学习李群和李代数，定义及使用方式；练习使用
qq_29128985·2022-11-24 03:26

《视觉SLAM十四讲》内容摘要

github.com/gaoxiang12目录第1讲前言：本书讲什么；如何使用本书；第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵
arag2009·2022-11-24 03:46

欧拉角与旋转矩阵（EIgen与书中公式的区别）

文章目录1.欧拉角简介1.1定义欧拉角的关键项2正常坐标旋转3Eigen及日常应用中的坐标旋转4SLAM中常用到的旋转模型推导5关于定轴旋转和动轴旋转6主动旋转与被动旋转的关系7验证四元数左乘对应主动旋转左乘1.欧拉角简介1.1定义欧拉角的关键项 定义一个欧拉角需要确认以下几条：1、旋转坐标系是右手坐标系还是左手坐标系。 右手坐标系中的欧拉角逆时针旋转为正，左手系中顺时针旋转为正。2、旋转组合方式
Zack_Liu·2022-11-23 21:42

eigen 中旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数的初始化及相互转换

旋转向量1.0初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转旋转矩阵
可即·2022-11-23 21:12

使用Eigen计算三维坐标变换

目录前言一、三维空间的位姿描述和齐次变换1.位置描述——位置矢量2.方位的描述——旋转矩阵二、欧拉角、四元数、旋转矩阵之间的转换1.欧拉角转旋转矩阵2.旋转矩阵转欧拉角3.旋转矩阵转四元数4.四元数转旋转矩阵
wangpenghnu·2022-11-23 21:12

eigen实现欧拉角, 旋转矩阵, 旋转向量, 四元数之间的转换

#include#include#include//cv转EEigen头文件#include#include//cv::cv2eigen//cv::eigen2cvusingnamespacestd;usingnamespaceEigen;intmain(intargc,char**argv){//1旋转向量//旋转向量由角度和方向组成,一般输出的都是弧度//1.1旋转向量初始化方式一（前面角度，
梦 风·2022-11-23 21:10

Eigen中几种表示三维位姿的方式以及相互转换

目录一、位姿的表示方式1.普通4*4矩阵Eigen::Matrix2.等距映射：Eigen::Isometry3d二、旋转的表示方式与相互转换1.四元数的几种初始化方式2.旋转矩阵->四元数3.欧拉角-
鸿哲闲居·2022-11-23 21:09

Eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量

旋转向量1.0初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转旋转矩阵
ClaireQi·2022-11-23 21:09

Eigen的欧拉角

旋转矩阵转欧拉角Vector3fea=mat.eulerAngles(2,0,2);这个表示等效于mat==AngleAxisf(ea[0],Vector3f::UnitZ())*AngleAxisf(
天际的鸟·2022-11-23 21:36

使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换

文章目录一、旋转向量1.1初始化旋转向量1.2旋转向量转旋转矩阵1.3旋转向量转欧拉角(xyz，即RPY)1.4旋转向量转四元数二、旋转矩阵2.1初始化旋转矩阵2.2旋转矩阵转旋转向量2.3旋转矩阵转欧拉角
一抹烟霞·2022-11-23 21:36

欧拉角与旋转矩阵的互相转化

一个新坐标系由旧的坐标系通过旋转欧拉角得到，一共有12种旋转方式：YXY,ZXZ,XYX,ZYZ,XZX,YZY,XYZ,XZY,YXZ,YZX,ZXY,ZYX下面利用Eigen库实现欧拉角与旋转矩阵的互相转化需要包含的头文件如下
lujin0312·2022-11-23 21:05

欧拉角、旋转矩阵、四元数

文章目录理论1.欧式变换：2.单位四元数3.欧拉角4.坐标变换Eigen库变换一.旋转矩阵二.欧拉角三.四元数参考的博客：https://blog.csdn.net/yang__jing/article
乌龟抓水母·2022-11-23 21:35

【C++】Eigen 库中旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数的定义及互相转换

参考：https://blog.csdn.net/u011092188/article/details/77430988https://www.cnblogs.com/lovebay/p/11215028.htmlEigen:C++开源矩阵计算工具一、Eigen中表述刚体运动的简单用法Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一
Amelie_xiao·2022-11-23 21:35

VINS中欧拉角转换问题和解决方案【.eulerAngles和Utility::R2ypr不一致的问题】

utm_source=wechat_session1四元数转欧拉角普通的方法是，用Eigen，把四元数转成旋转矩阵，再从旋转矩阵转到欧拉角：::Eigen::Quaterniondq(w,x,y,z);
delovsam·2022-11-23 21:04

Eigen 欧拉角的说明，及四元数和旋转矩阵的变换

本文说明eulerAngles(0,1,2),和eulerAngles(2,1,0)的差异，并顺便将欧拉角、旋转矩阵、四元数一块的联系写了一下，也结合了一些有趣的博客内容。
avenger_fang·2022-11-23 21:01

旋转框目标检测mmrotate v0.3.1入门

通过重新定义对象表示，增加回归自由度，实现旋转矩形、四边形，甚至任意形状的检测，我们称之为旋转对象检测2、什么是旋转的盒子旋转对象检测与通用检测最显著的区别是用旋转的框标注替换了水平框标注。
qq_41627642·2022-11-23 21:42

python线性代数

np.array([[],[]])np.zeros()np.linalg.inv()np.mat()array转矩阵后可以用*直接做矩阵乘法
Regent Wan·2022-11-23 01:10

【 C++ OpenCV画旋转矩形 并返回四个顶点 】

C++OpenCV画旋转矩形并返回四个顶点函数rectangle2说明代码函数rectangle2说明通过矩形中心点和角度，在图像上找到旋转矩形的四个角点intrectangle2(Mat&src,vector
简简单单_*·2022-11-23 00:58

计算机图形学(三)-图形学中的基本变换（缩放、平移、旋转、剪切、镜像）

平移变换(仿射变换)1.5.3平移变换齐次坐标表示(线性)1.6逆变换1.7组合变换1.8非原点的旋转变换1.9刚体变换1.10二维主要变换总结2三维变换2.1三维平移变换2.2三维缩放矩阵2.3三维旋转矩阵
点燃火柴·2022-11-22 10:41

cv2.getRotationMatrix2D的旋转矩阵的正确形式

在查找cv2.getRotationMatrix2D的这个函数时，看到很多博客给都是如下的式子，自己推导了一下发现好像是错了，现在给出推导过程，如果有错欢迎评论指出以下图为例，首先图像坐标以左上为原点，图像中的点\(v(x,y)\)逆时针转到\(v^{'}(x^{'},y^{'})\)，可以得到\(x^{'}=Rcos(\alpha-\theta)=Rcos\alphacos\theta+Rsin
00000cj·2022-11-22 10:07

使用OAK-D相机跑ORB-SLAM3算法遇到的问题总结

stereo_publisher/right/camera_info-n1指消息只打印1次参数如下D:相机的畸变系数，在SLAM中一般用到前5位[k1,k2,p1,p2,k3]K:相机内参矩阵R：相机旋转矩阵
我是快乐的小趴菜·2022-11-22 07:43

C++ opencv viz位姿可视化

相对位姿的一种表示方法是刚体变换(旋转矩阵和平移向量)。在做位姿估计或三维重建相关任务时，为了更直观的理解和判断算法的过程和结果，需要把相对位姿可视化。
ms324m3ml·2022-11-22 00:26

视觉感知（一）：单目相机的标定、投影及测距

相机外参标定主要是求出相机相对参考坐标系的旋转误差角度以及位移量，常用旋转矩阵和平移矩阵表示，外参标定有多种标定方法可以选择，例如利用车道线消失点（平行的车道线在相机图像
JayLee719·2022-11-22 00:22

刚体旋转的几种表示，及特殊情况的简单换算

刚体有四种旋转的表达方式；四元数，旋转向量（李代数），欧拉角（roll,yaw,pitch),旋转矩阵（特殊正交群）roll,yaw,pitch(滚动角，偏航角，俯仰角）旋转矩阵R的物理意义w是世界坐标系
Kross Sun·2022-11-22 00:15

旋转矩阵的推导

二维旋转矩阵的推
orbitgw·2022-11-22 00:52

python旋转矩阵90°_NumPy矩阵的旋转

13.NumPy矩阵的旋转在用Python的数字图像处理、CNN或者深度学习里，对图像的处理：形变(缩放)处理常将图像数据读取到NumPy的array数据里，然后对图像数据进行形变处理。NumPy提供了很多的对array数组的操作：tile、rot90等。本章除了了解rot90的基本使用外，自己也想写点程序实现旋转的功能。13.1rot90函数实现矩阵旋转从NumPy的官方完整查到rot90函数语
weixin_39750598·2022-11-22 00:18

opencv如何在图像上画框

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、基于普通矩形Rect画框二、基于旋转矩形RotatedRect画框前言第一种方法基于矩形rect画框，第二种基于旋转矩形rotatedrect
JJL0069·2022-11-21 22:06

【GAMES101】作业1（提高）与框架理解

作业描述本次作业的任务是填写一个旋转矩阵和一个透视投影矩阵。
ycr的帐号·2022-11-21 22:29

【GAMES 101】作业1的实现和思考

作业要求本次作业的任务是填写一个旋转矩阵和一个透视投影矩阵。
pfsajfjarw·2022-11-21 22:56

Games101作业答案：作业1

，需要我们补充的是：模型变换函数，这里指三角形绕Z轴旋转的旋转变换视角变换函数，这里指将模型放置在给出的人眼位置的平移操作透视投影变换函数，这里指将原z轴处的模型投影到近z处的前两个分别代入绕Z轴的旋转矩阵和平移变换矩阵即可
Q_pril·2022-11-21 22:41

【opencv实现滑动条拖动控制图片旋转（逆时针0-90度）】

具体步骤：1.确定图片中心2.确定2D旋转矩阵3.使用上一步创建的矩阵对图像应用仿射变换4.将以上步骤放入一个回调函数中，使用滑动条设置旋转角度和指向此函数的指针滑动条OpenCV中的cv::createTrackbar
橙言曦·2022-11-21 09:27

opencv 3.0 填充矩形 填充多边形 fillPoly

http://blog.csdn.net/billbliss/article/details/43968291opencv中没有旋转矩形，也没有填充矩形原来它封装了一个填充多边形fillPoly()不多说上代码
maoxue2008·2022-11-21 08:14

Eigen库函数实现欧拉角与旋转矩阵转换

一、简介Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库，这意味这你只要能找到它的头文件，就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”.由于Eigen库相较于OpenCV中的Mat等库而言更加高效，许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算，比如SLAM中常用的g2o,
乾坤未定·2022-11-21 07:59

视觉SLAM十四讲(高翔版本)，ch4章节部分笔记

这一章主要非常重要，也是理解后续优化的基础，它是将旋转矩阵和平移向量，转化为李代数的形式进行优化，因为它有很多好处。好处如下：意思就是采用R,tR,tR,t的矩阵表达形式，有冗余。
夕阳染色的坡道·2022-11-20 18:30

视觉SLAM十四讲学习记录 第四讲

如前所言，旋转矩阵自身是
码农的快乐生活·2022-11-20 18:10
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