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深蓝学院-视觉SLAM课程-第2讲笔记--三维空间刚体运动

+没有矩阵的运算，用别人的库来进行矩阵运算，其中Eigen库能够进行刚体运动的一些计算，由3部分构成：Core：矩阵的表达；Dense：稠密矩阵的计算，矩阵求逆，稠密矩阵的分解等；Geometry：旋转矩阵

读书健身敲代码·2022-12-27 11:24

旋转矩阵、欧拉角、四元数、轴/角之间的转换

旋转矩阵旋转矩阵R表示坐标系`O-x'y'z'`中的向量坐标变换为同一向量在坐标系`O-xyz`中的坐标的变换矩阵（transformationmatrix）。

飘零过客·2022-12-27 11:08

欧拉角，旋转矩阵和四元数之间的转换关系

引言因为关于欧拉角、旋转矩阵、四元数之间的转换关系有网上有很多人在讲，但是都比较乱，我专门自己梳理了一下。基本概念两个坐标系之间的转换关系的表示方法分别为欧拉角、旋转矩阵和四元数。

赵斌韬·2022-12-27 11:37

如何将四元数方向转化为旋转举证_四元数和旋转矩阵的转换

之前在网上找旋转矩阵和四元数相互转换的代码，找了几个都不大对劲，正反算算不过来，最后还是从osg源码里贴出来的这个，应该没什么问题，这里小bs一下wiki，wiki上给的那个互换方法ms是错的。

weixin_40002009·2022-12-27 11:07

【机器人学】四元数与旋转矩阵的相互转换

1.从四元数到旋转矩阵推导过程利用以下矩阵（该矩阵的推导过程链接），它能计算绕任意轴的旋转：R(n,θ)=[(1−cosθ)nx2+cosθ(1−cosθ)nxny−nzsinθ(1−cosθ)nxnz

whu木小易·2022-12-27 11:06

一、旋转矩阵，旋转向量，单位四元数的相互转换总结

文章目录前言一、要点1.旋转矩阵2.旋转向量3.单位四元数二、旋转向量--->旋转矩阵（罗德里格斯公式）三、旋转矩阵--->旋转向量四、单位四元数--->旋转矩阵五、旋转矩阵--->单位四元数六、单位四元数旋转向量总结前言研究旋转矩阵

Li feilong·2022-12-27 11:35

旋转矩阵转欧拉角，转四元数

我们在进行三维重建的过程之中，进行标定的时候，尤其是两个或者多个相机而言，需要知道相对位置姿态，但是相互转化的过程中会遇到使用旋转矩阵求解问题。

YllasdW·2022-12-27 11:04

四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换

一、理论四元数欧拉角用R表示旋转矩阵，yaw(偏航)、pitch（俯仰角）rol（横滚角）l分别表示ZＹＸ轴的转角，q=[q0,q1,q2,q3]'表示单位四元数;欧拉角有两种：静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2022-12-27 11:03

四元数，欧拉角和旋转矩阵相互转换

#include#include#includeusingnamespaceEigen;usingnamespacestd;intmain(){Eigen::Matrixtransformation=Eigen::Matrix::Identity();Eigen::Quaterniondquaternion;//1,从弧度(欧拉角)转四元数floatyaw=M_PI/4;//弧度角//floatp

小铁匠的剑·2022-12-27 11:33

Eigen 四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量相互转换

旋转向量1.0初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转旋转矩阵

cjn_·2022-12-27 11:33

旋转轴、旋转矩阵、四元数之间相互转换

1.旋转轴To四元数假设某个旋转是绕单位向量n=[nx,ny,nz]n=[n_x,n_y,n_z]n=[nx,ny,nz]进行了角度为θ\thetaθ的旋转，那么这个旋转的四元数形式为:q=[cosθ2,nxsinθ2,nysinθ2,nzsinθ2]q=[cos\frac{\theta}{2},n_xsin\frac{\theta}{2},n_ysin\frac{\theta}{2},n_zsi

丁路人·2022-12-27 11:31

STM32 电机教程 12 - BLDC 闭环电流控制

其中包括：•更好的转速－转矩特性•快速动态响应•高效率•使用寿命长•运转无噪音•较高的转速范围此

张十三的博客·2022-12-26 16:50

PMSM学习（2）——磁链、电压、转矩方程

PMSM的电压、磁链、转矩方程一、表贴式（面装式）1.A-B-C象限中的磁链方程[ΨaΨbΨc]=[LaaLabLacLbaLbbLbcLcaLcbLcc]⋅[iaibic]+[ΨfaΨfbΨfc]\begin

boomML·2022-12-26 15:06

三维刚体变换公式

weixin_42480762·2022-12-26 15:32

三维空间刚体变换：欧拉角、旋转向量、四元数

除了使用旋转矩阵RRR来表示旋转外，还有其他许多常用的方式用于表示旋转：欧拉角欧拉角是一种相对直观的表示旋转效果的方法，它将一个旋转分解为绕三个轴进行旋转，由于分解顺序有多种，故而有不同的欧拉角。

Jason.Li_0012·2022-12-26 15:32

二维旋转矩阵

二维旋转矩阵二维旋转是绕着某一个点进行旋转。如上图所示，蓝色线绕着O点旋转θ\thetaθ角度到绿色线。假设蓝色线为lll，绿色线为l′l'l′。

Atom_QQ2022313691·2022-12-26 15:01

二维刚体变换

二维刚体变换1.二维旋转矩阵1.1向量旋转1.2坐标系旋转1.3使用Eigen2.误差公式2.1SBA2.2SPA3.参考1.二维旋转矩阵1.1向量旋转二维世界坐标系中任一向量OP=(x,y)OP=

qq_26697045·2022-12-26 15:00

opencv 鱼眼相机模型原理及去畸变方法

摄像机参照系中PPP的坐标向量为:Xc=RX+TXc=RX+TXc=RX+T其中RRR为旋转向量ororor对应的旋转矩阵(TTT为平移矩阵):R=

文雯不是头猪哇·2022-12-26 13:28

Udacity机器人软件工程师课程笔记（十五）-运动学-正向运动学和反向运动学(其二)-DH参数等

正向运动学和反向运动学目录2D中的旋转矩阵sympy包旋转的合成旋转矩阵中的欧拉角平移齐次变换及其逆变换齐次变换的合成Denavit-Hartenberg参数DH参数分配算法正向运动学反向运动学反向运动学举例

Stan Fu·2022-12-25 22:15

阅读笔记——TextSnake: A Flexible Representation for Detecting Text of Arbitrary Shapes

但是现有的文本检测方法受限于对文本行的表示方法，例如使用坐标轴对齐的矩形、或者旋转矩形，或者四边形对文本行进行表示，当遇到一些形状更灵活的文本行，例如弧形文本，如下图所示，这样的表示方法便无能为力。

哇哇九号·2022-12-25 19:17

视觉slam基础知识

三维空间中刚体的运动描述方式旋转矩阵、变换矩阵、欧拉角、四元数旋转矩阵空间中两个坐标系之间的旋转运动可由一个正交矩阵（行列式为1）表示，该矩阵称为旋转矩阵R。旋转矩阵的转置（=逆）表示了相反的旋转。

好好仔仔·2022-12-25 16:49

旋转矩阵【LeetCode】

面试题01.07.旋转矩阵题目链接给你一幅由N×N矩阵表示的图像，其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法，将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到？

Dennis-Chen·2022-12-25 12:53

论文阅读笔记《PoseCNN: A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes》

如下图所示，输入图像经过卷积层特征提取之后，分成三个任务分支：语义分割、平移矩阵预测和旋转矩阵（四元数）预测。最后结合三个分支的预测结果，得到每个物体的位姿估计。

深视·2022-12-25 01:01

【蒋海平】机电传动控制第二周学习笔记

对于一种不可调的电气传动系统，写出微分方程如下引入电力过程与机械过程的时间常数简化上式等式左边为输出，定标后为，右边为输入电压u，以及干扰——负载转矩。

weixin_30319097·2022-12-24 19:38

根据旋转前后的向量值求旋转矩阵

【原文：http://www.cnblogs.com/xpvincent/archive/2013/02/15/2912836.html】如果已知旋转前后的一向量的变化，那么该如何求这个旋转矩阵呢？

查志强·2022-12-24 14:30

c++ 向量的值逆序输出_c++ 知道旋转前后矩阵向量值求旋转矩阵c++/c#代码

原文作者：aircraft知道旋转前后矩阵向量值如何去求旋转矩阵R的c++/c#代码？？？

weixin_39768645·2022-12-24 13:29

c++变幻的矩阵_c++ 知道旋转平移变换前后矩阵向量值求旋转变换矩阵c++/c#代码知道两个向量求他们的旋转变换矩阵...

原文作者：aircraft知道旋转前后矩阵向量值如何去求旋转矩阵R的c++/c#代码？？？

weixin_39815329·2022-12-24 13:29

C++/Python:罗德里格斯旋转矩阵

背景：给定两个向量V1,V2，怎么求之间的转换矩阵?[羽量级公司发月饼了，比去年强，手提式的了\dog]1、求旋转轴通过V1和V2的叉积，可以知道旋转轴Vcross（垂直屏幕指向外侧或内侧的向量）vcross=np.cross(v1,v2)这里还可以将旋转轴向量单位化，方便后面使用vcross_normalize=1/np.linalg.norm(vcross)*vcross2、求旋转角度还可以知

六月的翅膀·2022-12-24 13:26

6-等效旋转矢量

是旋转轴的单位向量，则初始向量V在右手螺旋定则意义下绕旋转轴k旋转角度θ后得到的向量Vrot可以由三个不共面的向量v,k和k×v构成的标架表示：2.矩阵形式在计算机图形学中，罗德里格向量旋转公式通常被用来填写旋转矩阵

伊伊_f·2022-12-24 13:56

无人机飞控算法-姿态估计-欧拉角-旋转矩阵-四元数

无人机飞控算法-姿态估计此系列记录了我理解的卡尔曼滤波从0到1的过程，从姿态估计到位置估计，我们从核心点一个个出发，并结合实际模块的应用来一一揭开卡尔曼滤波的神秘面纱。提示：在系列文章中，我参考了大量CSDN，知乎，简书等其他朋友的各种文档资料，并从中获益良多，对此表示非常感谢！在更新的过程中不免出现很多错误，希望大家能够及时指出和交流，一起学习，一起进步！系列文章目录无人机飞控算法-姿态估计前言

Choopper·2022-12-24 13:25

Python 罗德里格矩阵的空间坐标转换——两组公共点求所属坐标系的旋转矩阵与平移矩阵

importnumpyasnp#罗德里格矩阵模型，根据公共点计算旋转矩阵与平移矩阵defRodriguesMatrixModel(src,dst):#计算比例关系scale=np.sum(np.sqrt

windSnowLi·2022-12-24 13:24

c#截取旋转矩形区域内的图像

c#截取旋转矩形区域内的图像先来看看最终效果。因为实际项目中要用到opencvsharp，所以这里面的旋转矩形就直接用opencvsharp里面封装好了的RotatedRect。

云季云·2022-12-24 13:29

python opencv旋转_如何在python中使用opencv来拉直图像的旋转矩形区域？

Theothermethodswillworkonlyifthecontentoftherectangleisintherotatedimageafterrotationandwillfailbadlyinothersituations.如果部分丢失会怎么样？请参阅以下示例：如果要使用上述方法裁剪旋转的矩形文本区域，importcv2importnumpyasnpdefmain():img=cv2

weixin_39840606·2022-12-24 13:28

opencv rect画旋转矩形_OpenCV Python实现旋转矩形的裁剪

环境Python3.8OpenCV4.4最小外接矩形矩形操作是我们在OpenCV里最常用的操作，其中最为常见的就是包围框(BoundingBox)和旋转矩形(RotatedBox)。

诗奇可大观·2022-12-24 13:27

在Matlab中利用OpenCV裁剪出旋转矩形区域

利用这个函数可以获得旋转矩形的四个顶角，顺序如下图如果要将目标区域从原图上裁剪下来，需要计算外包络正矩形，然后裁剪下来，然后旋转正，然后再裁剪到旋转矩形的大小。

向日葵10086·2022-12-24 13:25

使用OpenCV对旋转矩形区域的内容进行裁剪

知道旋转矩形四个顶点的坐标，如何用opencv实现旋转矩形的裁剪再做OCR的时候，我想单独把矩形的区域裁剪出来，因此对这个问题进行了一些探索，最后得到的具体步骤如下：使用cv2.minAreaRect(

Shijunfeng00·2022-12-24 13:14

极线校正原理

(1)极线校正的第一步，是将两个相机各旋转R的一半，令两相机的成像平面平行首先对R进行罗德里格斯变换，得到旋转向量θn，其中θ为旋转角，n为旋转轴单位向量对旋转向量θ/2*n做罗德里格斯逆变换，得到旋转矩阵

我就没名字你能咋滴·2022-12-24 00:08

python 列表转矩阵_Python 列表改为嵌套列表再转为矩阵

最终目的--------->【下面的形式我就可以直接转为矩阵，用mat即可】下午为了实现list的这个功能，查找了好多库，但是都没有找到怎么做，索性就自己封装了一个函数实现了其功能：deflist_To_matrix(list,mid,data,col):'''list为[1,2,3,4,5,6,7,8,9,10]原列表mid为[]中间处理的列表data为[[1,2],[3,4],[5,6],[7

weixin_39684235·2022-12-23 23:09

python list转矩阵

#list转矩阵，矩阵列合并x=[[1.2,2.2,1.4],[1.3,2.4,2.1],[1,1,0]]#表示有三个点，第一个点为(1,2,1,3)类型为1#将其转换为矩阵，每一行表示一个点的信息m=

不负韶华T·2022-12-23 23:05

python将图片转矩阵

在机器学习手写数字识别案例中，需要将手写数字图片转矩阵向量。其实转矩阵，就需要根据图片上像素点来组成一个矩阵，如果把图片看作一个长*宽的二维矩阵，那么矩阵中的每个点的像素表示的数字组成一个新的矩阵。

luffy5459·2022-12-23 23:05

3D目标检测基础知识

空间中的一个物体位置即xyz坐标大小lwh长宽高，即3D框的尺寸(x_size,y_size,z_size)，按惯例定义为物体3D框在航向角yaw角度为0时沿着x,y,z轴三个方向的长度姿态三种表达方式：欧拉角、旋转矩阵

Untitled\n·2022-12-22 23:08

Eigen库的基本使用说明

4.支持多线程稀疏矩阵支持良好，5.支持常用几何运算，包括旋转矩阵、四元数、矩阵变换、角轴等等。OpenCV自带到E

每日亿学·2022-12-22 22:35

STK地心惯性系（ICRF）与卫星上传感器体坐标系转换

读懂本文需要了解的坐标转换基础思想是，分别旋转三个坐标轴来变成新的坐标系，即原始坐标系下的坐标乘上旋转矩阵得到新的坐标，若读者并不了解可以查询相关的知识，本文不再赘述，接下来进入正文。

weijieming2·2022-12-22 16:30

【IMU】【卡尔曼滤波】惯性导航误差微分方程与状态转移方程

惯性导航误差分析建模中一共有三个微分方程分别对应姿态误差微分方程速度误差微分方程和位置误差微分方程姿态误差微分方程n为东北天坐标系b为机体坐标系这里求出二者之间的转换关系就可以求出IMU的姿态这里旋转关系用旋转矩阵

铃灵狗·2022-12-22 13:34

代码 | rolabelimg旋转矩形框xml转json数据集 roxmltococo.py

s2anet旋转矩形检测在github有开源项目，可以下载有很长一段时间卡在旋转数据xml转成json形式，在网上搜寻无果，便自己根据paddle的项目中xml2coco.py改写了一份，效果还不错，若有执行问题

uuyymilkyl·2022-12-22 09:45

三维重建学习(3)：张正友相机标定推导

前言前面的几篇博客中介绍了有关相机标定的基础知识（三维重建学习(1)：基础知识：旋转矩阵与旋转向量、三维重建学习(2)：相机标定基础）。

hongbin_xu·2022-12-21 20:13

工业机器人电机控制核心技术-立哥经验

电机模糊控制算法（分治与贪心结构）表贴式永磁同步技术转矩误差与磁链误差控制电机仿真验证技术多进程目标控制PI调节器非线性参数评估鲁棒性控制技术（既软硬件系统运行稳定性

小可爱J 嵌入式开发全栈工程师·2022-12-21 16:47

电压和电流型磁链观测器学习

如果转子磁链的相位观测不准，那么定子电流的励磁分量与转矩分量就不能实现完全的解耦，可能会造成系统的振荡甚至不稳定。如果观测出转子磁链的幅值偏大，

浅谈电机控制·2022-12-21 14:08

【三电平SVPWM学习

后面把三电平的SVPWM运用到异步电机直接转矩控制中，看与传统的两电平SVPWM，控制性能是否得到改善。模型可分享，关注公众号：浅谈电机控制，留下邮箱。看到后发给你。

浅谈电机控制·2022-12-21 14:38

异步电机和永磁同步电机的区别

电磁转矩、转子的转