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视觉SLAM十四讲学习笔记-第五讲-图像和实践

SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和

goldqiu·2022-09-10 07:55

牛客编程题--必刷101之模拟

文章目录前言特点技巧旋转数组螺旋矩阵顺时针旋转矩阵设计LRU缓存结构前言所谓的模拟题，运用的“模拟算法”，其实并没有什么完全准确的定义。

研行笔录·2022-09-06 06:35

python 三维数组旋转_【转】【矩阵】三维坐标旋转矩阵算法

一般来说，方阵能描述任意线性变换。线性变换保留了直线和平行线，但原点没有移动。线性变换保留直线的同时，其他的几何性质如长度、角度、面积和体积可能被变换改变了。从非技术意义上说，线性变换可能“拉伸”坐标系，但不会“弯曲”或“卷折”坐标系。矩阵是怎样变换向量的向量在几何上能被解释成一系列与轴平行的位移，一般来说，任意向量v都能写成“扩展”形式：另一种略有差别的形式为：注意右边的单位向量就是x，y，z轴

weixin_39863918·2022-09-03 11:09

使用 OpenCV 进行图像投影变换

投影变换可以用以下矩阵表示：其中：是一个旋转矩阵。该矩阵定义了将要执行的变换类型：缩放、旋转

woshicver·2022-08-28 07:02

利用 Calibration Toolbox for Matlab 工具箱进行双目立体校正

blog.csdn.net/Di_Wong/article/details/77995222，因怕被系统VIP限制，故转载自己学习通过相机标定可以获取两个相机各自的内参矩阵和畸变系数，以及两个相机各自的旋转矩阵及平移矩阵

阿尔法先生·2022-08-24 19:55

Python使用 OpenCV 进行图像投影变换

投影变换可以用以下矩阵表示：其中：是一个旋转矩阵。该矩阵定义了将要执行的变换类型：缩放、旋转

·2022-08-24 17:11

英飞凌TC264无刷驱动方案simplefoc移植（4）-SimpleFOC矢量控制实现

但是这些在simple中又是如何实现的呢英飞凌TC264无刷驱动方案simplefoc移植（4）-SimpleFOC矢量控制实现一、闭环方案二、转矩控制三、ua，ub，uc三相电压计算3-1正弦调制SinePWM3

有把原木色的吉他·2022-08-23 07:54

【物理引擎系列（1）】基础刚体物理 - 旋转矩阵，欧拉角，角速度

（1）转动的描述绕O点旋转的直杆，P点上的线速度v，旋转半径，以及角速度Screenshot2022-08-20095105.png注意转动惯量momentofinertia,rotationalintertia,angularmassI的方向和一致力矩torque注意角加速度方向和角速度一致，都是向上力矩和转动惯量关系角动量angularmomentum角动量是力矩对时间的积分，对应于动量是力对

Vintner·2022-08-21 20:42

机器人控制算法二之matlab工具箱机械臂运动学正逆矩阵解具体分析

1.坐标系介绍一般应用场景为右手坐标系详细了解可参考：计算机视觉基础——欧拉角，旋转向量，四元数与旋转矩阵2.DH建模建模顺序：变换矩阵求解：转角矩阵构建形式(变换矩阵则按照以上公式相乘即可)：//在右手系中绕

明月醉窗台·2022-08-20 13:00

【opencv3】PnP测距（完整流程附C++代码）

概述我们只要获得特征点的世界坐标（三维坐标）、2D坐标（像素坐标）、相机内参矩阵、相机畸变参数矩阵以上四个参数即可以解得相机与标志物之间的外参（旋转矩阵R、平移矩阵T），并以此求得相机的世界坐标（以标志物为世界坐标平面

不雨_亦潇潇·2022-08-12 12:46

论文笔记 Reinforced Feature Points: Optimizing Feature Detection and Description for a High-Level Task

代码解读介绍\quad文章的主要思路是使用SuperPint的预训练模型，使用旋转矩阵RRR和平移矩阵ttt对SuperPoint进行reinforcementlearning，使其能够估计相机的相对位姿变化

爱嘤嘤的小猪仔·2022-08-12 07:38

关于旋转矩阵的左乘与右乘问题

最近在阅读框架源码时被旋转矩阵左乘右乘绕的云里雾里，故写下一篇记录一下，以防自己不长记性，转载出处均已标明。此篇没有大段推导，只有结论。

zyyyxxxxx·2022-08-11 06:04

第三讲——旋转矩阵

本章说题头诗：重走SLAM路，之前学的全忘光今日重拾起，痛定思痛写总结长征路漫漫，君当切实行第三讲主要聊了聊旋转矩阵R、变换矩阵T、四元数、欧拉角之间的关系，并做了相关的数学推导。

阿银的万事屋·2022-08-11 06:03

空间坐标乘旋转矩阵_如何理解矩阵“左乘”与“右乘”

注意，在每一个旋转矩阵里面这个“描述”都是会基于一个基座标系，例如：上述矩阵描述的是，整个矩阵绕着z轴旋转现有两个矩阵：其中，A是一个绕着Z轴的旋转矩阵，B

weixin_28951059·2022-08-11 06:32

坐标系+旋转矩阵左乘和右乘的关系

先说结论：什么时候用左乘：坐标系不动，点动什么时候用右乘点不动，坐标系动其中，刚体在body-frame下运动的旋转用如下表示：刚体在globalreference下的表示：具体的旋转过程可以用如下的图表示：构建等式的思路：首先以k-1的body坐标系为旋转对象，转到k的坐标系下，这时候，是将k-1在世界坐标系下的L通过右乘的方式得到（因为世界坐标系没变，而是body坐标系旋转了，所以是右乘）(0

Rynn_neu·2022-08-11 06:32

矩阵该左乘还是右乘

首先说明一点，矩阵具有几何意义，对于这几何意义的具体理解可看B站的《线性代数的本质》的视频讲解~开始展开议题~为理解记忆这个问题，可以从方向余弦矩阵开始着手，方向余弦矩阵是由三次旋转矩阵顺序乘积（Z-Y-X

欣飞鸽·2022-08-11 06:02

SLAM中的坐标系旋转变换以及旋转矩阵的左乘和右乘问题

对于一个变换矩阵TTT，具体的定义因人而异，例如一个变换TwcT_{wc}Twc，代表了从相机坐标系到世界坐标系的变换，但是其基准（base）坐标系有时候定义为www，也可以定义为ccc，基准坐标系的不同，直接导致变换相反。例如对于下图中的三个简单的坐标系，分别为相机坐标系c1，c2c1，c2c1，c2，世界坐标系www，其中点PPP在坐标系c1c1c1下。接下来定义变换矩阵，为了简化计算，其中三

秃头队长·2022-08-11 06:28

旋转矩阵乘法顺序问题以及终于把魔方完成了

原文链接:旋转矩阵乘法顺序问题以及终于把魔方完成了上一篇:git设置常用别名下一篇:浏览器查看帧率终于可以正常旋转了,吐血,虽然还有很多问题,但是基本上算是完成了,一个小问题花了一个礼拜,自学这东西确实难受

阿豪boy·2022-08-11 06:58

旋转矩阵的乘法

这个高数里学过，就是左行分别乘右列，然后相加。voidmtxMultMatrixf(floatM[3][3],floatT[3][3]){floatM0[3][3];for(intj=0;j<3;j++){for(inti=0;i<3;i++){M0[j][i]=T[j][i];}}M[0][0]=M0[0][0]*T[0][0]+M0[0][1]*T[1][0]+M0[0][2]*T[2][0]

cxmsmgr·2022-08-11 06:27

矩阵左乘和右乘的区别

矩阵左乘和右乘的区别（2021年2月5日）由于近期在做旋转矩阵的相关计算，什么矩阵左乘、右乘弄得有些头晕。经过学习和自己理解，终于弄明白了什么意思，下面举例说明清楚。网上很多解答都是看不明白的。

chen_weihu·2022-08-11 06:26

旋转矩阵直观意义

旋转矩阵直观意义[a11,a12,a13;a21,a22,a23;a31,a23,a33;]单看每一列分别是xyz，如果绕y轴逆时针旋转45度。

boyhoodme·2022-08-11 06:55

左乘右乘，旋转矩阵正负号

1.先明确一点我们说的左右乘，以及我们的旋转平移，都是建立在我们的旋转矩阵规定之上的。

三眼二郎·2022-08-11 06:54

旋转矩阵及左右乘的意义，看这一篇就够了

旋转矩阵及左右乘的意义，别浪费时间了，看这一篇就够了前言这些天研究旋转矩阵，被教科书和视频课绕迷糊了，可悲的是，如此简单的概念竟然没有一篇文章（至少我没搜到）能够直观解释清楚，一气之下，我决定自己研究，

默以成之·2022-08-11 06:54

OpenCV实现倾斜文字校正

主要思路为：读取图像-——>Canny边缘检测——->形态学操作-——>提取最小外接矩形——->计算旋转矩阵-——>仿射变换校正文本图像原始图像：提取最小外接矩形区域校正后的图像主要涉及的API创建滑动条这个

·2022-08-09 11:25

Python ：矩阵旋转

矩阵顺时针Map1=[[1,2,3,4,5],[6,7,8,9,10],[11,12,13,14,15],[16,17,18,19,20],[21,22,23,24,25]]Map1=Map1[::-1]#翻转矩阵

正在黑化的KS·2022-08-01 07:32

Rodrigues：旋转矩阵的向量表达

旋转矩阵的向量表达是基于欧拉定理推导的，它有三个参数。而它可以转化为旋转矩阵。这种转化为旋转矩阵的方式被称为Rodrigues公式。

夕阳染色的坡道·2022-07-29 15:13

cv2.getRotationMatrix2D()

正文旋转矩阵(逆时针)为：M=(cos(θ)−sin(θ)sin(θ)cos(θ))M=\begin{pmatrix}

K . U . I·2022-07-29 07:09

五相永磁电机PWM控制系统研究

而多相永磁电机在普通三相电机的基础上，进一步提升了其容错性能及输出转矩。因此，本文以电动汽车驱动用五相永磁容错电机（F

studyer_domi·2022-07-20 11:25

python语言实现txt格式转npy格式

网络上都是讲npy转txt格式，为了使用旋转矩阵，可以使用以下内容将txt文件中的矩阵提取并存为npy格式方法1：matrix=np.zeros((4,4),dtype=float)data=open(

猴哥儿你真了不得·2022-07-10 07:10

双目相机下目标三维坐标计算（四）

本文来自公众号：机器人视觉完成双目相机标定以后，获得双目相机的参数矩阵包括左右相机的内参数矩阵、左右相机的畸变系数矩阵、右相机相对于左相机的旋转矩阵与平移矩阵已知左右相机图像中的对应点坐标，获取目标在双目视觉传感器下三维坐标的流程如下

马少爷·2022-07-07 18:54

acm 学校海选题目

试题1：【旋转矩阵】【问题描述】数学上有一种矩阵叫旋转矩阵，非常的有意思，所谓旋转矩阵，就是在N阶矩阵中，起始数1置于方阵的左上角，然后从起始数开始依次递增，按顺时针方向从外向里旋转填数而成。

罗昭成-csdn·2022-07-01 11:52

面试题旋转矩阵（两种方法分析及扩展）

【纯C】旋转矩阵Day1-旋转矩阵-（没记错的话这道题在鹅厂面试校招的时候考过）给你一幅由N×N矩阵表示的图像，其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法，将图像旋转90度。

白滴岑·2022-06-23 07:15

Pytorch——实现Tensor矩阵的任意角度旋转、平移操作

文章目录矩阵/图像坐标旋转矩阵/图像坐标平移矩阵/图像坐标平移+旋转矩阵/图像坐标旋转定义旋转矩阵，对2D的Tensor操作时，shape应当为[B,2,3]importmathfromtorch.nnimportfunctionalasFB

Irving.Gao·2022-06-18 16:53

坐标变换总结

1.旋转变化1.1旋转矩阵的意义矩阵意义：每一列都是Xb/Yb/Zb在A的各个主轴的投影。点乘的物理意义就是投影实际上如果按照每一列看的话，那么就是Xa/Ya/Za在B的各个主轴上投影。

DIANZI_nan·2022-06-13 07:10

三维重建基础

目录图像的高频信息和低频信息旋转矩阵和平移向量平移向量旋转矩阵相机成像中的四个坐标系图像的高频信息和低频信息低频信息指的是颜色缓慢变化，代表着连续渐变的一块区域，这部分为低频信息。

tzc_fly·2022-06-12 07:46

【原创】SLAM学习笔记（一）三维刚体运动旋转

文章目录三维空间的刚体运动旋转矩阵代码旋转矩阵的表示旋转向量代码旋转角的表示旋转矩阵与旋转角的相互转化欧拉角代码欧拉角表示旋转矩阵和欧拉角的转化四元数四元数的运算加减法、乘法共轭模长逆数乘和点乘用四元数表示旋转变换矩阵代码四元数的表示四元数和旋转矩阵的转化完整代码三维空间的刚体运动三维空间中

A-Star·2022-06-05 16:56

旋转矩阵列向量的物理含义

在很多slam代码中有看见用旋转矩阵（方向余弦矩阵）的第三列的列向量和目标物体的法向量，来判断是否是正面对着目标物体。

文锦渡·2022-05-29 10:10

arduino nano 蓝牙_初学者适用！基于Arduino开发板控制SG90伺服电机方案

伺服电机(ServoMotor)是高转矩电机，由于其在机器人和其他一些应用中的通用性，轻松控制其旋转。伺服电机也称为舵机，它带有齿轮输出轴，该齿轮输出轴可以通过电气控制，每次旋转一度。

weixin_39966602·2022-05-28 18:42

图像旋转的python代码

图像旋转通过opencv进行旋转矩阵转置方法旋转图片通过opencv进行旋转通过opencv的函数进行旋转示例图像：代码：frommatplotlibimportpyplotaspltimportcv2importnumpyasnp

行走的算法·2022-05-27 11:10

相机标定——张正友

其中内参是指相机的内在参数，从世界坐标系到像素坐标系之间的关系；外参是指相机模型相对于标定板，即相机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵和平移矩阵；对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。

达文嘻嘻嘻·2022-05-26 07:43

深度学习相机标定_相机标定

术语内参矩阵:IntrinsicMatrix焦距:FocalLength主点:PrincipalPoint径向畸变:RadialDistortion切向畸变:TangentialDistortion旋转矩阵

克里斯汀娜姐·2022-05-24 07:20

FOC入门

FOC旨在通过精确地控制磁场大小与方向，使得电机的运动转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。说白了，FOC是一种对无刷电机的驱动控制方法，能更好的控制无刷电机进行传

起名什么的很麻烦·2022-05-23 21:03

电机系列（1） - foc最基本原理、clark变换、park变换、附代码

FOC旨在通过精确地控制磁场大小与方向，使得电机的运动转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。简单来说就是

nepqiu·2022-05-23 21:14

电机转矩、功率、转速之间的关系及计算公式

电机转矩、功率、转速之间的关系及计算公式REF电机功率和转矩、转速之间的关系-知乎电机转矩、功率、转速、电压、电流之间关系及计算公式-豆丁网电机转矩、功率、转速、电压、电流之间关系及计算公式-豆丁网【技术

tianyue100·2022-05-23 12:45

【RTB机器人工具箱学习记录】常用函数

文章目录欧拉角：绕当前坐标系旋转，右乘横滚-俯仰-航偏角：绕固定坐标系旋转，左乘旋转旋转矩阵%%给定角度得到分别绕xyz轴转动的旋转矩阵rotx();roty();rotz();%%转换eul2r();

魚香肉丝盖饭·2022-05-17 09:21

OPENCV ROTATEDRECT的各参数详解

原封不动的搬砖作品（谢谢博主）https://www.cnblogs.com/hsy1941/p/7923323.htmlOPENCVROTATEDRECT的各参数详解RotatedRect该类表示平面上的旋转矩形

Li.Thor·2022-05-16 20:54

「OpenCV3.4」图像旋转、平移、仿射变换、透视变换

文章目录运行结果编译源码源码解读运行结果整个SLAM问题的核心就是求变换矩阵（旋转矩阵+平移向量）编译源码cmake_minimum_required(VERSION2.8)project(imageBasics

SLAM实战教程·2022-05-03 07:01

【视觉SLAM十四讲源码解读】坐标变换 Eigen、Sophus、旋转矩阵、轴角、旋转向量、欧拉角、四元数、位姿变换

文章目录实战教程旋转矩阵(方向余弦)实现二维坐标变换旋转矩阵(方向余弦)实现三维坐标变换欧拉角欧拉角和旋转矩阵旋转矩阵与四元数旋转矩阵与旋转矢量四元数与旋转向量Eigen、Sophus位姿变换Eigen

SLAM实战教程·2022-05-03 07:57

【自动驾驶】29.坐标变换与坐标轴旋转

从一个坐标系的点变换到另一个坐标系的点，旋转矩阵的角度我们不能直接知道，但是可以通过两个坐标系之间的旋转来间接得到。

Mister Zhu·2022-05-01 12:49

自动驾驶中坐标系旋转与平移

自动驾驶中坐标系旋转与平移参考资料参考资料无人驾驶中用到的八大坐标系.Apollo自动定位技术——三维几何变换和坐标系介绍.无人驾驶技术入门（十二）|无人驾驶中的坐标转换.GPS经纬度坐标WGS84到东北天坐标系ENU的转换.旋转矩阵

洪山橋嬉皮·2022-05-01 12:36

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