转矩

numpy传播机制之矩阵乘向量的批量处理

0.问题描述你有没有遇到过在numpy中已知一个旋转矩阵（4x4），想要旋转一堆坐标点（4xN）的情况，数据形式如下图，问如何能够高效地使用numpy的广播机制运算得出旋转后的坐标点？
无始之始·2023-01-13 21:06

获取相机内参和外参的方法

分为旋转矩阵和平移矩阵，旋转矩阵和平移矩阵共同描述了如何把点从世界坐标系转换到摄像机坐标系。（1）旋转矩阵：描述了世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标轴的方向。（2）平移矩阵：描述了在摄像机坐标系下，
奥比中光3D视觉开发者社区·2023-01-13 21:51

Simulink永磁同步电机(PMSM)模型，一共有两个，分别是基本型永磁同步电机模型(B_PMSM)和磁饱和型永磁同步电机模型(S_PMSM)

两个模型都是按照定子电压方程+磁链方程+转矩方程+运动方程四个方程自己搭建的。经仿真验证：同等条件下其各项输出与Simulink自带的永磁同步电机模块基本一致。提供
「已注销」·2023-01-13 16:25

欧拉角与旋转矩阵

目录1.欧拉角１.１欧拉角的表示１.２内旋和外旋1.3欧拉角的缺点2欧拉角到旋转矩阵的表示3值得注意的点4.非常感谢您的阅读！
宛如新生·2023-01-13 11:38

1. OpenCV 可视化（Viz）——相机位置

1.OpenCV可视化（Viz）——相机位置立体视觉中，相机之间的位姿关系使用旋转矩阵和平移向量表示，对于相机位置难以直观表示，因此考虑使用OpenCV中的Viz模块对相机位置可视化，可以清楚的表示各个相机的相对位姿关系
Lucas-zhang·2023-01-13 04:07

旋转矩阵和欧拉角

欧拉角介绍旋转可以参考两种坐标系,内部坐标系(XYZ),角度α,β,γ.外部坐标系(xyz),角度ψ,θ,φ.不考虑参考坐标系情况下,按照旋转方式可以分为两种:ProperEulerangles(z-x-z,x-y-x,y-z-y,z-y-z,x-z-x,y-x-y)Tait–Bryanangles(x-y-z,y-z-x,z-x-y,x-z-y,z-y-x,y-x-z).与proper方式相比,
lyyiangang·2023-01-12 18:40

OpenGL超级宝典（第7版）笔记17 位移、旋转、缩放、观察、透视矩阵，三维空间的观察移动

17位移、旋转、缩放、观察、透视矩阵实现3维观察移动文章目录OpenGL超级宝典（第7版）笔记17位移、旋转、缩放、观察、透视矩阵实现3维观察移动前言1物体的变换矩阵1.1位移矩阵1.2缩放矩阵1.3旋转矩阵遗留的问题
叶落花开开彼岸·2023-01-12 16:53

python opencv 标定相机_基于opencv-python摄像机标定的鸟瞰视角变换

在我用来寻找透视变换矩阵的公式是(参考上面的链接)：Hr=K*R.inv()*K.inv()其中R是旋转矩阵(来自cv2.Rodrigues(
weixin_39523835·2023-01-12 14:41

标定学习笔记（八）-- 基于单幅图像的完全标定

1相机标定模型与方法1.1相机模型相机的投影模型可以用下式描述：其中，表示一个3X4的投影矩阵；是相机的外参旋转矩阵，是相机的外参位移矩阵；表示相机的内参矩阵，由相机本身的属性确定；为非零尺度因子。
ParzivalEdison·2023-01-12 14:11

视觉SLAM十四讲学习笔记---前三讲学习笔记总结之SLAM的作用、变换和位姿表示

SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵
goldqiu·2023-01-12 06:11

三维重建——坐标系变换

为了方便自己记忆，记录一下三维坐标旋转矩阵的推导过程。坐标的旋转变换在很多地方都会用到，比如机器视觉中的摄像机标定、图像处理中的图像旋转、游戏编程等。任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。
hehehetanchaow·2023-01-11 16:23

单目标追踪——【孪生网络】SiamMask论文阅读笔记

（用旋转矩形框描述目标位置比坐标轴对齐的矩形框更精确）2、VOS算法的第一帧需要给
zz的大穗禾·2023-01-11 15:55

SiamMask论文笔记

（用旋转矩形框描述目标位置比坐标轴对齐的矩形框更精确）2、VOS算法的第一帧需要给定目标的mask，这在人机交互的场景中很难时间，这个mask获取成本过高。
DL小白123·2023-01-11 15:55

机器人学随堂笔记（2）ᝰ位姿描述与齐次变换、机器人运动方程的表示

https://blog.csdn.net/qq_31239371/article/details/112696379一、刚体的位姿描述>>>1如何描述刚体的运动状态（台大机器人学学习笔记）>>>2旋转矩阵详解
HCJKK·2023-01-11 13:23

【MR】现代机器人学-学习笔记-第三章

invR=RotInv(R)计算旋转矩阵R的逆矩阵。so3mat=VecToso3(omg)返回对应于omg的3×3反对称矩阵。omg=so3To
十年一梦实验室·2023-01-11 13:52

高翔slam14讲书籍部分示例代码 eigen部分（二）

高翔slam14讲书籍部分示例代码eigen部分（二）旋转向量旋转矩阵欧拉变换四元素#include#includeusingnamespacestd;#include//Eigen几何模块#include
不行人视·2023-01-10 19:07

ARAP参数化算法

算法设计因为需要映射过程中尽可能保持三角形没有扭曲，所有发生变换的矩阵为旋转矩阵。我们可以通过限制变换矩阵，得到相应参数化结果。假设三维模型上的一个三角形ttt表示为xt=x_t=xt={xt0,x
一个勤奋的Coder·2023-01-10 17:10

一种利用棋盘格进行激光雷达与相机标定方法

mathrm{K}(RP+\mathrm{t})\tag{1}p∼K(RP+t)(1)其中p\mathrm{p}p为图像坐标系坐标，P{P}P为世界坐标系坐标，RRR表示为相机坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵
xinxiangwangzhi_·2023-01-10 09:45

一些大牛的主页

旋转矩阵、欧拉角、四元数的比较欧拉角和四元数的表示四元数与旋转B样条曲线非常好的概率统计学习的主页误差方差偏差编程语言学习C#编程视频OpenGL编程NeHeOpenGL官网OpenGL“我叫MT“纯手工
bebr·2023-01-09 14:44

(3分钟速览)SLAM中的三大金刚-H E F Matrix

编辑切换为居中添加图片注释，不超过140字（可选）三个矩阵的自由度：单应矩阵H自由度8基础矩阵F自由度7本质矩阵E自由度5或者8，这个是根据使用旋转矩阵还是旋转向量编辑切换为居中添加图片注释，不超过140
whu_hy·2023-01-08 19:56

HALCON联合C#检测表面缺陷——仿射变换（三）

上一篇讨论了旋转矩阵，这一篇我们在旋转矩阵的基础上添加偏移矩阵。
郑建广视觉·2023-01-07 13:49

3Dslicer医学图像三维坐标系(xyz,RAS,IJK)差异，转换，旋转，平面角

xyzAnatomicalcoordinatesystem解剖学坐标系(LPS/RAS/RAI)Imagecoordinatesystem图像坐标系ijkImagetransformation图像转换三维坐标变换A.旋转矩阵和旋转向量
luemeon·2023-01-07 07:36

ROS——一文读懂：tf变换

文章目录简介TF消息TF树的数据类型格式定义tfinc++数据类型数据转换定义空间点和空间向量定义四元数定义旋转矩阵TF类tf::TransformBroadcaster类tf::TransformListener
令狐少侠、·2023-01-07 03:09

Vins_mono重力对齐理解

//6通过将重力旋转到z轴上，得到世界坐标系与摄像机坐标系c0之间的旋转矩阵rot_diff//此处解算得到的g是枢纽帧下的重力//关于vins是4自由度的理解四自由度应该指的是xyzyaw//yaw的不可观察性质采集的
Sunshine_xiaodaxia·2023-01-07 00:49

【论文阅读】保守和适应性惩罚+基于模型的安全强化学习

基于模型的RL算法使用来自自学习模型的模拟样本来合成遵守约束的策略，减少RL在现实世界不安全的行为，例如超速，超过机器所能达到的最大转矩。但是，不完美的
平平无奇的小菜·2023-01-05 21:31

基于opencv的SVD分解求解变换矩阵

空间坐标转换的实质是用公共点的两套坐标去推导出两个坐标系之间的转换关系：R（旋转矩阵）和T（平移向量）。
zhoufm260613·2023-01-05 10:01

手写VIO代码解析(1) -IMU

IMU欧拉角欧拉角与旋转矩阵的转换欧拉角速度与body角速度的转换IMU模拟数据的产生IMU运动学模型欧拉积分中值积分欧拉角相比于四元数、旋转矩阵，采用欧拉角表达姿态更加的直观，一个世界坐标若能依次绕着其
SLAM||DUNK·2023-01-04 09:05

ROS中将点云从相机坐标系转到世界坐标系(已知二者TF)

目录前言一、TF获得坐标系转换关系二、点云坐标系转换1.将四元数转换为旋转矩阵2.点云变换三、实验结果总结前言在复现PoinNetGPD以及整个抓取系统的搭建，需要将仿真环境中Kinect_2得到的点云从相机坐标系
Twilight89·2023-01-04 09:23

ROS TF坐标变换库 & 重写创建高频坐标变换广播器

坐标变换可以分为位置变换和姿态变换，分别可由位置矢量和旋转矩阵表示，而这两部分可以组成4*4的齐次变换矩阵，可表示如下：T=[RP01]R=[r11r12r13r21r22r23r31r32r33]P=
Rosen.·2023-01-04 09:52

深度估计：SGBM算法应用

深度估计流程算法实现2.1双目相机的基本参数对双目相机标定，获取参数左相机内参、左相机畸变系数[k1,k2,p1,p2,k3]右相机内参、右相机畸变系数[k1,k2,p1,p2,k3]左右相机之间的旋转矩阵
@BangBang·2023-01-04 04:20

激光雷达和IMU标定

激光雷达和IMU标定激光雷达简介IMU简介算法的数学原理四元数ENU坐标系三维旋转欧拉角(EulerAngle)与旋转矩阵(RotationMatrix)四元数(Quaternion)与旋转矩阵四元数与欧拉角三维空间的位姿描述和齐次变换优化器标定方法标定流程图激光雷达简介激光雷达
海清河宴·2023-01-03 18:38

LOAM和SSL-SLAM

LOAM首先介绍scan-to-scanmap-to-mapscan-to-map之间的关系：1.scan-to-scan匹配即两帧激光雷达数据之间的匹配，目的是求得从起始帧A到目标帧B的相对平移量与旋转矩阵
whu_hy·2023-01-02 16:05

世界坐标系，相机坐标系，像素坐标系，相机内外参 说明

这个相机位姿包含了旋转矩阵R和平移向量t。相机位姿R，t称为相机外参。像素坐标与成像平面的区别就是，像素坐标的原点在图像的左上角，它与成像平面之间相差了一个缩放和一个原点的平移。
蓝羽飞鸟·2023-01-02 16:04

旋转矩阵

面试题01.07.旋转矩阵每日几道leetcode刷刷题！传送门题目描述给你一幅由N×N矩阵表示的图像，其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法，将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到？
小杜在学习·2023-01-02 10:32

搞懂欧拉角、旋转矩阵、四元数

之前一直用旋转矩阵的转换，或者直接从机械臂中导出四元数，最近需要看懂一篇文章里面的推导公式，特地记录一下各个概念。
Herene_·2022-12-31 12:01

李群和李代数

引言旋转矩阵内的各个元素取值收到内在约束，即旋转矩阵为正交矩阵，且行列式为1。在采用优化方法进行SLAM位姿估计时，这种内在约束让优化求解变的非常困难。
ros漫步·2022-12-30 18:07

基于Python进行相机校准

固有参数是摄像机内部的那些参数，例如焦距，主要点等，而固有参数是规定摄像机相对于摄像机的位置t（平移矢量）和方向R（旋转矩
小白学视觉·2022-12-30 12:21

ceres学习笔记5——机器人2D/3D位姿图优化pose_graph_2d/3d

注意公式中是Ra^T，Ra确实是节点坐标系到世界坐标系的旋转矩阵，但是由于pb-pa是世界坐标系下面的位置表示，而hat_pab是在A的坐标系下表示的b相对于a的位姿，所以最后做减法的时候需要全部转换到
Cc1924·2022-12-30 07:10

视觉SLAM十四讲学习笔记-第五讲-相机模型

SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和
goldqiu·2022-12-30 04:31

opencv图片矩形网格边线_OpenCV C++（九）----几何形状的检测和拟合

9.1.1、最小外包旋转矩形//点集Matpoints=(Mat_(5,2)灰度图2.去噪(高斯核)3.边缘提取(梯度算子、拉普拉斯算子、canny、sobel)4.二值化(判断此处是否为边缘点，就看灰度值
weixin_39836751·2022-12-29 11:55

永磁同步电机（pmsm）模型预测控制（MPC） 仿真模型，有PI矢量控制，直接预测控制（有限集模型预测控制）

（有限集模型预测控制）（这个其中包括做了单矢量和双矢量或者可以成为三矢量的有限集预测控制）和无差拍预测控制，模型预测控制可以是单环模型预测控制和双环模型预测控制,（基于龙伯格负载观测器）（foc控制）转矩
「已注销」·2022-12-28 01:55

机器人学导论第二章

…Page21-22旋转矩阵的逆矩阵等于它的转置。旋转矩阵是单位阵。位置和姿态经常成对出现，因此将其称作坐标系，四个矢量为一组，表示了位置和姿态的信息。
Zrx_·2022-12-28 01:44

关于位姿变换的一点体会

关于位姿变换的一点体会1.题外话2.刚体的位姿变换2.1位姿变换的定义2.2旋转矩阵的具体形式2.2.1二维情况2.2.2三维情况3.旋转方向4.平移方向1.题外话对于刚体的位姿变换问题，以前总觉得很简单
Andy是个男子名·2022-12-28 01:43

【转】位姿变换

https://blog.csdn.net/lixujie666/article/details/82153503一、位姿变换1、旋转矩阵与变换矩阵旋转矩阵是描述刚体旋转最常见的一种形式，而变换矩阵通常是指旋转矩阵与平移向量组成的齐次变换矩阵
Yisnow.·2022-12-28 01:38

SVD奇异值分解求解位姿变换矩阵

一、SVD奇异值分解理论推导SVD奇异值分解求解旋转矩阵和平移矩阵的理论推导可以参考如下博文：1.SLAM常见问题(四)：求解ICP，利用SVD分解得到旋转矩阵2.机器学习中的矩阵方法04：SVD分解3
TimeRiverForever·2022-12-28 01:05

机器人学基础（一）：空间描述与坐标变换

2.方位描述3.位姿描述实际上同时描述位置和姿态，上面讲了用位置矢量和旋转矩阵来描述，这样，刚体B的位姿可以用坐标系{B}来描述：坐标变换1.平移坐标变换2.旋转坐标变换坐标原点相同，但两者方位不同最一般的情形
沧海~雨季.·2022-12-28 01:04

机器人学导论 一、空间变换（1）位姿，变换

机器人学导论一、空间变换（1）位姿前言坐标系位姿位置姿态位姿变换映射平移旋转变换复合变换逆变换旋转矩阵，变换矩阵的意义旋转矩阵的意义变换矩阵的意义后记前言由于视觉伺服与机械臂关系紧密，因此还是从基础开始
RuiH.AI·2022-12-28 01:03

【论文阅读】DPLVO: Direct Point-Line Monocular Visual Odometry

一、公式及符号约定这篇文章与之前看的EDPLVO是同一个作者，EDPLVO是在这篇文章的基础上改进的，符号约定方面，DPLVO同样采用R和t表示旋转矩阵和平移向量，使用Π表示投影函数，利用R和t以及Π投影函数
林北不要忍了·2022-12-27 20:37

利用python通过三点法计算两个坐标系之间的位姿变换矩阵

calPoseFrom3Points功能已知坐标系a的原点、x轴正半轴上任一点和y轴正半轴上任一点在坐标系b下的坐标，求解坐标系a到坐标系b的旋转矩阵R和平移矩阵T。
几何量测量技术·2022-12-27 16:39

SVPWM算法原理及详解

SVPWM技术与SPWM相比较，绕组电流波形的谐波成分小，使得电机转矩脉动降低，旋转磁场更
Cheng_mq1216·2022-12-27 15:34
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