运动学

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-5 刚体的加速度与角加速度

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。
LiongLoure·2024-01-25 12:57

【运动学】匀变速直线运动规律Matlab仿真

1简介大学物理知识体系中，学生学习的运动学两类问题，与中学物理匀变速直线运动有直接的关系。两类问题是一个跳跃式的知识层次上升，要利用微积分法来处理物理运动问题。
matlab科研助手·2024-01-25 09:06

你一直走的路是对的吗？

而这本书之所以诞生，也跟作者曾一度沉迷于宗教、哲学、量子物理、非线性运动学、心理学、生物学、天体物理等学科有关。本书内容层面里所涉及到的思想正与作者沉迷的这些学科有着无法避免的联系。
更读传家·2024-01-25 07:17

4_机械臂运动学基础向量空间

在了解机械臂正解推导的过程中，几个问题一直困扰着我：1、为什么3*3矩阵可以描述姿态？矩阵更进一步的意义是什么？姿态是否有其他的描述方式，如果有是什么？2、机械臂法兰中心相对于基座的坐标，6个矩阵连乘的进一步意义？翻阅过一些材料，《机器人学导论》、《机器人学》(战强)、《机器人学》(蔡自兴，谢斌)，并未解惑。于是自己搜索一些材料，尝试学习。该从何说起呢？1、向量空间1.1向量空间设V是非空的n维向
Pou光明·2024-01-25 06:22

3_机械臂运动学之刚体的运动

机械臂为什么是6个自由度？1.刚体力学自由度：把确定一个力学体系在空间的几何位形所需要的独立变数的个数称为自由度.刚体：刚体是这样一种质点组，组内任意两质点间的距离保持不变.2.刚体的运动2.1.1刚体的自由度和运动的分类1.自由刚体的自由度在三维空间中,含有N个质点的自由质点系的自由度为3N．但具有N个质点的刚体,其自由度却远远取不到这个值,因为这些质点彼此的距离必须保持不变,刚体的自由度应该是
Pou光明·2024-01-25 06:22

5_机械臂运动学基础_矩阵

上次说的向量空间是为矩阵服务的。1、学科回顾从科技实践中来的数学问题无非分为两类：一类是线性问题，一类是非线性问题。线性问题是研究最久、理论最完善的；而非线性问题则可以在一定基础上转化为线性问题求解。线性变换：数域F上线性空间V中的变换T若满足条件：T(a+b)=Ta+Tb(a,bϵV)T(ka)=kTa(kϵF,aϵV)则称T为V中的线性变换。线性变换两方面的意义：变换空间里的向量，空间坐标系不
Pou光明·2024-01-25 06:49

智能机器人与旋量代数(12)

Chapt4.旋量代数在机器人学中的应用4.1串联机器人正运动学的指数积(PoE,ProductofExponetial)公式4.1.1回顾：机器人正运动学的Denavit-Hartenberg(D-H
Metaphysicist.·2024-01-24 23:30

2022-1-11晨间日记

就寝：9：30天气：晴心情：好纪念日：断舍离任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：1、舍去没利益的事情2、坚持写作3、专注力要集中改进：静心的习惯习惯养成：青蛙时间控周目标·完成进度每天读书、写作、运动学习
5e37a7eaff48·2024-01-23 18:26

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(3) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。
LiongLoure·2024-01-23 07:56

物理越学越差，怎样才能成功逆袭？窍门在这里！

知识系统方面高一的物理，只有力学的知识，仅有：运动学，牛顿定律，能量观点，动量观点等等几个方面。
学姐要回家·2024-01-22 14:47

MATLAB中实现机械臂逆运动学求解的方法之一是使用阻尼最小二乘法

MATLAB中实现机械臂逆运动学求解的方法之一是使用阻尼最小二乘法。阻尼最小二乘法通常用于处理数值求解问题中的不稳定性和噪声。
Xingmeng@·2024-01-22 09:06

python机器人运动学_学习机器人运动学，动力学需要哪些数学基础课程？

首先，你感兴趣的是机器人运动学与动力学，我个人通常将这两块定义为：机器人空间位置、姿态等状态，随连续或非连续时间的一个变化过程。通常，我们可以通过代数方程、微分方程、差分方程来对这样的系统进行建模。
weixin_39911066·2024-01-18 20:55

基于强化学习的机器人路径寻优

二、使用差分进化算法辨识逆运动学的解三、基于强化学习的机械臂末端运动四、代码五、总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：记录以前上课时学习的一些知识本文需要掌握的一些前置知识：1.机器人的D-H
kk的blog;·2024-01-16 22:53

机械臂运动学D-H参数学习笔记(2)

1、机械臂运动学概述连杆描述：操作臂可以看成由一系列刚体通过关节连接而成的一个运动链，将这些刚体称为连杆。连杆0：连杆长度a:
Pou光明·2024-01-16 03:15

Matlab机械臂运动学示教演示

对于昨天的matlab程序，又进行了优化，直接将3*3姿态矩阵转为欧拉角(ZYX)显示。优化后的程序如下：T=robot.fkine([000000]).T%T=robot.fkine([-0.0815220.5906502.5626660.4390011.575855-0.840727]).T%robot.plot([000000])%转出来不一致，后续有机会再研究R=T(1:3,1:3)[ya
Pou光明·2024-01-16 03:45

高中物理：189个选填题的易错点，考前过一遍不吃亏！

易错题分为5大板块（运动学，力的相互作用，牛顿运动定律，静电场，磁场）！
高中生惊喜社·2024-01-16 00:54

无人驾驶汽车运动规划方法研究综述 - 阅读笔记

2引言一般基于图的搜索算法产生的基础路径会出现不连续节点，最后采用光滑处理方法，如B样条；车辆从起始点到目标点的规划也可以看作是在有限的时间内满足汽车运动学动力学约束的问题。3环境建模当车载雷达和摄像
Big David·2024-01-15 05:45

车辆行驶控制运动学模型的matlab建模与仿真,仿真输出车辆动态行驶过程

目录1.课题概述2.系统仿真结果3.核心程序与模型4.系统原理简介4.1基本假设4.2运动学方程5.完整工程文件1.课题概述车辆行驶控制运动学模型的matlab建模与仿真,仿真输出车辆动态行驶过程.2.
可编程芯片开发·2024-01-14 20:07

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch02 Rigid Body Configuration and Velocity

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang南科大高等机器人控制课Ch02RigidBodyConfigurationandVelocity1
LiongLoure·2024-01-12 11:28

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-4(2) 刚体的速度与角速度

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。
LiongLoure·2024-01-12 11:56

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-4(1) 刚体的速度与角速度

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。
LiongLoure·2024-01-12 06:00

【轮式移动机器人课程笔记 5】运动学仿真

L5运动学仿真本节重点：如何理解推导出的运动学模型回顾：机器人运动学模型正向（前向）运动学模型反向运动学模型基于MatLab运动学仿真本节重点，如何利用matlab对运动学进行仿真5.1回顾运动学模型[
MJY二进制·2024-01-12 01:21

百度Apollo开放平台基于二次优化的最优车辆路径规划

对于城市驾驶场景，自动驾驶车辆需要在混乱的环境中导航，在复杂的环境中生成运动学上可行的、平滑的、能够避免碰撞的路径是
Big David·2024-01-11 00:56

（转载）MATLAB机器人运动学与动力学

2019年4月3日下午，MATLAB微信公众号上的一篇文章：特此贴在此处，参考学习:DMATLAB中的机械臂算法--运动学：https://mp.weixin.qq.com/s/BOumG8LP8t89AMNSyUSQpA2019
creedcc·2024-01-10 14:04

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(2) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。
LiongLoure·2024-01-10 14:01

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(1) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。
LiongLoure·2024-01-10 14:31

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(1) 质量刚体的在坐标系下运动

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。
LiongLoure·2024-01-10 14:59

我的新加坡教育访学之旅（三十六）——资讯通讯科技对体育课的作用

许坤德博士既是国立教育学院体育与运动学部主任，也是世界篮球教练协会的执行委员，亚洲篮球总会教练委员会主席。作为一位在一线既做研究也参与实践的学者、教练员，他是很专注于自己的专业的。
周教明·2024-01-10 04:04

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(3) 质量刚体的在坐标系下运动

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。
LiongLoure·2024-01-10 01:20

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(4) 质量刚体的在坐标系下运动

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。
LiongLoure·2024-01-10 01:19

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(2) 质量刚体的在坐标系下运动

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。
LiongLoure·2024-01-10 01:49

2020年衡阳市华鑫信息中等职业学校文秘专业

衡阳市华鑫信息中等职业学校创建为1985年9月8日，前身为衡阳市武术梦之队，历经衡阳市湖湘武术院、衡阳市武术跆拳道中心、衡阳市湖湘体育运动学校，2017年经衡阳市教育局批准，设立衡阳市华鑫信息中等职业学校
f1ccf3355bae·2024-01-09 20:22

减肥打卡第二天（日记）

早上：妈妈做的鸡蛋饼和早餐牛奶，一个紫米面包中午：中午半碗米饭，炒笋菜，辣炒白菜，番茄梅干菜汤加餐：一小块肉干，一半紫米面包晚上：没吃米饭，一小点芹菜炒萝卜，一小点豆面白菜感悟：多吃水果蔬菜，多运动学会了开肩和形体训练
糖糖爱吃水果·2024-01-08 18:07

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-1 坐标系与概念基准

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。
LiongLoure·2024-01-08 12:30

计算机器人正反运动学方程,机器人运动学方程

2.8机器人正运动学方程的D-H表示法在1955年，Denavit和Hartenberg在“ASMEJournalofAppliedMechanics”发表了一篇论文，后来利用那个这篇论文来对机器人进行表示和建模
SiuYeukSze·2024-01-08 02:04

6PSS并联结构的运动学正逆解推导

原理推导式中：最终，得到定平台顶点在定坐标系中的Z坐标的表达式：运动学逆解clc;clear;symsA_flexRrz1z2z3z4z5z6PxPyPzalphabetagammaL%A_fix为定平台顶点连线的角度的一半
woshigaowei5146·2024-01-08 01:34

二自由度车辆的运动学模型和动力学模型

二自由度车辆的运动学模型和动力学模型最近刚接触自动驾驶相关的知识，得知像LQR、MPC这类基于模型的控制器，若想有不错的控制器性能，那么必须有比较精确的被控对象的数学模型。
niuql_51·2024-01-08 01:03

Autoware 开源框架车辆运动学建模推导

学习Autoware开源框架的资料整理，侵删！开源自动驾驶框架Autoware介绍Autoware包含以下模块：1.定位：通过结合GNSS和IMU传感器的3D地图和SLAM算法来实现定位2.检测：使用具有传感器融合算法和深度神经网络的摄像机以及LiDAR3.预测和规划：基于概率机器人技术和基于规则的系统，部分还使用深度神经网络4.控制：Autoware向车辆输出的速度和角速度的扭曲量以上四个模块覆
秃头队长·2024-01-08 01:03

车辆运动学方程推导和代码实现

文章目录1.运动学方程2.模型实现1.运动学方程自行车模型（BicycleModel）是车辆数字化模型中最常见的一种运动学模型。其除了可以反映车辆的一些基础特性外，更重要的是简单易用。
艰默·2024-01-08 01:02

无人机刚体运动学方程

无人机刚体运动学方程平动运动学转动运动学欧拉角和方向余弦矩阵四元数姿态微分方程四元数的归一化平动运动学由无人机平动动力学方程得到无人机的速度后，经过积分即可得到位置信息。
EagleLY5894·2024-01-08 01:02

工业6轴机械臂运动学逆解（解析解）

工业6轴机械臂运动学逆解（解析解）  通常工业机械臂采用6旋转轴串连的形式，保证了灵活性，但为其运动学逆解（即已知机械臂末端的位姿PPP，求机械臂各个旋转轴的旋转角）带来了较大的困难，通常没有解析解。
深一·2024-01-07 01:21

差分轮移动机器人模型预测控制MPC

本文将以运动学为基础详细推导差分轮移动机器人模型预测控制（MPC）运动学模型根据移动机器人的运动学结构可得移动机器人的状态方程：x˙=vcos⁡θy˙=vsin⁡θθ˙=w(1)\begin{array
深一·2024-01-07 01:19

机械臂运动学逆解（牛顿法）

机械臂运动学逆解（牛顿法）  常用的工业6轴机械臂采用6轴串联结构，虽然其运动学正解比较容易，但是其运动学逆解非常复杂，其逆解的方程组高度非线性，且难以化简。  
深一·2024-01-07 01:49

224/1000 列清单

运动学习加工作安排，合理适时。早起千天日更，我是热爱跑步的范琳琳。
范琳琳123·2024-01-06 10:55

自动驾驶状态观测1-坡度估计

本文基于运动学方程和卡尔曼滤波，根据测量的速度v，底盘加速度a实时估
书痴熊·2024-01-05 12:48

【xr806开发板试用】XR806联调stm32控制并联四足马术机器人单腿运动学逆解与整体步态规划

一、项目介绍使用RX806串口协议与大疆A板的stm32通讯，实现并联四足机器人的单腿运动学逆解与整体步态规划。
极术社区·2024-01-04 08:39

ROS MoveIt!

是一个用于ROS的开源运动规划库，提供多种功能，包括用于运动规划的快速逆运动学分析、用于操纵的高级算法、机械手控制、动力学、控制器和运动规划。（通过提供一个GUI来协助MoveIt!
K-Liberty·2024-01-04 06:22

IMU传感器与误差模型

IMU传感器模型与误差模型文章目录IMU传感器模型与误差模型1旋转运动学-刚体坐标系2IMU工作原理2.1加速度计工作原理2.2陀螺仪测量原理3IMU误差模型3.1确定性误差3.1.1Bias3.1.2Scale3.2
兔子不吃草～·2024-01-03 20:23

【自动驾驶中的SLAM技术】第2讲：基础数学知识回顾

第二讲：基础数学回顾文章目录第二讲：基础数学回顾1几何学1.1坐标系1.2坐标变换①空间向量②基变换③坐标变换④总结1.3四元数与旋转向量2运动学2.1李群视角2.2四元数视角2.3四元数的李代数与旋转向量间的转换
兔子不吃草～·2024-01-03 20:22

丰盛日记20221022#454

过去的一些事情已成为回忆，但真正从宇宙运动学的角度来看，事件都是发生在
一剑飘红007·2024-01-02 18:01
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