运动学

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-1 坐标系与概念基准

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。
LiongLoure·2024-01-08 12:30

计算机器人正反运动学方程,机器人运动学方程

2.8机器人正运动学方程的D-H表示法在1955年，Denavit和Hartenberg在“ASMEJournalofAppliedMechanics”发表了一篇论文，后来利用那个这篇论文来对机器人进行表示和建模
SiuYeukSze·2024-01-08 02:04

6PSS并联结构的运动学正逆解推导

原理推导式中：最终，得到定平台顶点在定坐标系中的Z坐标的表达式：运动学逆解clc;clear;symsA_flexRrz1z2z3z4z5z6PxPyPzalphabetagammaL%A_fix为定平台顶点连线的角度的一半
woshigaowei5146·2024-01-08 01:34

二自由度车辆的运动学模型和动力学模型

二自由度车辆的运动学模型和动力学模型最近刚接触自动驾驶相关的知识，得知像LQR、MPC这类基于模型的控制器，若想有不错的控制器性能，那么必须有比较精确的被控对象的数学模型。
niuql_51·2024-01-08 01:03

Autoware 开源框架车辆运动学建模推导

学习Autoware开源框架的资料整理，侵删！开源自动驾驶框架Autoware介绍Autoware包含以下模块：1.定位：通过结合GNSS和IMU传感器的3D地图和SLAM算法来实现定位2.检测：使用具有传感器融合算法和深度神经网络的摄像机以及LiDAR3.预测和规划：基于概率机器人技术和基于规则的系统，部分还使用深度神经网络4.控制：Autoware向车辆输出的速度和角速度的扭曲量以上四个模块覆
秃头队长·2024-01-08 01:03

车辆运动学方程推导和代码实现

文章目录1.运动学方程2.模型实现1.运动学方程自行车模型（BicycleModel）是车辆数字化模型中最常见的一种运动学模型。其除了可以反映车辆的一些基础特性外，更重要的是简单易用。
艰默·2024-01-08 01:02

无人机刚体运动学方程

无人机刚体运动学方程平动运动学转动运动学欧拉角和方向余弦矩阵四元数姿态微分方程四元数的归一化平动运动学由无人机平动动力学方程得到无人机的速度后，经过积分即可得到位置信息。
EagleLY5894·2024-01-08 01:02

工业6轴机械臂运动学逆解（解析解）

工业6轴机械臂运动学逆解（解析解）  通常工业机械臂采用6旋转轴串连的形式，保证了灵活性，但为其运动学逆解（即已知机械臂末端的位姿PPP，求机械臂各个旋转轴的旋转角）带来了较大的困难，通常没有解析解。
深一·2024-01-07 01:21

差分轮移动机器人模型预测控制MPC

本文将以运动学为基础详细推导差分轮移动机器人模型预测控制（MPC）运动学模型根据移动机器人的运动学结构可得移动机器人的状态方程：x˙=vcos⁡θy˙=vsin⁡θθ˙=w(1)\begin{array
深一·2024-01-07 01:19

机械臂运动学逆解（牛顿法）

机械臂运动学逆解（牛顿法）  常用的工业6轴机械臂采用6轴串联结构，虽然其运动学正解比较容易，但是其运动学逆解非常复杂，其逆解的方程组高度非线性，且难以化简。  
深一·2024-01-07 01:49

224/1000 列清单

运动学习加工作安排，合理适时。早起千天日更，我是热爱跑步的范琳琳。
范琳琳123·2024-01-06 10:55

自动驾驶状态观测1-坡度估计

本文基于运动学方程和卡尔曼滤波，根据测量的速度v，底盘加速度a实时估
书痴熊·2024-01-05 12:48

【xr806开发板试用】XR806联调stm32控制并联四足马术机器人单腿运动学逆解与整体步态规划

一、项目介绍使用RX806串口协议与大疆A板的stm32通讯，实现并联四足机器人的单腿运动学逆解与整体步态规划。
极术社区·2024-01-04 08:39

ROS MoveIt!

是一个用于ROS的开源运动规划库，提供多种功能，包括用于运动规划的快速逆运动学分析、用于操纵的高级算法、机械手控制、动力学、控制器和运动规划。（通过提供一个GUI来协助MoveIt!
K-Liberty·2024-01-04 06:22

IMU传感器与误差模型

IMU传感器模型与误差模型文章目录IMU传感器模型与误差模型1旋转运动学-刚体坐标系2IMU工作原理2.1加速度计工作原理2.2陀螺仪测量原理3IMU误差模型3.1确定性误差3.1.1Bias3.1.2Scale3.2
兔子不吃草～·2024-01-03 20:23

【自动驾驶中的SLAM技术】第2讲：基础数学知识回顾

第二讲：基础数学回顾文章目录第二讲：基础数学回顾1几何学1.1坐标系1.2坐标变换①空间向量②基变换③坐标变换④总结1.3四元数与旋转向量2运动学2.1李群视角2.2四元数视角2.3四元数的李代数与旋转向量间的转换
兔子不吃草～·2024-01-03 20:22

丰盛日记20221022#454

过去的一些事情已成为回忆，但真正从宇宙运动学的角度来看，事件都是发生在
一剑飘红007·2024-01-02 18:01

ROS TF坐标变换 - TF树

目录一、TF树介绍二、TF2与TF三、构建TF树四、rviz查看TF坐标关系一、TF树介绍在机器人系统中，存在运动学模型和动力学模型。
万俟淋曦·2024-01-02 00:15

自动驾驶学习笔记（二十三）——车辆控制模型

#Apollo开发者#学习课程的传送门如下，当您也准备学习自动驾驶时，可以和我一同前往：《自动驾驶新人之旅》免费课程—>传送门《Apollo开放平台9.0专项技术公开课》免费报名—>传送门文章目录前言运动学模型动力学模型总结前言见
Mr.Cssust·2023-12-31 08:09

2021-07-23

超量恢复是运动学的基础理论，指的是运动员或者普通人在经过一次训练后，体能水平会逐渐下降，之后经过饮食
tyx田·2023-12-30 22:11

【轮式移动机器人课程笔记 4】机器人可操作度和车轮类型

L4机器人可操作度和车轮类型本讲主要包含三部分内容：（1）复习上节课程中运动学相关知识（2）讨论移动机器人可操作度（3）讨论移动机器人的车轮类型4.1回顾轮式移动机器人运动学知识具体详见L3。
MJY@二进制·2023-12-30 12:31

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 CH12 Robotic Motion Control

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang课程链接：https://www.wzhanglab.site/teaching/mee-5114
LiongLoure·2023-12-30 12:29

一天就这样过了

想想早起的好处还真多，运动学习两不误，以后得坚
蜻蜓之旅·2023-12-30 07:04

tare 部署

我们的系统支持通用差分驱动平台(差速底盘)(包括滑移转向机构)，这是最常用的移动机器人运动学模型。全向和足式底盘也能被使用到我
匿名了匿名了·2023-12-30 05:15

0910-0916.2018 周检视

4.0践行目标1.减重3公斤2.正畸系列课程学习3.阅读理财方面书籍及学习前半周做得比较好，运动学习都按计划进行，体重也控制得很好，跑步四次，跑量38公里，去健身房上了一次力量训练。
呼吸_85ac·2023-12-30 00:32

【Unity入门教程】第二章 动画教程【中国大学MOOC游戏引擎原理及应用】

前四节什么时候复习的时候再补上吧，老懒狗了文章目录2.1场景动画2.2骨骼动画键盘交互触发动画给动画片段添加响应事件重定向2.3动画曲线2.4动画层遮罩与动画层间的融合通过鼠标交互实现动画层的权重改变2.5.1逆向运动学
晴夏。·2023-12-29 16:26

基于车辆运动学的规划算法 - Hybrid A*/ State Lattice Planning (前置知识：自行车模型、Dubins、Reeds Shepp、多项式曲线、螺旋曲线)

本文将按顺序讲解自行车模型、Dubins和ReedsShepp曲线、多项式曲线、螺旋曲线，再讲解两个案例：混合A*和StateLatticePlanning1自行车模型自行车模型：简化左右轮为一个轮子两个自由度：后轮提供纵向速度或者加速度信息，前轮提供转向信息自行车模型有三种定义参考点的方式：后轴中心、质心、前轴中心基本假设：（1）车辆在一个二维平面上运动（不会考虑上下坡和颠簸路段的运动）（2）不
Big David·2023-12-29 13:06

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 CH11 Bascis of Optimization

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang课程链接：https://www.wzhanglab.site/teaching/mee-5114
LiongLoure·2023-12-27 14:40

机器人运动学分析与动力学分析主要作用

机器人运动学分析和动力学分析是两个重要的概念，它们在研究和设计工业机器人时起着关键作用。1.机器人运动学分析：机器人运动学是研究机器人运动的科学，它涉及机器人的位置、速度、加速度和轨迹等方面。
阿齐Archie·2023-12-24 21:23

基于模型设计方法在机器人控制系统中的应用

基于模型的设计方法在机器人控制系统中广泛应用，它利用机器人的动力学模型和运动学模型进行控制系统设计和性能优化。
阿齐Archie·2023-12-24 21:23

间接性自律 持续性拖延

昨天下班回到家，本该运动学习的。可是整个人的头沉沉的加上也有点拉肚子，整个人衣服都懒得去换，直接整个人都倒在床上。想着缓解一下，好些了再爬起来运动跟学习。躺下的时候是五点半左右，想着六点半就起来吧！
一缕烟火气·2023-12-24 15:13

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 CH10 Bascis of Stability Analysis

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang南科大高等机器人控制课Ch10BascisofStabilityAnalysis1.Background1.1WhatisStabilityAnalysis1.2GeneralODEModelsforDynamicalSystems1.3Example1.3.1Pendulum1.3.2Ad
LiongLoure·2023-12-23 23:56

如何建立自律的正向反馈，成功击败拖延？

3.但是当你去读书运动学习控制饮食、控制热量摄入的时候。又为什么会很难坚持？其实这个原因就是在于前面提到的这些行为会给我们大脑一个及时的正向反馈，让我们的大脑产生多巴胺这种物质。
宇宽时间管理·2023-12-23 17:57

LabVIEW的六轴工业机器人运动控制系统

LabVIEW开发六轴工业机器人运动控制系统本项目开发了一个高效的工业机器人控制系统，重点关注于运动学算法和轨迹规划算法的实现和测试。LabVIEW作为一个关键技术，在项目中扮演了核心角色。
LabVIEW开发·2023-12-23 17:32

MATLAB - 机器人逆运动学设计器（Inverse Kinematics Designer APP）

系列文章目录前言一、简介通过逆运动学设计器，您可以为URDF机器人模型设计逆运动学求解器。您可以调整逆运动学求解器并添加约束条件，以实现所需的行为。
kuan_li_lyg·2023-12-23 00:35

【心理学与AI】Magill关于运动学习中情境干扰效应的研究

情境干扰效应：增加情境的可变性能够增加学习阶段无关因素的干扰程度，这种干扰降低了新记忆对情境的依赖性，并提高人们的主动参与程度，从而提高记忆的提取效果以及对不同的情境的适应性。TheLocusofContextualInterferenceinMotor-SkillAcquisitionTimothyD.LeeandRichardA.Magill.（1983）文章通过三个实验报告了一个理论，即在运
YuikoAo·2023-12-22 11:57

【有限元仿真】or【流体仿真】

刚体仿真基于刚体力学原理和刚体运动学方程，模拟刚体的运动、转动、碰撞等行为。它可以用于模拟刚体之间的物理交互、刚体的受力分析和结构设计等。刚体仿真在工程、动画、游戏开发等领域中得到广泛应用。
W Y·2023-12-21 15:03

百草园||新型线上、线下结合式课堂实践

今天上《第一章质点的运动学》，本章研究对象是什么？研究它的什么规律？什么是质点？什么是运动的绝对
夏说心语·2023-12-21 01:23

SOLIDWORKS Motion运动平台减速运动分析

SOLIDWROKSmotion是SOLIDWORKS中一个高性能的插件，能够帮助设计中完成虚拟样机的仿真分析工具，motion既可以对众多的机械结构进行运动学和动力学仿真，同时也可以反馈机械设备的速度
宇喜科技SOLIDWORKS·2023-12-19 19:27

2022-2-5晨间日记

今天是什么日子起床：8:00就寝：3:00天气：晴心情：无聊任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：发布文章、更新动态、烹饪大锅菜改进：更文速度习惯养成：坚持运动学习·信息·阅读《我有一杯酒，可以慰风尘
执剑饮烈酒·2023-12-19 17:30

机器人运动学与动力学入门（一）自由度与连杆机构

机器人运动学与动力学入门（一）自由度与连杆机构在讨论机器人运动之前，先复习一些基本概念（啰里吧嗦环节）。已经了解的童鞋可以自行跳过该节。
Wo看见常威在打来福·2023-12-19 09:54

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch09 Dynamics of Open Chains

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang南科大高等机器人控制课Ch09DynamicsofOpenChains1.Introduction1.1FromSingleRigidBodytoOpenChains1.2PreviewofOpen-ChainDynamics1.3LagrangianVS.Newton-EulerMetho
LiongLoure·2023-12-19 09:18

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch08 Rigid Body Dynamics

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang南科大高等机器人控制课Ch08RigidBodyDynamics1.SpatialVecocity1.1Spatialvs.ConventionalAccel1.2PluekerCoordinateSystemandBasisVectors1.3WorkwithMovingReference
LiongLoure·2023-12-18 09:11

新目标，新计划

我确实不够聪明，捡起心理学，松懈了运动学，这三年下来，肌肉萎缩力量减弱，后果很严重，谁得谁懂的50肩来了。如果说疼痛最高分10分的话，50肩的疼痛是10分。
爱和谐宁静的英子·2023-12-18 00:17

用过程分析法巧解高考物理题：2014年上海卷题8

根据运动学公式可得：两式相减可得：∴【解法二】两个小球同时抛出向上的小球，最终是要落下来的。如图所示，其运动可划分为两个阶段。第一阶段从抛出开始，至落回原
易水樵·2023-12-17 12:45

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch03 Operator View of Rigid-Body Transformation

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang南科大高等机器人控制课Ch03OperatorViewofRigid-BodyTransformation1
LiongLoure·2023-12-16 02:28

MATLAB机器人运动学正逆解、动力学建模仿真与轨迹规划，雅克比矩阵求解.蒙特卡洛采样画出末端执行器工作空间

MATLAB机器人运动学正逆解、动力学建模仿真与轨迹规划，雅克比矩阵求解.蒙特卡洛采样画出末端执行器工作空间基于时间最优的改进粒子群优化算法机械臂轨迹规划设计ID:57100675135365038今天是昨天的明天
「已注销」·2023-12-15 22:42

MATLAB运动学之蒙特卡罗法求积分与机器人工作域分析

蒙特卡罗法又叫做统计模拟法、随机抽样技术，是一种随机模拟方法以概率和统计理论方法为基础的一种计算方法，通俗来说是可以使用随机数来解决很多计算问题的一种方法，很直观简单，尤其对于一些求解积分无解的情况，非常好使且简单粗暴。蒙特卡罗法求面积（定积分）以y=x²为例，我们需要求出x在[0,10]相对应的y在[0,100]所围成的曲线面积，在我们有了微积分的知识之后，我们可以通过对这个函数的原函数做差来求
寅恪光潜·2023-12-15 21:03

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch07 Velocity Kinematics: Geometric and Analytic Jacobian of Open Chain

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang南科大高等机器人控制课Ch07VelocityKinematics:GeometricandAnalyticJacobianofOpenChain1
LiongLoure·2023-12-14 13:11

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch06 Product of Exponential and Kinematics of Open Chain

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang南科大高等机器人控制课Ch06ProductofExponentialandKinematicsofOpenChain1
LiongLoure·2023-12-14 13:38
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