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三维重建：SLAM的粒度和工程化问题

在计算机视觉中,三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程.由于单视频的信息不完全,因此三维重建需要利用经验知识.。

alppkk4545·2020-07-27 18:13

三维重建5：场景中语义分析/语义SLAM/DCNN-大尺度SLAM

前言：在实时/非实时大规模三维场景重建中，引入了语义SLAM这个概念，参考三维重建：SLAM的尺度和方法论问题和三维重建：SLAM的粒度和工程化问题。

alppkk4545·2020-07-27 18:42

三维重建：SLAM相关的一些术语解释

SLAM是一个工程问题，再次复习一下工程中可能用到的名词解释。还是不要看了，高翔的科普读物已经出版了，读他的《slam十四讲》就可以了。一、度量相关：世界坐标系：描述图像的平面坐标系延伸出z轴，可对应描述三维实体，视为世界坐标系。深度图像：给出了图像描述的世界坐标系的三维相对位置映射信息，其中Z轴信息为深度。选取深度信息的必要性：图像描述：各种维度图像的逻辑描述形式二、深度获得双目匹配：双目匹配通

alppkk4545·2020-07-27 18:42

SFM图像三维重建（二）

openMVG/openMVS/bundler基于SFM的图像三维重建（二）Linux下使用openMVG+PMVS进行三维重建1.openMVG简介2.过程与结果1.安装openMVG2.安装PMVS-CMVS3

禾羽木CC·2020-07-27 18:14

章国锋：黑暗中的前行--复杂环境下的鲁棒SfM与SLAM | VALSE2017之十五

因而，如何在复杂环境下，仍能保证方位定位与三维重建的精度，已经成为学术界及工业界亟待解决的问题。在本文中，来自浙江大学的章国锋副教授将为大家讲述，如何在复杂环境下

深度学习大讲堂·2020-07-27 17:44

三维重建（2）：双目相机的测距原理

谈到双目相机测距，我们首先要先了解测距的原理：如下图所示，这是双目摄像头的俯视图。上图解释了双摄像头测距的原理，书中Z的公式如下：b代表基线，根据相似三角形关系，这里d表示为左右图横坐标之差，称为视差，视差的单位是像素点。但是通过标定得出的UR是负的，在OpenCV中，焦距f的量纲是像素点，基线b的量纲由定标棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定，一般总是设成毫米，当然为了精度提高也可以设置为0.1毫米

QZX-light·2020-07-27 17:24

VTK三维重建方法总结

系统：Win8.1VTK版本：6.2.0Qt版本：5.2.1三维重建，主要有面绘制和体绘制两种方法。其中，在面绘制法中，又包含轮廓连接法，移动立方体法等；而绘制的主要方法为光线投射法。

OneSea-V3.1·2020-07-27 16:31

【halcon】双目视觉的实现

关于双目视觉的原理请参阅上一篇博文（https://blog.csdn.net/Ketal_N/article/details/83744626），本文主要介绍基于halcon的双目视觉的相机标定及三维重建

Ketal_N·2020-07-27 16:01

三维重建：SLAM算法的考题总结

参考英文维基：https://en.wikipedia.org/wiki/Slam参考文档：视觉slam研究分析的一点认识1、请简单描述您对机器人的SLAM的概念理解？答：机器人需要在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图,同时利用地图进行自主定位和导航。这就是移动机器人的同时定位与地图创建(simultaneouslocalizationandmapping(SLAM))问题。算法上一

alppkk4545·2020-07-27 11:10

三维重建开源项目汇总

1、Meshroom⭐4,474Meshroom是一款基于AliceVision摄影测量计算机视觉框架的免费开源三维重建软件。

albertleebob·2020-07-27 11:09

结合sample代码来分析海思DPU模块运行原理

前言海思DPU（DepthProcessUnit）的中文翻译为深度信息处理单元，主要是来实现双目测距和三维重建的硬件加速功能从而提高实时性。

ltshan139·2020-07-16 02:13

OpenCV实现SfM（四）：Bundle Adjustment

BundleAdjustmentCeresSolver编写代码优化结果对比BeforeAfterBeforeAfterStatistics结语BundleAdjustment在上一篇文章中，成功将三维重建扩展到了任意数量的图像

aipiano·2020-07-15 16:20

天津大学智能成像与重建团队夏令营

团队6名成员来自4个学科，有享誉国际学术界的学术带头人，有活跃在各自学科领域的一线研究者，团队的多学科交叉合作可以确保新型计算成像与三维重建的相关研究工作顺利开展。

草莓味的谭老师·2020-07-15 14:26

三维重建：GitHub百度Apollo 2.0

GitHub：https://github.com/ApolloAuto/apollo1.关于Apollo的数据：Apollo的数据会如何开放？自动驾驶数据将包括具有高分辨率图像和像素级别标注的RGB视频，具有场景级语义分割的密集三维点云、基于双目立体视觉的视频和全景图像。数据集中提供的图像为通过采集系统每米采集一帧的方式采集，分辨率为3384x2710。百度数据采集车是配备了高分辨率相机和Rie

alppkk4545·2020-07-15 14:46

海量车载激光扫描点云数据的快速可视化方法

激光扫描系统能够直接获取被测目标表面的三维空间坐标，具有采样密度高、点云分布密集等特点，正逐渐成为三维空间信息快速获取的主要手段之一，被广泛应用于文物保护、三维重建、数字地面模型生产、城市规划等领域[1

JeckZ·2020-07-15 13:53

三维重建 3D reconstruction实用算法

KinectFusion算法首次实现了基于廉价消费类相机的实时刚体重建，在当时是非常有影响力的工作，它极大的推动了实时稠密三维重建的商业化进程.KinectFusion之后，陆续出现了Kintinu

zhiwen1225·2020-07-15 12:24

Halcon6：三维重建和光度立体视觉

Halcon6：三维重建和光度立体视觉(1)三维重建①三维重建简介:在计算机视觉中,三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程。

小娜美要努力努力·2020-07-15 06:04

血管的三维重建

问题：断面可用于了解生物组织、器官等的形态。例如，将样本染色后切成厚约1mm的切片，在显微镜下观察该横断面的组织形态结构。如果用切片机连续不断地将样本切成数十、成百的平行切片，可依次逐片观察。根据拍照并采样得到的平行切片数字图象，运用计算机可重建组织、器官等准确的三维形态。假设某些血管可视为一类特殊的管道，该管道的表面是由球心沿着某一曲线（称为中轴线）的球滚动包络而成。例如圆柱就是这样一种管道，其

Cheng_913·2020-07-15 02:39

简易三维重建（二） SIFT提取特征向量

一，SIFT函数接口OpenCV中的SIFT函数主要有两个接口。构造函数：[cpp]viewplaincopySIFT::SIFT(intnfeatures=0,intnOctaveLayers=3,doublecontrastThreshold=0.04,doubleedgeThreshold=10,doublesigma=1.6)nfeatures：特征点数目（算法对检测出的特征点排名，返回最

沉梦昂志wch·2020-07-15 02:13

五、【python计算机视觉编程】多视图几何

matplotlib绘制三维数据（3）计算F：八点法（4）外极点和外极线（二）照相机和三维结构的计算（1）三角剖分（2）由三维点计算照相机矩阵（3）由基础矩阵计算照相机矩阵（三）多视图重建（1）稳健估计基础矩阵（2）三维重建示例

Liaojiajia2019·2020-07-14 15:14

VINS-Mono代码精简版代码详解-无ROS依赖(二)

视觉惯性联合初始化其对应的函数为visualInitialAlign()是在初始窗口中的图像帧完成SFM三维重建之后，即各图像帧在参考坐标系下的初始位姿都已经计算完成之后，执行的。

jiweinanyi·2020-07-14 12:41

机器视觉之双目三维重建之摄像机标定（二）

一转眼，研究生毕业已经一年了，整日忙于工作，曾经做过的双目三维重建课题快要慢慢退出记忆了。鉴于现在三维重建这么火，这里为以前学习过的知识做个记录。

超级无敌大泡泡·2020-07-14 07:53

画出对应的极线

三维重建-摄像机标定和立体匹配中极线约束方法http://blog.csdn.net/sevencolorfish/article/details/6840624姿态估计和对极几何http://blog.sina.com.cn

xiaobenben_·2020-07-13 22:46

三维重建：点绕特定轴旋转公式

一些特定的三维平面运算可以直接在三维空间中进行，也可以在二维平面中运行，通过坐标变化转换到三维空间。旋转方式有中心旋转、轴旋转。1.罗德里格旋转公式在三维旋转理论体系中，罗德里格旋转公式（根据欧林·罗德里格命名）是在给定转轴和旋转角度后，旋转一个向量的有效算法。如果v是在中的向量，k是转轴的单位向量，θ是旋转角度（根据叉乘的方向确定正负号），那罗德里格旋转公式表达为：输入：V=(vx,vy,vz)

wishchin·2020-07-13 21:32

Python计算机视觉-图像分割

图割（GraphCut）图割是将一个有向图分割成两个互不相交的集合，可以用来进行例如三维重建、图像拼接、图像分割等视觉方面的问题解决。

saiLzc·2020-07-13 20:41

MVG（second）读书笔记-2D射影几何和变换

最近刚买到MultipleViewGeometryinComputerVision计算机中的多视几何，它是三维重建和视觉SLAM的入门基础的经典教材，内容比较丰富，自己看过一遍，挑一些自己的感兴趣总结一下

vSLAM算法攻城狮·2020-07-13 19:48

OpenMVG、OpenMVS配置及学习记录（Win10+VS2015）

更新于2018年7月24日经过了近一年的学习，总结各方面经验，还是极其强烈的建议初入三维重建的朋友几点：1.不要在Windows系统下装openmvg和openmvs了，直接用上Linux系统吧，Ubuntu14.04

JianPeng_X·2020-07-13 19:17

Bouguet极线校正的方法

在双目视觉中，我们对相机进行标定和校正，最终目的是使得两个相机的光轴完全平行，这样才能够继续后续的深度计算，三维重建。这样的校正在OPencv中采用的是Bouguet的极线校正的算法。

wangxiaokun671903·2020-07-13 16:36

openMVG-openMVS的学习和编译

openMVS-openMVG是目前的三维重建的框架中，复原效果最好的；而且提供自动化的脚本，使用起来也不是很难，目前还没有对其中的原理进行深入的研究，仅从其在三维重建的过程做一下说明；openMVG-openMVS

11-32·2020-07-13 11:06

基于格雷码+相移方案的结构光重建解析

由于前段时间一直处在算法的应用开发阶段，长时间将心思花在硬件选型、原型机设计、原型机搭建和联调等上面，没有抽足够的时间来记录相关算法的开发经历，年底特更新一篇有关格雷码+相移方案的三维重建算法，该文章依据相应论文

来自西伯利亚·2020-07-13 10:59

三维重建（一）外极几何，基础矩阵及求解

最近在看三维重建的东西，把看到的东西总结一下。一、外极几何已知两个摄像头的光心O和O′，P为空间中的一点，p和p′是点P在两个摄像头成的像中的投影。

lhanchao·2020-07-13 07:04

【SIFT】python OSError: empire.sift not found解决方案

【SIFT】pythonOSError:im1.siftnotfound解决方案近期做了一些三维重建的工作，在做sift图像特征检测时遇到了一些问题，相信很多人也会有相同的经历，在这里写下自己的解决过程

该ID仅对您可见·2020-07-13 04:36

三维重建-使用开源库openMVG与openMVS

在前面我们已经介绍了编译openMVG与openMVS的方法，得到了openMVG与openMVS的x64位的Debug版本和Release版本vcpkg问题-环境配置关于使用vcpkg的一些技巧补充openMVG编译openMVS编译参考博客：https://blog.csdn.net/qq_39615622/article/details/80967378:放置照片组的文件夹；:/openMV

知识在于分享·2020-07-13 02:39

MVE-Ubuntu手工打造的三维重建软件(依赖很少的第三方库)

参考博客：https://blog.csdn.net/Zhangwellyear/article/details/79951715https://blog.csdn.net/eshen7175/article/details/82316257https://blog.csdn.net/qq_18882399/article/details/79687836最后测试机器配置：虚拟机VM14Proub

知识在于分享·2020-07-13 02:38

学习记录之三维重建1：sfm稀疏点云重建的实现

重建结果多目三维重建重建流程各函数接口BundleAdjustment代码片段本文讲述多目重建及其BA优化的实现，原理就不赘述了，可移步大佬博客学习（传送门1）。

ayayayayo·2020-07-13 02:40

三维重建_COLMAP安装、使用和参数说明（翻译自官方文档）

近期因为想要入选学校某位很厉害的老师的某个项目，布置的小任务就是先把colmap以及openMVS跑一跑。我就记录了一下学习的经过。一、Ubuntu上源码编译colmap：参考网址：https://colmap.github.io/install.html1、获取源码：gitclonehttps://github.com/colmap/colmap2、安装依赖项：sudoapt-getinstal

圣右·2020-07-13 01:55

OpenMVG与OpenMVS安装配置、简单使用

关于目前常用的三维重建系统的对比见网址：http://leohope.com/%E8%A7%A3%E9%97%AE%E9%A2%98/2018/03/06/compare-re3d-system/可见OpenMVG

圣右·2020-07-12 21:52

【OpenCV3学习笔记一】 OpenCV模块介绍

1、【calib3d】---Calibration(校准)和3D两个词缩写，模块主要是相机校准和三维重建，包括多视角几何算法，单个立体摄像头标定，物体姿态估计，立体相似性算法，3D信息的重建。

A阿哲·2020-07-12 19:15

三维扫描仪工作原理及应用

搜集到的数据常被用来进行三维重建计算，在虚拟世界中创建实际物体的数字模型。

知识贩卖家·2020-07-12 13:15

[论文笔记|声呐]——侧扫声呐图像的三维重建

侧扫声呐数据解析软件系统3.侧扫声呐图像数据预处理3.1海底线检测3.2增益补偿3.2.1平均振幅增益补偿3.2.2平均灰度增益补偿3.3几何校正3.1斜距改正3.2航迹处理3.3地理编码4.基于阴影信息的水下目标物三维重建

いしょ·2020-07-12 11:48

局部图像特征描述总结

同时它也有着广泛的应用，举例来说，在利用多幅二维图像进行三维重建、恢复场景三维结构的应用中，其基本出发点是要有一个可靠的图像对应点集合，而自动地建立图像之间点与

壹米玖坤·2020-07-12 08:16

三维点云目标提取总结【转】

三维点云目标提取1.前言不知不觉，已经到了研究生的第三年了，明年就要毕业参加工作了，offer拿了几个，基本的工作也差不多定下来了，毕竟研究生两年时间主要研究方向是三维点云的目标识别及三维重建（姑且认为是研究方向吧

weixin_33695450·2020-07-12 07:50

linux下使用Bundler + CMVS-PMVS进行三维重建

一、简介Bundler和CMVS-PMVS是进行多视图三维重建的一套非常有用的工具包。Bundler利用一系列无序图片生成场景的稀疏点云，并且估计每一幅图片的相机参数（内参和外参）。

幸福liwenchao·2020-07-12 03:59

三维重建之DLT method

1基本概念我们的目标是，首先在真实世界中选取特定的点，测量其坐标（这个是人为可以测量得到的），然后观察它在图像中的坐标，估计相机的内、外参数，利用相机的内外参数，就可以计算真实世界中任意点的坐标。2引言我们使用摄像机对物体进行拍摄时，本质上是将objectspace中的点OOO映射到filmplane中的图像点I′I'I′上，具体关系如图1a所示；而数字化的又是将图上的点再次映射到projecti

EntropyPlus·2020-07-12 03:33

三维重建之多频外差解包裹学习笔记

附matlab多频外差解相位程序%参考博客:https://blog.csdn.net/qq_15295565/article/details/99704919，并进行修改clc;closeall;clear;%%初始化width=1024;heigth=768;%三频四步FREQ=3;STEP=4;%freq为三个正弦条纹对应的周期数，λ=width/freq:代表每个条纹的周期(波长)%也可理

u012507022·2020-07-12 03:22

面绘制经典算法：MarchingCube实现(控制台篇)

《医学图像三维重建和可视化:VC++实现实例》(张俊华)2.BourkeP.Polyg

沈子恒·2020-07-11 22:29

ceres学习笔记（一）

nnls_tutorial.htmlNon-linearLeastSquares(非线性最小二乘法)IntroductionCeres可以解决边界约束非线性最小二乘问题这种形式的问题出现在科学和工程的广泛领域-从统计学中的曲线拟合到从计算机视觉中的三维重建

纷繁中淡定·2020-07-11 17:03

SIFT、SURF、Harris、BRIEF、FAST、DAISY、FAST等描述符介绍

同时它也有着广泛的应用，举例来说，在利用多幅二维图像进行三维重建、恢复场景三维结构

三井_pan·2020-07-11 16:50

针孔相机拍摄的图像坐标和空间点的对应关系

转自：http://wiki.opencv.org.cn/index.php/Cv照相机定标和三维重建http://blog.csdn.net/lixianjun913/article/details/

nodeathphoenix·2020-07-11 13:21

OpenCV NO.2

以下为各模块介绍：1.calib3d:相机标定&三维重建多视角几何算法单个立体摄像头标定物体姿态估计立体相似性算法3D信息重建2.contrib:contributed新型人脸识别立体匹配人工视网膜模型技

J-A·2020-07-11 12:02

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