D-H 第3页

兔兔的题解 —— 字符串的展开 (expand.cpp)

字符串的展开(expand.cpp)题目描述在初赛普及组的"阅读程序写结果"的问题中，我们曾给出一个字符串展开的例子：如果在输入的字符串中，含有类似于"d-h"或者"4-8"的字串，我们就把它当作一种简写

XiaoTuTu_mua·2020-08-20 02:33

解读文献(一)-----基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划

文章目录1.结构设计2.运动学分析2.1建立D-H坐标2.2正、逆运动学分析步态规划3.1足端轨迹规划1.结构设计四足机器人每条腿由肩关节侧摆、髋关节和膝关节俯仰的3个主动自由度和1个脚部被动伸缩的被动自由度组成

either up or down·2020-08-20 01:10

解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制（持续更新）

四足机器人运动学分析使用D-H参

either up or down·2020-08-19 23:14

四足机器人 2.建模和步态规划

运动学建模:D-H方法、李代数方法、螺旋理论动力学建模:拉格朗日方法、牛顿-欧拉方法和汉密尔顿法运动学建模D-H参数连杆序号杆件长度关节扭角关节距离关节转角(+限位情况)正运动学解,算出各腿末端空间坐

Gin_Tan·2020-08-19 23:38

机器人学笔记之——操作臂逆运动学：代数解法和几何解法

0.代数解法和几何解法0.0代数解法我们用三连杆的平面操作臂为例：就像这样的：我们可以得出他的D-H参数表：根据我们之前说过的知识。

沐棋·2020-08-19 21:24

机器人运动学中的Pieper准则

在应用D-H法建立运动学方程的基础上，进行一定的解析计算后发现，位置反解往往有很多个，不能得到有效地封闭解。

ADHERENTS·2020-08-19 21:56

机械臂动力学建模（1）- 建立机器人模型

建立机器人模型）机械臂参考资料建模D-H参数建关节建立机器人求初始机械臂状态，并显示改进另一种建模机械臂我使用的aubo的i5机械臂作为实验目标，也是用i5的D-H参数进行建模，前期使用matlab机器人工具箱进行仿真

自圆其说·2020-08-19 19:51

题解洛谷P1098 【字符串的展开】

题面：题目描述在初赛普及组的“阅读程序写结果”的问题中，我们曾给出一个字符串展开的例子：如果在输入的字符串中，含有类似于“d-h”或者“4-8”的字串，我们就把它当作一种简写，输出时，用连续递增的字母或数字串替代其中的减号

dayi5680·2020-08-19 09:39

机械臂建模，轨迹规划，避障路径规划（介绍+代码）（一）

机械臂建模机械臂建模一般采用dh建模方法，dh建模分为标准dh和改进dh，两种建模方法的参数表不同，适用的场景有些差异，具体可以看PUMA560机器人D-H参数和改进DH参数，这个是

子迅笔记·2020-08-19 05:03

机器人运动学_不同D-H矩阵的对比

机器人运动学_不同D-H矩阵的对比editbyXZF在机器人学的运动学分析中，D-H矩阵是正运动学分析的基础，而对于如何建立D-H举证的连杆坐标系，有不同的方法，本文主要介绍其中的两种，并对这两种方法做下对比与分析

飘零过客·2020-08-16 17:12

用matlab实现机械臂正逆运动学控制

设计要求：1.建立一个三自由度的机器人2.建立坐标系，给出D-H参数表；3.推导正运动学，并写出机器人的齐次变换矩阵；4.推导逆运动学，并让机器人完成按要求绘制给定图形。

tanunat·2020-08-16 16:20

机械臂D-H参数法分析

文章目录前言连杆D-H参数法介绍D-H参数法的坐标变换矩阵特殊情况加实例分析方法总结前言笔者在看D-H参数法的时候对此方法的适用性产生了好奇，通过个人构思推导得出传统D-H参数表有时不适用的原因，并相出一种简洁的判断方法

JasonHan1·2020-08-16 16:29

D-H参数表与URDF的关系

本文仅描述连杆机构的D-H模型转URDF文件方法（纯手打，不依赖SolidWorks），其它机构请自行修改1.D-H参数表中各参数的意义2.URDF文件的构成.........标签代表机器人主体标签代表一个连杆标签代表一个关节

我要和你讲道理了·2020-08-16 12:42

机器人导论学习笔记2 - 运动学（D-H模型）

D-H模型（Denavit-Hartenberg）两种D-H模型（标准D-H模型和改进D-H模型）比较1将连杆坐标系的原点建立在连杆的关节首端（改进型DH）这种建立D-H坐标系的方法的步骤是：画出各关节轴找出关节轴

-大漠孤烟-·2020-08-16 02:13

机械臂D-H坐标系的建立

正解与逆解的求解需要相应的机器人运动方程，其中关键的就是DH参数表DH参数表用来描述机器人各关节坐标系之间的关系，有了DH参数表就可以在机器人各关节之间进行坐标转换求解正解就是从关节1到关节5的坐标转换基本知识：关节：连接2个杆件的部分连杆长度：2个相邻关节轴线之间的距离连杆扭角：2个相邻关节轴线之间的角度连杆偏距：2个关节坐标系的X轴之间的距离关节角度：关节变量计算时需要加初始角度偏移坐标系Z轴

登上王者的男人·2020-08-14 08:39

【机器人基础】标准D-H建模法（机器人建模与控制）

重新看了一遍《机器人建模与控制》这本书，感觉之前写的正解的理解还不到位，于是又重新写了这篇总结。这篇文章先更新在知乎里的，因为两个平台的编辑器模式不一样，所以就直接截了知乎的图片放在这里了，大部分还算清晰的。运动学问题是在不考虑引起运动的力和力矩的情况下，描述机械臂的运动。这篇文章是我翻过了几本机器人教材再参考网上各种博客的总结，先说看资料过程中的感想/结论：网上的博客基本不完整，要详细地了解DH

Y-box·2020-08-14 08:39

机器人学回炉重造（3）：matlab复现最基本的六自由度机械臂逆运动学推导

写在前面本文使用改进D-H参数法建立模型，使用的是前面ABB机械臂模型，正运动学建模过程可见前面博客。我使用最一般的矩阵逆乘解析法来求解六自由度机械臂的运动学逆解，过程仅供参考。

xuuyann·2020-08-14 07:30

MATLAB-Robotics工具箱----坐标变换和轨迹规划

在理解关节机器人运动学原理的基础上用MATLAB开始做机器人的运动学仿真1.关节参数要在MATLAB建立机器人对象，首先要了解D-H参数，利用工具箱的LINK和ROBOT函数建立对象。

hdpai2018·2020-08-14 06:45

机器人学回炉重造（1）：正运动学、标准D-H法与改进D-H法的区别与应用（附ABB机械臂运动学建模matlab代码）

写在前面书读百遍，其义自见。要想当一名合格的机器人工程师，机器人学就是base_link，看多少遍都不为过。现在回炉重造一下，记录一下学习笔记（以照片形式，打公式太费劲了），防止以后笔记本不见了。正运动学首先是旋转矩阵的理解。在理解旋转矩阵的基础之上，理解一些姿态的表现方式，例如欧拉角等。然后进入最基本的工作，计算正运动学。正运动学就是根据关节角度，计算机器人工具坐标系（末端执行器end_effe

xuuyann·2020-08-14 06:28

洛谷 P1098字符串的展开 (题目 + 代码 + 详细注释)

题目链接：P1098题目描述在初赛普及组的“阅读程序写结果”的问题中，我们曾给出一个字符串展开的例子：如果在输入的字符串中，含有类似于“d-h”或者“4-8”的字串，我们就把它当作一种简写，输出时，用连续递增的字母或数字串替代其中的减号

呆码农梦中识bug，程序员哭求加工资·2020-08-13 18:17

C语言模拟D-H密钥交换及中间人攻击

0.概述这是一次课程设计，话说这个题目有些复杂，但毕竟是最后一次，可以理解实现目标：用C语言在Linux系统环境下模拟D-H密钥交换，并以协商出的密钥对传输信息用AES-256-GCM进行加密，实现加密通信对其进行中间人攻击

Druggle·2020-08-13 17:41

JzxxOJ1786: 【基础】字符串展开

如果在输入的字符串中，含有类似于“d-h”或者“4-8”的字符子串，我们就把它当作一种简写，输出时，用连续递增的字母或数字串替代其中的减号，即将上面两个子串分别输出为“defgh”和“45678”。

Charlie0328·2020-08-11 11:15

使用公开密钥机制进行会话密钥

有两种方式，一种使用共享密钥机制，这样的协议很多，比如D-H密钥分配协议、kerberos认证协议等等。但是使用共享密钥进行会话密钥的分发很麻烦，而且还有各种漏洞

zdavb·2020-08-10 05:53

关于matlab解机械臂正逆运动学，基于蒙特卡罗的工作空间算法的一些理解（适合初学者）希望对你有帮助。

clear%Link([thetadaaphaM],'Q'),这里的Q是指的你建立的d-h模型时标准型还是改进型，默认是standard（标准型）。前面中括号里面就是每个连杆的参数

caijifeizai·2020-08-05 00:26

NOIP模拟赛2题解？

+100=400得分：0+0+0+0=0T1A.字符串的展开(expand.cpp)题目描述在初赛普及组的“阅读程序写结果”的问题中，我们曾给出一个字符串展开的例子：如果在输入的字符串中，含有类似于“d-h

Gank_Wind·2020-08-02 15:30

通过D-H参数快速导入机械臂模型至V-rep中

DoctorSRn·2020-08-02 15:59

将机器人3维模型导入至V-rep仿真软件的方法小结

DoctorSRn·2020-08-02 12:33

《Java设计模式深入讲解分析项目实战》（完整版）

目录├─第一篇1-1课程导学,d0s(Q$k*^&I8e$O├─第二篇UML入门*D-h%D5I&Y7V0H├─第三篇软件设计七大原则├─第四篇简单工程讲解+Y-g'o,@!

彼此珍重·2020-08-01 02:49

六自由度焊接机器人——基于matlab robotics toolbox求解工作空间(蒙特卡洛算法)及绕定点转动的轨迹规划

最终形成的连杆模型和坐标系如下图：得到标准D-H参数如下表：2基于matlab

wxxj_yz000·2020-07-30 13:56

焊接机器人——6自由度焊接机器人solidworks设计、D-H模型参数及matlab robotics toolbox模型仿真与验证

1设计思路焊接机器人在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。考虑到各种被焊接工件的外型特点，首先我们必须保证机械臂能在达到空间中的所有位置（能够有较大的工作空间），其次我们还要保证机械臂能够实现不同的姿态，即能够让末端以不同的姿态接近同一点。在工业中，大多数焊接机器人的末端执行器都是弯曲形状的。在本章中，我们采用弯曲形末端来设计机械臂机械结构，但在实际

wxxj_yz000·2020-07-30 13:55

洛谷P1098 字符串的展开题解

题目描述在初赛普及组的“阅读程序写结果”的问题中，我们曾给出一个字符串展开的例子：如果在输入的字符串中，含有类似于“d-h”或者“4-8”的字串，我们就把它当作一种简写，输出时，用连续递增的字母或数字串替代其中的减号

weixin_44532612·2020-07-30 10:37

【题解】字符串的展开（大模拟）

题目题目描述在初赛普及组的“阅读程序写结果”的问题中，我们曾给出一个字符串展开的例子：如果在输入的字符串中，含有类似于“d-h”或者“4-8”的字串，我们就把它当作一种简写，输出时，用连续递增的字母或数字串替代其中的减号

_blacker_·2020-07-30 09:44

【题解】洛谷P1098 字符串的展开

https://www.luogu.org/problemnew/show/P1098题目描述：在初赛普及组的“阅读程序写结果”的问题中，我们曾给出一个字符串展开的例子：如果在输入的字符串中，含有类似于“d-h

幻梦的旅程·2020-07-30 07:24

“字符串的展开”题解

“字符串的展开”的题目题目描述在初赛普及组的“阅读程序写结果”的问题中，我们曾给出一个字符串展开的例子：如果在输入的字符串中，含有类似于“d-h”或者“4-8”的字串，我们就把它当作一种简写，输出时，用连续递增的字母或数字串替代其中的减号

cqbzybc20220707·2020-07-30 07:48

Rigid Manipulators--Modelling建模--Kinematics运动学

一、DirectKinematics正运动学实质：关节空间->任务空间方法：D-H方法:四个参数中，lili与αiαi的值是固定的，而didi与θiθi的值是可变的，但是这两个参数不是独立的，它们总共只有一个自由度

吊带熊·2020-07-29 18:15

6自由度串联机器人D-H建模方法

1.建立各个连杆的坐标轴关节i的轴向方向为坐标系i的Zi轴；取Zi-1和Zi轴的公法线方向为Xi-1轴；若两个Z轴相交，则取两个Z轴的叉积方向作为X轴方向。Zi轴和Xi轴交点为坐标系i的原点；右手定则确定Yi轴，Yi=Zi"×"Xi2.D-H参数的确定连杆长度ai-1：沿着Xi-1轴，从Zi-1轴到Zi轴的距离；连杆扭角"α"_“i-1”：Zi-1到Zi的转角，绕Xi-1轴正向转动为正；关节距离d

冯Jungle·2020-07-29 06:41

工业机械人运动学正逆解，简单粗暴！！！！！！

ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的建立如上图所示。转动关节θi是关节变量，连杆偏移di是常数。

一只会走路的鱼·2020-07-29 05:10

robotics toolbox工具箱使用

blog.csdn.net/linuxarmsummary/article/details/256180491.PUMA560的MATLAB仿真要建立PUMA560的机器人对象，首先我们要了解PUMA560的D-H

Mr.Silver·2020-07-28 07:35

四足行为运动学

MATLAB和ADAMS联合仿真：轨迹规划控制和姿态反馈控制D-H坐标分析法：分析四足机器人运动学正/逆问题，掌握足端相对于机身的位姿与关节旋转变量的关系欧拉-拉格朗日法：推导单腿连杆系统的动力学方程，

llu___·2020-07-28 07:16

机器人学回炉重造（4）：动力学仿真（附牛顿-欧拉递归逆动力学算法matlab代码）

准备知识：运动学机器人学回炉重造（1）：正运动学、标准D-H法与改进D

xuuyann·2020-07-16 05:02

算法训练字符串的展开

算法训练字符串的展开时间限制：1.0s内存限制：256.0MB在初赛普及组的“阅读程序写结果”的问题中，我们曾给出一个字符串展开的例子：如果在输入的字符串中，含有类似于“d-h”或者“4-8”的字串，我们就把它当作一种简写

Go_Accepted·2020-07-14 04:20

机器人雅可比矩阵的求法_构造法

上一篇文章中讲到，D-H矩阵中的坐标系建立有两种方法，本文就针对对这两种坐标系建立方法分别求出雅可比矩阵。

飘零过客·2020-07-13 22:59

机器人学回炉重造（2-1）：雅可比矩阵的定义

下面我用matlab自写一个求（改进D-H）正运动学齐次变换矩阵的代码：functionT0=myforward(theta)%ModifiedD-H参数th(1)=theta(1);d(1)=0;a(

xuuyann·2020-07-09 22:06

非对称加密RSA、Elgamal、背包算法、Rabin、D-H、ECC（椭圆曲线加密算法）等。使用最广泛的是RSA算法...

非对称加密算法需要两个密钥：公开密钥（publickey）和私有密钥（privatekey）。公开密钥与私有密钥是一对，如果用公开密钥对数据进行加密，只有用对应的私有密钥才能解密；如果用私有密钥对数据进行加密，那么只有用对应的公开密钥才能解密。因为加密和解密使用的是两个不同的密钥。非对称加密与对称加密相比，其安全性更好：对称加密的通信双方使用相同的秘钥，如果一方的秘钥遭泄露，那么整个通信就会被破解

weixin_33863087·2020-07-05 23:17

CQOI2018简要题解

CQOI2018简要题解D1T1破解D-H协议题意Diffie-Hellman密钥交换协议是一种简单有效的密钥交换方法。

weixin_30314631·2020-07-05 20:40

[BZOJ5296][CQOI2018]破解D-H协议(BSGS模板题)

5296:[Cqoi2018]破解D-H协议TimeLimit:10SecMemoryLimit:512MBSubmit:23Solved:16DescriptionDiffie-Hellman密钥交换协议是一种简单有效的密钥交换方法

Effervescence·2020-07-04 05:22

在D-H参数法里为什么只用四个参数就能完全定义一个具有6自由度的坐标系

在一个三维空间里，我们知道要表征一个完全自由的坐标系共需要6个自由度:三个用来表征姿态（orientation）roll-pitch-yaw三个用来表征位置（position）x-y-z如此来说，对于一个有n个连杆的机械臂，要描述每个连杆的位姿（位置+姿态）应该要6个参数才对，那么要描述整个机械臂就需要6n个参数，可为什么DH参数法里面每根连杆只用了四个就描述完全了？这是因为我们在按照DH参数法定

Wo看见常威在打来福·2020-06-30 15:50

机械臂simulink仿真学习笔记

2.基座坐标系（1）同世界坐标系平行（我D-H参数表中基座的坐标系方向跟默认

weixin_43895480·2020-06-29 11:22

MATLAB离散点边界曲线的绘制

这时候可以用到boundary函数，这是MATLAB的自带函数，用机械臂的工作空间为例绘制边界曲线图：%建立机器人模型%thetadaalphaoffsetL1=Link([00200]);%定义连杆的D-H

liujing12325878·2020-06-29 09:33

机器人操作臂运动学入门一--D-H参数标定

最近重新看了Graig的《机器人学导论》导论的中文版，里面对D-H参数的讲解比较详细，更重要的是举出了详细的案例。其实D—H参数是有两种标

weixin_30746117·2020-06-28 00:45

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