EPSON机械臂第29页

MATLAB强化学习入门——五、倒立摆的DQN神经网络控制

倒立摆是非常经典的控制问题，如果DQN能够有效实现倒立摆的控制，也就意味着DQN等强化学习算法适用于更复杂的动力学控制问题，即就是说，采用相似的思想，我们可以将强化学习算法用于机械臂控制、卫星姿态控制等工程问题上

忘了面孔的Batou·2020-08-21 11:24

不规则物体抓取机械手机械臂

观看视频请点击这里不仅能抓取不规则形状的物体，还能自动的用人工神经网络的AI算法，自动的识别目标物体的位置，调整机械手臂以最佳方式抓取。视频点这里。速嵌不规则机械手技术研发力量还比较薄弱，没有人家波士顿动力公司那么强大。研发工作，还需要和实际应用结合，欢迎提出宝贵建议。本来想研发一个自动采摘水果的机械手，结果。。。貌似有更好的方法了。。。

quickembed·2020-08-21 10:47

【Arduino】串口乱码解决办法

第一块主控制板接蓝牙，我需要将手机发送给蓝牙的数据传送到第二块板（舵机控制板），这样我就能实现用手机控制舵机（其实就是机械臂）抓取动作。

Hoppipolla0816·2020-08-21 09:59

基于基于模型设计（MBD）（我没打错）的机械臂开发课程学习笔记（1）——基本知识和环境配置

目录▶MBD的一些基本知识●什么是MBD●MBD开发流程●MIL模型在环测试：●SIL软件在环测试：●PIL处理器在环测试：●HIL处理器在环测试：▶安装支持包及相关软件▶simulink代码生成示例：点亮LED●首先对仿真环境进行配置●建立simulink模型●生成代码●将生成的代码通过ccs下载到dsp老师最近在研究MBD，于是我们的各种课题也都向MBD靠拢。。。虽然觉得MBD的噱头成分比较多

Mist_Orz·2020-08-21 09:03

趣味生活，智能工业，10个仿生机械臂带你畅游电子工程师的硬核世界

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。

weixin_43618242·2020-08-21 06:15

ROS机器人控制 —— 键盘方向控制

文章目录1.键盘控制C++实现(x、y、z、theta)2.键盘控制Python实现(x、y、z、theta)代码1代码23.键盘笛卡尔方向控制(x、y、z)4.总结通常情况下，对于机械臂的笛卡尔系下的控制或者小车的控制

罗伯特祥·2020-08-21 06:13

调试旋转编码器成功

机械臂的动力源选的电动推杆。

PeterrrWang·2020-08-21 05:24

gazebo： [gazebo-2] process has died [pid 2476, exit code 134, cmd / ]

安装好ros系统和gazebo工具后，希望使用gazebo工具进行机械臂的仿真，（参考：https://blog.csdn.net/jinking01/article/details/79387639）

xzbwm576·2020-08-21 05:08

slamugv小车使用说明--1材料准备

材料准备stm32f407zet6主板16轴机械臂1陀螺仪1块--LPMS-ME1DK麦克纳姆轮4Jetsonnano132G内存卡1带编码器电机4思岚A1乐视体感摄像头1耐杰电池86001降压模块2Nrf24l01

傻人爱孤独·2020-08-21 02:01

Matlab机器人工具箱（3-4）：五自由度机械臂（计算力矩控制方法与roblocks）

01roblocks使用方法在命令行输入roblocks打开机器人工具箱的模块库使用‘roblocks’命令打开simulink机器人模块时提示版本过低的解决办法：①打开帮助–选择小齿轮设置–simulink–opensimulinkpreferences②然后去掉图中的√Donotloadmodelscreatedwithanewerversionofsimulink点击应用即可打开simuli

咕咚咚·2020-08-20 23:16

UR六轴机械臂运动学逆解算法C++（MoveIT!）

ur_kin.h#ifndefUR_KIN_H#defineUR_KIN_H//Thesekinematicsfindthetranfromfromthebaselinktotheendeffector.//ThoughtherawD-Hparametersspecifyatransformfromthe0thlinktothe6thlink,//offsettransformsarespecif

RealMadrid1920·2020-08-20 18:33

基于ROS2平台的六轴机械臂应用：3识别抓取

recognize_pick.cpp#include#include#include#include#include#include#include#include#definerobot_enableusingGraspPlanning=moveit_msgs::srv::GraspPlanning;/*pickpositionin[x,y,z,R,P,Y]*/staticstd::vector

RealMadrid1920·2020-08-20 18:33

基于ROS与moveit的机械臂零件抓取探索笔记（2）

基于ROS与moveit的机械臂零件抓取探索笔记（2）关于package的问题（1）[demo.launch]isneitheralaunchfileinpackage[panda_moveit_config

皮卡丘的规划器·2020-08-20 09:31

颜值高、业务强，天上的智能“航天员”了解一下

不同于现有的太空勘探机器人，如机械臂等

活字印刷·2020-08-20 08:56

PWM调节Arduino控制4个自由度机械手臂

背景知识视频教程Arduino微控制器：学习Arduino制作项目Arduino仿真和块编码使用Arduino掌握物联网该机械臂爪套件是基于Arduino的系统，具有4个自由度。

国外课栈·2020-08-20 03:15

2018年1月31日，星期三，✎﹏每天一分钟梅老板读报时间：

，✎﹏每天一分钟梅老板读报时间：1、【阿里要培养10万高价值机器人“饲养员”：必须让客服更受尊重】天下网商：阿里巴巴CCO线对外公布其在人工智能服务领域的进一步计划：机器助手正式发布，让人工客服有了“机械臂

梅林梅老板·2020-08-20 01:31

四足机器人——3自由度机械臂正逆解（肘式+膝式）

四足机器人——3自由度机械臂正逆解（肘式+膝式）项目介绍最近在做一个12自由度四足机器人的项目，每条腿3个自由度。

一个圆圈·2020-08-20 01:48

【机器人学：运动规划】OMPL开源运动规划库的安装和demo

对于机器人方向的同学来说，无论是做移动机器人还是机械臂，这是必须要学习的工具。在ubuntu14.04环境下，安装OMPL是比较简单的。

gpeng832·2020-08-20 00:47

用《阿凡达》导演送的机械臂给自己化妆是一种什么体验？

这两天一个女孩化妆的视频在油管上火了，只不过让这个女孩走红的原因并不是因为她有什么惊为天人的化妆技巧，也不是因为女孩的样貌有多出色。而是她会用一双仿佛从科幻电影里走出来的机械手臂，进行一系列复杂的化妆动作。女孩的这段视频简直同时满足了男孩们和女孩们的浪漫。毕竟哪个十几岁的男孩没幻想过自己有一双无所不能的机械手臂；又有哪一个十几岁的女孩没幻想过自己是迪士尼的公主，为自己化个美美的妆呢~这位名叫Til

差评·2020-08-20 00:00

UR机械臂上位机开发

随着人工智能、虚拟现实、大数据、物联网等技术的发展，机械臂可以作为执行工具去做各种各样的事情。出于行业应用需要，一些科研领域用户希望用上位机替代示教器来控制UR机械臂，而这往往会花费不少时间和精力。

SunyaTech·2020-08-19 23:19

孙正义下重金的机械臂独角兽梦碎：估值最高40亿美元，做披萨太难吃，只好去做披萨盒...

乾明十三发自凹非寺量子位报道|公众号QbitAI寒潮一来，也能知道谁在裸泳。2020刚开年，硅谷又一家明星机器人公司倒下，名叫Zume，一度以“机器人+披萨”而知名的公司，还获得了孙正义旗下软银愿景投资。在最近一轮筹集融资中，估值宣称达到40亿美元，目标要成为“食物领域的亚马逊”。可以说是春风得意，欣欣向荣。但谁能想到，调整来得如此之快。在一系列高管离职之后，Zume终于传来裁员消息：400多人，

QbitAl·2020-08-19 23:04

3轴码垛机械臂运动学逆解

（待后期更新运行效果图出来）对于3轴码垛机械臂控制最基本的是对其建立运动学模型，而对于3轴码垛类型机械臂来说运动学模型，其本质就是给定空间3D坐标，求解3个轴的旋转角度。

yangdashi888·2020-08-19 22:50

三轴机械臂逆解（几何法）

几何法逆解几何推导从末端A点开始逆推，第一步：求B点坐标已知A点坐标X,Y和俯仰角γ，可以通过一下公式求出B点坐标Bx=val_x-a3*cos(pitch);By=val_y-a3*sin(pitch);第二步：求出理想的θ1通过余弦定理公式计算出βcosbeta=(Bx^2+By^2+a1^2-a2^2)/(2*a1*sqrt(Bx^2+By^2));beta=acos(cosbeta)*18

七剑追魂·2020-08-19 22:43

关于机械臂逆运动学 jacobian矩阵

机器人逆运动学机器人的逆解问题比较复杂，为了说明问题，下面先以2自由度的机器人为例。如图所示，已知机器人末端的坐标值（x,y），试利用x,y表示根据图中的几何关系可知：联立求解上述两方程，可分别求出的表达式。因此可进一步得到：从机器人的手爪末端位置姿态出发，可以求出机器人对应的各关节的角度。该例的机器人是属于平面多关节机器人，对于一般的机械手来讲，其求解过程比较复杂，往往其解不是唯一的。雅可比矩阵

wzdjsgf·2020-08-19 22:18

通过MoveIt控制ur真实机械臂

通过MoveIt控制ur真实机械臂1.demo.launch文件1.1.参数fake_execution的值改为false1.2.改写joint_state_publisher节点启动参数2.move_group.launch

无九不知名·2020-08-19 22:52

从PUMA560入手-求解机械臂的正逆解-细节的公式计算

转载自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_131fa47b20102whij.html首先，我们要了解一下PUMA560的基本信息。PUMA560机器人是一种六自由度的臂式机器人，也就是说有六个关节控制它的运动姿态。它前三个关节用于确定机械手末端工具的位置，后三个关节用于确定末端工具的方向，同时，后面三个关节的轴线交于一点，交点与三个关节上的坐标系原点重合。如下：运动学

飞奔的小牛·2020-08-19 20:36

深度强化学习——连续动作控制DDPG、NAF

然而在实际中，控制问题则是连续的，高维的，比如一个具有6个关节的机械臂，每个关节的角度输出是连续值，假设范围是0°~360°，归一化后为

草帽B-O-Y·2020-08-19 20:24

通过socket通讯控制ur机械臂

通过socket通讯控制ur机械臂1.socket客户端（连接机械臂）2.控制机械臂运动（发送控制指令）3.实时以前一直使用ros跟机械臂打交道，但在使用moveit控制机械臂运动的时候会出现一些卡顿现象

黑咖啡不加糖w·2020-08-19 19:16

机械臂动力学建模（1）- 建立机器人模型

建立机器人模型）机械臂参考资料建模D-H参数建关节建立机器人求初始机械臂状态，并显示改进另一种建模机械臂我使用的aubo的i5机械臂作为实验目标，也是用i5的D-H参数进行建模，前期使用matlab机器人工具箱进行仿真

自圆其说·2020-08-19 19:51

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（2）牛顿拉普森迭代法求机器人的数值解

另一种求逆解的方法是利用迭代法求数值解，适用于不满足Pieper法则的构型，特别适用于运动学冗余的机械臂。

gpeng832·2020-08-19 17:20

机械臂控制

机械臂控制文章目录1Movelt！系统架构1.1Movelt！是什么1.2系统架构1.3Movelt！

IT-cute·2020-08-19 17:35

ROS - 使用UR机械臂最新的 ur_robot_driver

born-in-freedom·2020-08-19 17:34

机器人基础之运动学逆解

以机械臂为例，其运动学逆解的求法主要有两类：数值解和解析解。数值解法只能求出方程的特解，不能求出所有的解。它的优点是计算简单，不需要进行矩阵操作；缺点是由于使用了迭代法（如牛顿迭代），实时性较差。

xaiotxbp·2020-08-19 17:25

工业4.0时代，如何进行自动化车间的预测性维护 – 以机械臂维护为例机器维护及故障成本

在现代化的生产环境中，机器人应用于各种自动化任务，例如托举，焊接，涂漆，包装，产品检查和其他任务。机器人可以高效率，高持久性的工作。不过一旦出现故障，就将带来很大的经济损失。华尔街日报曾估计工业制造商的停机成本大约为每年500亿美金。这些意外停机中42%来自设备故障。意外停机会导致过度维护，修复以及设备替换。为了减少停机风险，制造商通常会创建设备定期维护日历。无论是否必要，制造商都会进行定期维护，

altala·2020-08-19 17:18

机器人理论（4）逆向运动学：已知物体位置反推关轴角度

引言我们已经知道如何已知角度去推算机械臂末端的位置，那么如何由位置反推出机械臂到达需求位需要的角度呢？

aic1999·2020-08-19 16:41

利用强化学习控制机械臂

机械臂的组成三个关节和两个链接组成Roboticsenvironments在这篇文章中，我们将抽象化在现实世界中构建机械臂的复杂性。我们将使用一个模拟机器人环境的程序代替实际的硬件。

SpengTAN·2020-08-19 16:53

典型机器人机械臂运动学正逆解例子汇总

因为涉及的机器的运动学推导，为了方便验证一般在机器人导论上面会推荐两种方式，一是公式法二是几何法，推荐使用公式法，使用起来比较方便，但是要注意表格数据的准确性，坐标系建立的准确性以及计算的准确性，不然一个出现问题就会导致计算结果错误，可以用MATLAB进行运动学，逆运动学的验算，防止计算的错误，导致运动控制有问题。对于几何法适用于机构清楚，例如：四足机器人的腿部的运动学可以利用几何法进行求解，具体

Lu_gl·2020-08-19 16:06

2018-10-18

2.优选环保铝材质，灯架轻盈柔软，专业的机械臂设计灵活易操作。3.多角度移动调节支架

吉灯高照·2020-08-19 09:22

机械臂建模，轨迹规划，避障路径规划（介绍+代码）（二）

机械臂建模，轨迹规划，避障路径规划（介绍+代码）（二）前言工作空间获取轨迹规划及绘制关节空间轨迹规划笛卡尔空间轨迹规划程序下载前言最近写的一个作业，记录分享一下，主要是对机械臂在MATLAB中的仿真，其中包括机械臂建模

子迅笔记·2020-08-19 05:03

机械臂建模，轨迹规划，避障路径规划（介绍+代码）（一）

机械臂建模，轨迹规划，避障路径规划（介绍+代码）（一）前言机械臂建模正逆运动学程序下载前言最近写的一个作业，记录分享一下，主要是对机械臂在MATLAB中的仿真，其中包括机械臂建模，机械臂轨迹规划，机械臂避障路径规划等

子迅笔记·2020-08-19 05:03

基于蚁群算法的机械臂打孔路径规划

根据面试官描述，一块木板有数百个小孔（坐标已知），现在需要通过机械臂在木板上钻孔，要求对打孔路径进行规划，力求使打孔总路径最短，这对于提高机械臂打孔的生产效能、降低生产成本具有重要的意义。

weixin_30568591·2020-08-19 04:28

五跳个舞你就满足了吗？--机器人动力学

比如说我想让一个机械臂去抓它面前的一个杯子，

himlen·2020-08-19 04:31

vrep中的运动规划(主要是针对机械臂)（未完）

1.0是什么具体可以看看vrep中自带的几个demo，以及之前的博客robotmotionplanning介绍Vrep中支持的运动规划算法Vrep中的RRT算法还有大神冬木远景的博客：V-rep学习笔记：机器人路径规划1-冬木远景V-rep学习笔记：机器人路径规划2-冬木远景Amotionplanningtaskallowstocomputeatrajectory(usuallyintheconf

魂淡1994·2020-08-19 04:04

[机械臂运动学系列]机械臂及其笛卡尔坐标正逆解算（二）

[二]单片机控制舵机我们知道，舵机和步进电机、直流电机等都是感性负载，单片机的驱动电流较小，我们驱动直流电机、步进电机的时候都使用了驱动模块，也就是功率放大器件。那驱动舵机的时候是否需要呢?因为舵机内部集成了驱动电路，可以对我们输入的PWM信号直接采样，所以，控制舵机的时候，用一个单片机的PWM输出引脚即可，这大大精简了电路的设计。供电电压与电流舵机的速度控制舵机的驱动是比较容易的，当我们使用单片

Abby_QI·2020-08-19 03:51

稳定器也能调焦？智云Smooth 4让手机变身专业摄像机

本文所体验的这款的稳定器并非电影拍摄所用大型器材，而是手机所使用智云Smooth4手持稳定器，关于智云想必很多人都会了解，作为手持稳定器行业的资深品牌，智云系列产品在很多领域都有应用，包括大众所熟悉的网络直播，稳如舞台机械臂的拍摄效果让智云产品在很短时间内风靡数码

科技DoDo·2020-08-19 03:01

ur5+moveit 3D perception功能应用

本文借鉴了moveit官方教程，把教程中的panda机械臂换成了ur5，而且在gazebo中使用kinect录制了点云数据集。操作系统：ubuntu16.04ROS版

qintianhaohao·2020-08-19 02:05

万万没想到，现在的寒假作业可以让机器人写了

图片发自App图片发自App图片发自App现在的黑科技也太厉害了吧，据说这个机器人（准确地说是一个机械臂）通过连接一个App可以模仿你的笔迹，然后按照这个笔迹来仿写。

汪汪有财·2020-08-19 01:55

维特森 VTD72K14 多圈空心角度传感器角位移传感器

■背景在双轴机械臂结构中具有两个关节，在配有步进电机驱动的情况下，对于其中的角度反馈测量采用了BH38-Z06i传感器，但是该传感器厚度比较大，使得关节外观显示的比较大。

卓晴·2020-08-19 00:21

运动规划-1

构型空间构型（Configuration）是机器人的一个状态，如平面机器人，构型可以是，分别用于描述机器人的位置与姿态；而对于六轴机械臂，一个构型则是，即每个关节的角度。

tony_513·2020-08-19 00:34

Robotics与机器人基础（一）：正逆运动学与机械臂搭建

摘要：本文基于Robotics工具箱，结合机器人运动基础，用matlab搭建一个机械臂，并讲述其所需要的运动学知识。

zhuhaow·2020-08-18 21:07

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