GMapping 第5页

gmapping(fast_slam)

黄大大大康·2020-07-08 22:10

ROS学习笔记（六）SLAM与自主导航

仿真环境创建仿真环境：roslaunchmbot_gazebombot_laser_nav_gazebo.launchROSSLAM功能包应用方法–gmapping安装gmapping:sudoapt-getinstallros-kinetic-gmapping

万能的小叮当·2020-07-08 22:01

ROS下无机器人，仅用激光雷达数据跑GMapping

参考：Combininglaser_scan_matcherwithgmappingwiki_laser_scan_matcherlaser_scan_matcher源码0背景GMapping是一个依赖里程计的算法

Plaggable·2020-07-08 20:54

ubuntu16.04 ROS-kinetic 环境 gmapping 的安装以及编译报错解决

#安装gmapping1.安装依赖项sudoapt-getinstalllibsdl1.2-devsudoaptinstalllibsdl-image1.2-dev2.进入工作空间cd~/catkin_ws

杏壳儿·2020-07-08 20:08

Cartographer VS Gmapping

Cartographer传感器输入，局部SLAM，全局SLAM恒速模型CSM：real_timeCSM:算法步骤：将地图划分成小格子并在每个小格子进行采样；对采样点进行评分，评分最高的作为结果输出。优点是对初值不敏感，缺点是计算量大。ceresCSM:算法步骤：构造cost：地图cost，平移cost；选择优化器并求解。优点是计算精确解，缺点是对初值敏感。fastCSM:回环检测，分支定界加速（分

weixin_38651019·2020-07-08 18:48

Google的cartographer SLAM算法在Turtlebot3上的仿真实现教程（下）

一、前言本文的最后目的是实现Google的cartographerSLAM算法跑在Turtlebot3机器人的仿真环境上作者这样做的目的是为了横向对比三大经典SLAM算法（hector、gmapping

梦凝小筑·2020-07-08 18:32

[ROS] slam_gmapping

slam_gmapping节点1）slam_gmapping节点在sensor_msgs/LaserScan消息内获取数据并建立地图map（nav_msgs/OccupancyGrid）。

weixin_33714884·2020-07-08 15:25

rviz实现gmapping的具体方法，利用官方包

ROS提供了非常强大的图形化模拟环境RViz，这个RViz能做的事情非常多。今天我们学习一下如何使用RViz对机器人在路径探索过程中对地图动态观测。我们将学习重放已经采集的数据来模拟机器人输入，从而将精力放到SLAM和地图的建立以及RViz的使用上。下面是效果图:一基本概念ROS对机器人导航提供了非常强大的支持，这可以让我们在不了解细节和海量复杂无比的科学计算的情况下就可以对机器人的导航，定位，路

下一站_浮华·2020-07-08 12:00

（ros/navigation/gmapping）导航/建地图

概述http://wiki.ros.org/gmappingGmapping包包含OpenSlam的Gmapping的一个ROS封装。

五新·2020-07-08 12:55

ROS中slam_gmapping、map_server源码解读及其librviz的使用

也就是说导航离不开地图，目前常用的地图构建方法有三种：1、gmapping，一种基于粒子滤波的算法，依赖里程计数据。

lwl2012v·2020-07-08 11:00

map odom base_link和laser坐标系

要让机器人实现自主定位，机器人就需要有一个先验的地图，可以经过前期使用slam_gmapping功能实现。3.map坐标系：有了地图，如何表达自己的位置你呢？在创建地图

TobiasLeeBeiJing·2020-07-08 10:56

ROS使用gmapping以及hector进行slam建图

2>启动建图节点(gmapping、hector)以及rvizroslaunchwheel_chair_navigationgmapping

NoFearsInMyHeart·2020-07-08 07:14

ROS机器人定位导航仿真

ackermann_msgs、planner3、编译二、仿真1、添加环境变量2、运行模型3、修改小车位置并启动地图三、创建地图1、建立并保存地图2、在gazebo中引入地图模型并添加障碍物3、运行地图四、gmapping

꧁༻守宁人·2020-07-08 06:07

Turtlebot3机器人的Gazebo仿真：建图及导航

TurtleBot3机器人的Rviz仿真安装TurtleBot3及依赖包打开Gazebo仿真界面roslaunchturtlebot3_gazeboturtlebot3_world.launch3.建图gmapping

MSUDU·2020-07-08 05:42

SLAM功能包使用：基于gmapping及hector_slam完成机器人导航图仿真

SLAM功能包使用：基于gmapping及hector_slam完成机器人导航图仿真实现激光雷达机器人的室内的导航仿真SLAM功能包使用：基于gmapping及hector_slam完成机器人导航图仿真

sillystar·2020-07-08 05:15

机器人定位（amcl）与导航

机器人定位（amcl）与导航说明在gmapping成功构建地图的基础上进行定位与导航的仿真amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统，根据订阅到的地图数据配合激光扫描特征，使用粒子滤波获取最佳定位点move_base

Estrella_Sunny·2020-07-08 05:14

基于机器人（irobot）和激光雷达（rplidar）gmapping地图构建

基于机器人（irobot）和激光雷达（rplidar）gmapping地图构建说明介绍irobot搭载激光雷达irplidar通过gmapping算法构建地图安装准备测试环境Ubuntu14.04+indigoROS

Estrella_Sunny·2020-07-08 05:14

ROS仿真，gmapping，建图，导航

目录turtlebotgmapping实现SLAM建图/导航建图TurtleBot自主导航功能参考https://blog.csdn.net/midi666/article/details/96277971https://zhuanlan.zhihu.com/p/35822939若出现依赖关系问题可以看看源，换源https://blog.csdn.net/qq_45539458/article/d

Dawn Yue·2020-07-08 03:42

ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(八) ——机器人SLAM建图

//pan.baidu.com/s/1MkWs9ppcX2IeFPH16YLFRw密码:l1ve文章目录1.SLAM原理简介2.ROS机器人配置与数据结构①单线雷达②里程计3.常用SLAM功能包应用①gmapping②hector_slam③cartographer

霖烨·XF·2020-07-08 03:36

在Gazebo中使用turtlebot+hokuyo运行gmapping

在Gazebo中使用turtlebot+hokuyo运行gmapping1.建一个新的ros工作空间catkin_ws,在github下面下载好相应的源码mkdir-p~/catkin_ws/srccd

蓝月影·2020-07-08 03:47

ROS自学实践(6)：ROS进行激光SLAM建图——gmapping

本节主要记录运行ROS自带的SLAM建模包gmapping方法，为后续理解这些代码，建立自己的SLAM算法打下基础。

Eonekne·2020-07-08 02:37

ROS学习【18】-----利用Gazebo搭建赛道，控制小车完成比赛(大学生智能车大赛室外光电组赛道仿真模拟)

控制小车完成比赛目录一、ROS仿真功能包下载编译1、racecar功能包下载2、安装该功能包运行需要的控件3、racecar功能包编译4、测试是否编译成功二、运行功能包自带的赛道1、运行赛道，控制小车进行位移2、进行gmapping

陈一月的编程岁月·2020-07-08 02:50

gmapping建图（只有激光）

声明：这是在turtlebot上跑gmapping成功后修改的（具体教程在创客智造）1.利用激光生成odom信息ros中gmapping建图时，需要提供odom和激光信息，但是手中只有激光，这时可以用laser_scan_matcher

fake_fs·2020-07-08 01:52

在Linux+ROS环境下用数据集运行gmapping

下载好后因为ros安装过程中不会安装gmapping，因此要自己下载。

积跬步方能至千里·2020-07-07 22:58

基于ROS gmapping slam 建立地图时遇到的问题

下面看/tf_static到底是个啥东西啊遇到问题：在turtlebot3的gazebo仿真环境下通过rosbag保存tf和scan的信息，然后通过回放rosbag里的内容再通过gmappingslam_gmapping

月照银海似蛟龙·2020-07-07 21:15

Karto_slam跑激光雷达(北阳ust-10lx下一篇介绍使用)

Ubuntu16.04ROSKineticOpencv3.4.1Ceres-solvergccversion5.4.020160609(g++)*Eigen3*G2O1.前言本人当下在学习slam_karto,在网上搜寻相关的博客,发现大家使用karto的并不多,大多都是在介绍hector_slam和gmapping_slam

Miaowa·2020-07-07 20:52

ROS学习（五）导航、路径规划、SLAM

用于从激光扫描仪、深度摄像机来绘制地图的gmapping包。用于在现有的地图中定位的amcl包。

急速蜗牛66·2020-07-07 20:18

使用数据集跑Hector_slam

流程和跑gmapping是类似的，只不过hector_slam不需要里程计数据，所以，只要数据集中有/scan和/tf就可以。

qintianhaohao·2020-07-07 19:44

ROS 导航定位调试过程及costmap中添加障碍物

后来由于项目需求，快速跑通了ROS的导航、定位框架，gmapping建图，movebase定位、路径规划、导航、避障。这个过程需要激光和里程计即可，架构明晰。（1）保存地图在启动激光、里程计nod

昌朋·2020-07-07 16:17

cartographer 用自己的机器人建图、保存地图

这两天跑了以下google的cartographer算法，效果不错，比gmapping效果要好。

昌朋·2020-07-07 16:17

GMapping原理分析

概念：1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。

豆子爱玩·2020-07-07 14:25

ROS下使用Hokuyo和AMCL进行P3dx平台导航的实现

这里主要讲述如何使用navigationstack进行导航的，使用的硬件是Hokuyo激光测距仪，硬件平台是p3dx，使用的package有Gmapping,AMCL,move_base,map_server

张慧娟·2020-07-07 12:34

Ubuntu14.04下sick LMS5xx的gmapping建图

本文是一篇笔记，记录Ubuntu.14.04下使用sickLMS500的gmapping建图。业余时间整理，仅供参考。

张慧娟·2020-07-07 12:03

gmapping_demo.launch记录

robot_spawn.launch.xmlxbot-u.launch.xmlurdf_gazebo.rvizrobot_gmapping.launch.xmlgmappingmove_base2.launch.xml

luxiangz·2020-07-07 12:33

ROS 导航——用Gmapping构建一张地图

用Gmapping构建一张地图Gmapping功能包介绍使用Gmapping功能包的一些准备/tf雷达和机器人基座标里程计/scan使用Gmmaping功能包得到的地图Gmapping功能包介绍参见wiki

玩,·2020-07-07 12:03

激光slam Gmapping安装与测试

slam_gmapping安装与测试既然想做一个小车，就干脆把小车做的有趣一点，小车现在已经可以接受键盘的控制实现行走了，下一步就是给它加一个新功能，比如利用激光slam实现定位与导航。

ult_lolicon·2020-07-07 11:49

tf坐标系转换(gmapping)

坐标系变换上一节：slam_gmapping安装与测试gmappingtf坐标变换tf关系图是机器人坐标关系非常重要的一环，作为gmapping测试来说，它的关系图是这样的:输入：rosrunrqt_tf_treerqt_tf_tree

ult_lolicon·2020-07-07 11:49

自主导航小车实践（二）

建图指通过激光雷达或者视觉相机的数据建立2D栅格地图或者是3D点云地图，其中基于2D激光雷达建图的算法一般有Gmapping、Hector、Cartograph。3D激光雷达的建图

熊猫飞天·2020-07-07 05:38

gmapping算法的MATLAB实现

首先给出在matalab中实现地图的创建与轨迹的给定：从上面可以看出黑线画的是地图，红线画的是要跟踪的轨迹代码如下：%%WallExteriormap(:,1)=[80;20;210;20];map(:,2)=[210;20;210;230];map(:,3)=[210;230;80;230];map(:,4)=[80;230;80;170];map(:,5)=[80;170;20;170];ma

Robert--cao·2020-07-07 04:24

ROS 包中 gmapping 模块的参数翻译

这个就是ROS包中gmapping模块的参数。主要是意译，能看懂就好。Parameters~inverted_laser(string,default:"fa

orcasdli·2020-07-07 03:36

Gmapping学习总结

Gmapping学习总结Gmapping的程序框架是依托Open_slam，该框架主要分成slam_gmapping和openslam_gmapping。

ai604233436·2020-07-07 02:00

ROS2学习和使用SLAM算法(gmapping/cartographer/orb-slam等)

ROS2经过6年的快速发展，在充分优化和大幅改进ROS1的基础上（点击了解2014年ROS2规划），功能已经非常完善了。orb-slam2目前（2019年10月9日）官方功能包已达687。ros-dashing功能包直接支持的SLAM包，有cartographer，案例turtlebot，使用说明也非常丰富，网上资料详细。ros2-cartographer这里以orb-slam2在Ubuntu18

zhangrelay·2020-07-07 01:34

ROS探索总结（十三）（十四）（十五）——导航与定位框架 move_base（路径规划） amcl（导航与定位）

在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：（1）move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；（2）gmapping：根据激光

GarfieldEr007·2020-07-06 21:34

pioneer3at完全自动导航

这个博客是之前三个move_base,gmapping和amcl的一个综合应用,如果前面三个关于pioneer3at的教程小伙伴们也都能够实现的话,这个实验应该也就不会太困难了,毕竟,万事开头难嘛…LZ

Felaim·2020-07-06 21:48

ROS系统SLAM基础学习：运行gazebo仿真建立保存地图

ROS系统SLAM基础学习：gazebo仿真建立保存地图使用gmapping建立并保存地图使用hector_slam建立并保存地图遇到的问题解决以及总结软件版本Ubuntu16.04LTSROSkineticgazebo7.16

混混度日的咸鱼·2020-07-06 20:13

ROS kinetic SLAM功能包的使用方法

gmapping功能包基于激光雷达Rao-Blackwellized粒子滤波算法二维栅格地图需要机器人提供里程计信息OpenSlam开源算法输出地图话题：nav_msgs/OccupancyGridkinetic

Geek猫·2020-07-06 20:05

Ubuntu18.04下实现ROS智能车定位导航仿真

（二）安装相应控件（三）编译racecar功能包二、为智能车自主导航搭建跑道（一）搭建跑道模型（二）运行racecar小车模型，将创建的跑道模型导入模型中（三）为跑道添加障碍物（四）配置跑道参数（五）gmapping

白码王子小张·2020-07-06 19:14

gmapping 功能包与hector_slam 功能包实现 SLAM 仿真

gmapping功能包、hector_slam功能包实现SLAM仿真一、gmapping功能包实现SLAM仿真进入ros环境配置gmapping相关节点3.运行相关mbot_laser_nav_gazebo.launch

是陆小鹿啊·2020-07-06 19:10

ROS功能包之gmapping（SLAM）

gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现gmapping功能包订阅机器人的深度信息、IMU信息和里程计信息，同时完成一些必要参数的配置，即可创建完成基于概率的二维栅格地图

手可摘星辰不敢高声语·2020-07-06 19:36

Gazebo定位与导航仿真-gmapping、slam、move_base、自主导航

1、gmapping仿真下载

君琴·2020-07-06 19:53

推荐频道

GMapping