GMapping

ROS机器人定位导航仿真——智能车

racecar功能包安装1.racecar功能包下载2、安装该功能包运行需要的控件3.racecar功能包编译4.运行小车模型launch文件二、在功能包自带赛道里运行1.加载赛道，控制小车进行位移2、进行gmapping
白水·2020-07-06 19:03

【ROS】移动机器人导航仿真（3）——定位（amcl）和路径规划（move_base）

在前一节中，采用gmapping包实现了机器人工作环境的地图构建，这一节将利用amcl包和move_base包实现移动机器人的自主导航。
子非鱼_cw·2020-07-06 18:29

ROS机器人SLAM学习：Gazebo定位与导航仿真

gazebo中构建一个用于建图和导航的虚拟环境，可以使用BuildingEditor工具创建，也可以使用其他功能包中已有的虚拟环境；将前面作业完成的带传感器的移动机器人（小车）模型放置到虚拟环境中，使用gmapping
w²大大·2020-07-06 18:18

ROS学习【13】-----学习使用ROS中SLAM功能包中的gmapping及hector_slam,完成带激光雷达机器人的室内的导航仿真，并保存机器人创建的地图（pgm）

ROS学习【13】-----使用ROS中SLAM功能包中的gmapping及hector_slam,完成雷达机器人的导航图仿真目录一、利用gazebo进行室内封闭环境的创建1、打开gazebo，进行室内封闭环境规划
陈一月的编程岁月·2020-07-06 18:46

ROS学习【14】-----利用ROS中的导航框架(move_base，amcl)，实现基于gazebo仿真机器人的自主导航

@TOC上次的ROS学习，我们通过SLAM框架下的gmapping及hector_slam实现了手动控制我们Gzebo仿真机器人进行地图的规划，并保存了相应的地图，那么如何让自己人按照我们规划的路线，或者是他自己规划相应的路线
陈一月的编程岁月·2020-07-06 18:46

利用Gazebo搭建赛道，控制小车完成比赛(大学生智能车大赛室外光电组赛道仿真模拟)

控制小车完成比赛目录一、ROS仿真功能包下载编译1、racecar功能包下载2、安装该功能包运行需要的控件3、racecar功能包编译4、测试是否编译成功二、运行功能包自带的赛道1、运行赛道，控制小车进行位移2、进行gmapping
陈一月的编程岁月·2020-07-06 18:46

gazebo的运用:使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真

gazebo的运用:使用gmapping和hector_slam功能包实现SLAM仿真配置gmapping节点安装hector——slam基于move_base的导航框架一、在gazebo中构建一个用于建图和导航的虚拟环境
三分奶茶七分糖丶·2020-07-06 17:08

运行ROS gmapping包所必须的条件

1.一台激光雷达，我用的是hokuyoURG-04Lx激光雷达，当然也有一些其他型号的激光雷达可选择。2.你需要一台机器人或者机器车，如irobotcreate或者turtlesim，此平台是必须的，初学者会认为，机器人不是没什么必要么，我自己手动拿着激光雷达进行构图不行么，答案是不可以，因为运行gampping包需要里程计信息，也就是这个包需要知道你的机器人相对于你的开始位置运动了多少，转了多少
想想叫啥名·2020-07-06 17:04

ROS amcl定位参数解析 配置

ROS下再建图gmapping、导航navigation过程中需要用到amcl定位包amcl是navigation包集中的一个定位包github地址https://github.com/ros-planning
qq_29796781·2020-07-06 17:03

ROS下用gmapping 构建实验室地图的实现

ROS下用gmapping来实现构建实验室地图由于move_base类已经配置好，可用了，所以就来尝试用gmapping构建地图了，看看效果。下面来说下具体的过程。
张慧娟·2020-07-06 16:20

UST-10LX使用hector_slam构建地图

ros中常用的2dslam算法主要有gmapping和hector_slam，其中hector_slam是个性能非常好的算法。hector_slam通过最小二
hebbely·2020-07-06 16:52

ros:使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真，并将简历完成的地图保存到功能包的maps文件夹中，以及基于move_base和amcl功能包的机器人自主导航仿真

使用gmapping和hector_slam功能包实现SLAM仿真，并将简历完成的地图保存到功能包的maps文件夹中,以及基于move_base和amcl功能包的机器人自主导航仿真注意：要先导入相应的ros
lxzysx·2020-07-06 15:24

建图（gmapping ,cartographer）+导航(amcl) 启动步骤

/************gmapping建图+导航****************************建图：(gmapping)下载以配置好的turtlebotapps应用包（turtlebot+
xiangkej·2020-07-05 19:51

ROS机器人SLAM学习：Gazebo定位与导航自主仿真

gazebo中构建一个用于建图和导航的虚拟环境，可以使用BuildingEditor工具创建，也可以使用其他功能包中已有的虚拟环境；将前面作业完成的带传感器的移动机器人（小车）模型放置到虚拟环境中，使用gmapping
sanyiji·2020-07-05 11:33

gmapping学习

一、机器人地图机器人地图一般分为三种类型：栅格地图，拓扑地图，特征地图1、栅格地图栅格地图栅格地图，在物流信息技术中有所涉猎，其就是构建一个个“小方块”，利用颜色信息来区分的地图的位置信息。在机器人建图中，栅格地图容易构建，表示且保存位置的唯一，对于短路径的规划方便；但栅格地图的路径规划效率不高，空间浪费（栅格的分辨率不依赖于环境的复杂度）并且也需要精确的机器人位置估计，其对于物体识别的人机交互问
暗夜比邻星_f19b·2020-07-05 05:04

Gmapping各个参数的说明-不定期更新(后面更新解析部分)

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风雨载舟·2020-07-04 14:46

SLAM & ROS on RViz

参考：RViz实时观测机器人建立导航2D封闭空间地图过程(SLAM)RViz实时观测机器人建立导航2D封闭空间地图过程(SLAM)----27安装kinetic版本的gmapping：sudoapt-getinstallros-kinetic-slam-gmapping
aaa小菜鸡·2020-07-04 10:58

视觉SLAM常见面试题 （下）

常见面试题1、视觉SLAM框架及组成a)SLAM即实时定位建图，按照使用的传感器分为激光SLAM（LOAM、V-LOAM、cartographer、gmapping）与视觉SLAM，其中视觉SLAM又可分为单目
hltt3838·2020-07-02 02:21

使用gazebo进行物理仿真搭建.world环境，并用gmapping在仿真环境中进行地图构建

是描述机器人模型的功能包；mbot_gazebo是仿真功能包，更改launch文件中”world_name”参数来切换读取的世界，.world文件保存在worlds路径下；mbot_navigation是导航功能包，调用gmapping
zmcldw·2020-07-01 15:24

激光slam框架知识整理

一、分类2dslam适用于室内成本低3dslam可用于室外成本高，信息量大二、激光slam经典算法分类滤波方式gmapping(RBPF)图优化方式cartogrpaherkarto三、扫描匹配方式scan-to-scan
萝卜青菜肉丸子·2020-07-01 11:04

ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinect -> kobuki+rplidar

2DSLAM:gmapping1.准备的源码。可以建一个新的ros工作空间gampping_ws,在github下面下载好相应的源码。
kint_zhao·2020-06-30 20:44

在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 让自己的机器人自主导航

在建立好自己的机器人模型后,我们可以利用turtlebot的ROS库,实现自己机器人的自主导航.Part4让自己的机器人自主导航我们依然采用gmapping进行地图构建,gmapping是一个ros自带的地图构建工具包
旧人赋荒年·2020-06-30 17:41

智能小车建图导航-在Gazebo中仿真SLAM（代码详解gmapping）

目录一、解读launch文件：mrobot_laser_nav_gazebo.launch二、解读launch文件：gmapping_demo.launch打开launch文件gmapping.launch
手可摘星辰不敢高声语·2020-06-29 14:31

ROS机器人SLAM学习：Gazebo定位与导航仿真

ROS机器人SLAM学习：Gazebo定位与导航仿真安装gmapping:启动gmapping演示（激光雷达）：1.启动仿真环境2.在Rviz中查看激光雷达信息3.启动键盘控制机器人移动若现了以下错误，
good luck*·2020-06-29 09:36

ROS里程计(odometry)的学习

gmapping订阅的是/scan和/tf话题并不直接订阅里程计信息，自己写一个tf话题。
渐无书xh·2020-06-29 06:42

第九章 机器人SLAM建图 课后作业

第九章机器人SLAM建图课后作业代码包课后作业第一题1、机器人模型2、robot_rplidar_nav.launch3、robotinroom4、robotinmuseum第二题1、使用gmapping
r = a (1-sinθ)·2020-06-29 04:46

【ROS】移动机器人导航仿真（2）——SLAM（gmapping）

这一节采用gmapping包实现机器人的SLAM（同时定位与地图建立）。使用上一节构建的机器人3D模型，在gazebo三维仿真环境中移动，并为此环境构建一个二维地图。
子非鱼_cw·2020-06-27 12:35

各种开源SLAM算法

OpenSLAMhttp://openslam.org/FALKOLib(2DLIDAR)GMapping,GridSLAM(Tolearngridmapsfromlaserrangedata)tinySLAM
walkerfan·2020-06-27 12:17

【实战+源码】RGB-D移动抓取服务机器人（四）——完结篇（ROS机器人、系统设计、运动规划、目标定位）

github.com/pengxinyi-up/mobile-grab-Robot目录一、往期回顾二、机器人系统设计1、ROS机器人（仿真+实物）2、模型建立及仿真场景3、硬件连接及实物图4、系统结构三、算法说明1、Gmapping
走走走走走走你·2020-06-26 17:52

嵌入式开发笔记(2)---ROS机器人SLAM学习：Gazebo定位与导航仿真

[toc]首先云盘资源包在这里密码:g6vc0.准备工作：编译：catkin_make添加环境变量：（我这里添加了就不再添加）gedit~/.bashrc1.gmapping下载gmapping：sudoapt-getinstallros-melodic-gmapping
易与天行·2020-06-26 03:12

ROS---进行建图或者move_base路径规划时出现打滑现象（雷达匹配不上地图）的解决方法 附gmapping建图配置参数

ROS—进行建图或者move_base路径规划时出现打滑现象（雷达匹配不上地图）的解决方法—本人多次实验的出的结论之前我的车会经常出现打滑现象，图也建不了，就算勉强建好了图，在进行路径规划的时候也是匹配不上，然后不停的进行行为恢复，很是苦恼。但后来我用我学长的车的时候发现他的匹配程度可以说是99%，基本不动，这就给建图和导航提供了很大的帮助，后来在抠他源码和不断实验之后发现他在运行算法之前通过调节
805丶·2020-06-25 23:21

Gmapping_slam源码框架分析

参考论文：ImprovedTechniquesforGridMappingwithRao-BlackwellizedParticleFilters源码阅读详解GMapping原理分析gmappinig的重点是扫描匹配和粒子滤波
blue@sky·2020-06-25 10:39

Gmapping+amcl的turtlebot实现和Gazebo仿真实现

ROS及SLAM进阶教程（九）Gmapping的turtlebot实现和Gazebo仿真实现安装雷达驱动和gmapping制作雷达驱动文件测试激光雷达gmapping构建地图利用地图进行amcl导航Gazebo
RedGlass_lee·2020-06-25 07:46

slam1：激光slam，视觉slam，滤波

ROS里的gmapping包构建地图用的是RBPF，书《slamfordummies》用的是EKF，还有什么
someday0898·2020-06-24 23:02

用ROS仿真中进行gmapping、导航

1.首先需要安装Turtlebot相关的所有功能包，使用如下命令安装：sudoapt-getinstallros-kinetic-turtlebot-*2.输入sudogedit~/.bashrc加入下面这一行exportTURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/worlds/playground.wo
谜底666·2020-06-24 14:31

激光SLAM导航系列(二)SLAM与导航系统框架

激光SLAM系统框架在激光SLAM系统中，Gmapping获取扫描的激光雷达信息以及里程计数据可动态的生成2D栅格地图。
月黑风高云游诗人·2020-06-24 09:09

使用move_base进行路径规划

move_base是ROS环境下一个重要的功能包，可以使机器人在指定框架内移动到目标位置，是实现后续导航功能的基础，很多人想学习gmapping在ROS下的使用，那么，可以先看看move_base这个包的使用方法
爱学习的草莓熊·2020-06-24 05:51

在gazebo中运行turtlebot机器人模拟gmapping的slam过程

gazebo这个仿真软件，有了该软件，可以在没有实体机器人的情况下做一些算法模拟，直观的观察到机器人的运动情况，这对刚开始学习ROS和机器人程序开发的人来讲有很大帮助，本文参照一些网上教程在来仿真实现gmapping
爱学习的草莓熊·2020-06-24 05:51

基于gazebo进行gmapping模拟

这篇对gmapping的介绍很详细http://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53647481。
ad50863306·2020-06-22 12:50

gmapping学习记录——再读粒子滤波

最近又重新看了一遍粒子滤波的推导，对前面学习过程中存在的一些疑问，有了一点点自己的理解。1、粒子滤波（PF）基本粒子滤波的推导思路：贝叶斯滤波---->蒙特卡洛采样---->重要性采样（可以得到SIS粒子滤波）---->重采样（SIR粒子滤波）a、贝叶斯滤波：根据一系列已有的数据来递推计算出当前的状态主要通过预测和更新两个步骤来递推计算：预测：根据系统模型（状态方程）预测状态的先验概率更新：根据最
SolDogLiLi·2020-06-21 20:32

gmapping 参数 2018-03-21

~inverted_laser(string,default:"false")(1.1.1中已移除;改用transformdata)激光雷达正常放置为false(扫描为逆时针),激光雷达颠倒放置为true(扫描为顺时针)~throttle_scans(int,default:1)每多少次处理一次激光雷达数据（设大跳过更多的扫描数据）~base_frame(string,default:"base_
Danny_a44d·2020-04-06 04:46

使用Turtlebot 2和Rplidar A2实现Cartographer

TX2+rplidar+cartographer创客智造-ROS与SLAM入门教程-cartographer在Turltlebot的应用3-构建地图Turtlebot入门教程-激光雷达(Rplidar)gmapping
ChrisX_2017·2020-03-30 12:50

SLAM建图的那些事

在构建地图时用到的launch文件是exploring_slam_demo，首先是他的代码部分：很容易看出是由三部分组成，以下分三块来讲一gmapping.launch文件路径：mbot_navigation
龟速前进者·2020-03-14 12:03

ROS机器人仿真（六）- 航行，路径规划和SLAM

这一章主要以3个包的内容展开航行的设计：move_base：在给定的参考系内移动机器人到指定点gmapping：由激光雷达数据生
Savior2016·2020-02-23 14:33

【ROS】slam_gmapping.cpp 详注

/**slam_gmapping*Copyright(c)2008,WillowGarage,Inc.
Up_Long·2020-02-19 17:52

2018-05-31V.P工作心得：对RUN export失败的总结，有几种失败类型

如果RUNexport失败的话，我目前知道会由如下的几钟错误导致1）纯mapping的错误==mapping就mapping不上（2者间，mapping不上）e.gmapping时，在mappingtable
aoaocool·2020-02-12 21:56

Turtlebot2使用RplidarA2激光雷达

turtlebot_apps3、安装雷达驱动程序（1）安装雷达驱动（2）设置USB权限（3）添加环境变量和工作空间，增加雷达别名（4）雷达启动测试（测试之前把雷达拔出，重新插进去）（5）使用turbot程序驱动雷达4、使用Gmapping
*月亮*·2020-02-02 14:45

激光SLAM理论与实践 笔记 - 激光的后端图优化理论 第四期

–第六章后端图优化理论6.1图优化理论课程介绍：这期开始不讲滤波器的内容了（gmapping），只讲图优化（karto、cartographer）。但是滤波器在视觉slam之中的应用还是非常广泛的。
绍磊leo·2020-01-28 21:05

GMapping漫谈

GMapping开辟了2D激光SLAM的里程碑，时至今日，其思想依然熠熠生辉。本文就来详细剖析一下，GMapping到底做了什么。从粒子滤波谈起我假设读者都或多或少了解过粒子滤波的原理。
金戈大王·2019-12-02 06:29

思岚A1激光雷达hector_mapping建图与定位

ROS中最常见的定位包还是gmapping，gmapping是需要里程计的数据也就是IMU或者视觉里程计的数据，但是目前还是仅仅在电脑中测试，并未实现树莓派与飞控通信，因此使用不用里程计数据的hector_mapping
欧俊岑·2019-10-29 12:33
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