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MPU6050
imu数据融合 一阶滤波 卡尔曼滤波
首先要明确,
MPU6050
是一款姿态传感器,使用它就是为了得到待测物体(如四轴、平衡小车)x、y、z轴的倾角(俯仰角Pitch、滚转角Roll、偏航角Yaw)。
菜鸟lr
·
2020-08-23 10:00
使用
MPU6050
陀螺仪自制Arduino数字量角器
MPU6050
惯性单元是一个3轴加速度计和一个3轴陀螺仪组合的单元。它还包含温度传感器和DCM,可执行复杂的任务。
MPU6050
通常用于制作无人机和其他远程控制机器人,如自平衡机器人。
woshiziyu
·
2020-08-22 12:32
K210入门-裸机开发(十)之IIC协议_
MPU6050
六轴陀螺仪
开发板:K210AIRVR3版widora开发环境:kendryteIDE官方的必须的参考文档:StandaloneSDK编程指南v0.5.0,以及widora的原理图(一)新建文件夹11my_code_mpu6050礼物+地球库和实例都没有IIC所以只能自己写,我们这里用spi的例程来改安装依赖清理+构建只保留这几个查看原理图SDA->IO10SCL->IO9先配置(二)开始写代码I2C在第15
jwdeng1995
·
2020-08-22 10:40
K210
MPU6050
计算竖直平面的物体倾角
关于
MPU6050
计算竖直平面的物体倾角问题的记录
MPU6050
的官方DMP是可以测量航向角的,但是它的航向角在没有磁力计的校正下会自增,只能加入一些滤波算法进行一些校正,比如卡尔曼滤波或者互补滤波等,
xieyunsky_
·
2020-08-22 09:31
STM32与硬件
CC2540 CC2541 蓝牙4.0BLE开发板实现 空中飞鼠、体感游戏手柄【多图】
蓝牙4.0BLE开发板实现空中飞鼠、体感游戏手柄近年来开始流行空中飞鼠与体感游戏手柄,正好我们的开发板上设计有插入
mpu6050
六轴传感器的适配接口,我们中秋节期间兴趣使然,实现了这么一个方案。
深圳阿莫
·
2020-08-22 02:05
蓝牙4.0
BLE
CC2540
CC2541
MPU6050
DMP移植到Air724/Air800 Lua语言
MPU6050
网上的学习资料很多,以正点原子STM32开发板为基础,开始
MPU6050
的入坑实验。移植到Air724/Air800Lua语言接到一个新的项目,需要计算pitch和
剑匣破
·
2020-08-22 01:58
杂七杂八
二轮平衡小车的诞生
设计小车结构1)结构件2)电子设备a.清单b.接线3)小车装配环境搭建1.树莓派系统安装2.网络问题与镜像源选择3.相关软件包安装与测试1)安装启动I2C模块2)安装git3)安装wiringPi模块4)测试
MPU6050
ZHANGHAO1117
·
2020-08-22 01:25
电子爱好
MPU6050
介绍及姿态解算
1、介绍:
MPU6050
是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件,相较于多组件方案,免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题,减少了安装空间。
哈巴奈拉
·
2020-08-21 07:58
单片机开发
IMU
【stm32】【
MPU6050
】【GY25Z】一些问题及解决
IIC通信or串口通信硬件连接该功能为使用者自己读取
MPU6050
芯片数据。
爱吃牛肉的高同学
·
2020-08-21 06:15
MPU6050
可以读取ID值,温度值和原始数据值为零问题解决
MPU6050
可以读取ID值是0x68,但是读取到的原始数据为零(下面虚拟示波器图中温度值是36.529是单位转换公式中的值被打印出来了,实际值也是零)。
weixin_30642869
·
2020-08-21 06:13
关于
mpu6050
的几个很好的帖子
最近在研究6050,真是很磨人啊,这个小东西还挺复杂,一个读取程序竟然需要600多行。这几天连查资料找到了几个很好的帖子,要是以后有人看到这篇帖子,可以避免误入歧途,也可以省去很多时间。1、阿西莫夫电子论坛:神贴。。ahttp://www.amobbs.com/thread-5581033-1-1.html?_dsign=5c5b5cde2、强大的百度出来的第七实验室:https://wenku.
weixin_30512043
·
2020-08-21 06:34
51单片机怎么使用
MPU6050
读取角度值程序 ??
#include#include//Keillibrary#include//Keillibrary#includetypedefunsignedcharuchar;typedefunsignedshortushort;typedefunsignedintuint;//******功能模块头文件*******//#include"DELAY.H"//延时头文件#include"lcd1602.H"
weixin_30362083
·
2020-08-21 06:54
STM32初入门
用于跟跟串口接口的设备通信,比如:USB转串口模块、ESP8266WIFI、GPS模块,GSM模块,串口屏、指纹识别模块2、内部集成电路—I2C,用于跟I2C接口的设备通信,比如:EEPROM、电容屏、陀螺仪
MPU6050
_Saitama_
·
2020-08-21 06:26
无人机加速计、气压计、GPS数据融合
加速计、气压计、GPS数据融合在无人机控制当中,传感器的参与那是必不可少的,特别是陀螺仪,最经典的为
MPU6050
,目前大部分的无人机都是用的这个器件。
koukou_1538725213
·
2020-08-21 06:17
无人机
无人机
四轴
加速计
气压计
融合
个人项目——基于STM32与K60的智能设备
北斗双模定位模块采集经纬度,占用串口2;BMP180气压监测模块采集气压,占用IIC1,;ESP8266WIFI模块与机智云通信,占用串口3,同时也占用了IIC2,;DHT11采集温湿度,占用PG11;
MPU6050
唯恋殊雨
·
2020-08-21 05:03
STM32
智能车
基础知识和例程学习下载链接:https://pan.baidu.com/s/1rWpFeGBzgUOg8GWnf25F4w密码:9fmo三天入门M4笔记进阶相关模块的使用细节还不是很熟悉距离传感器编码器电机
MPU6050
夏沫不学习
·
2020-08-21 05:40
MPU6050
介绍
MPU6050
为全球首例集成六轴传感器的运动处理组件,内置了运动融合引擎,用于手持和桌面的应用程序、游戏控制器、体感遥控以及其他消费电子设备。
阿基米东
·
2020-08-21 04:22
单片机
STM32&uC/OSII
Linux设备驱动
MPU6050
传感器
六轴
加速度
陀螺仪
基于卡尔曼滤波和PID调节的自平衡小车关于
MPU6050
以及视频更新
download.csdn.net/download/feng3121/10262828功能图与程序框图:http://download.csdn.net/download/feng3121/10262796更新
MPU6050
feng3121
·
2020-08-21 03:29
MPU6050
平衡小车
arduino读取
mpu6050
数据
//连线方法//MPU-UNO//VCC-VCC//GND-GND//SCL-A5//SDA-A4#include#include#includeconstintMPU=0x68;//MPU-6050的I2C地址constintnValCnt=7;//一次读取寄存器的数量voidsetup(){Serial.begin(9600);//初始化串口,指定波特率Wire.begin();//初始化Wi
Louistinda
·
2020-08-21 03:59
arduino
stm32使用
MPU6050
读取温度值验证I2C
通过
MPU6050
测温来进行I2C的验证学习关于
MPU6050
寄存器相关可以参考https://blog.csdn.net/he__yuan/article/details/76559569I2C时序很多
坐那不走了
·
2020-08-21 02:10
(树莓派、Arduino、物联网、智能家居、机器人)传感器、机械装置、电子元件
定制PCB1.机械类履带底盘2.传感器温度传感器(temperature)、湿度传感器(humidity)DHT11/DHT22驱动:BCM2835(被动)红外传感器(PassiveInfrared)
MPU6050
Inside_Zhang
·
2020-08-21 02:55
物联网
树莓派
基础ROS小车软件结构到底是什么样子的?
单片机底层PWM、测速、速度PID、
MPU6050
数据获取等等,而且还要与ROS层通信,ROS层还有其他控制部分,WT!!!这么多?这么乱?是不是想想都脑大。
白茶-清欢
·
2020-08-21 02:08
ROS小车搭建
搭建ROS小车
搭建ROS机器人
ROS机器人
STM32
MPU6050
数据获取、数据处理
2.4STM32MPU6050数据获取(IIC+DMP)本篇文章主要针对廉价的
MPU6050
模块。我们这里完成了
MPU6050
的数据获取、零偏自动设置、温漂抑制。
白茶-清欢
·
2020-08-21 02:08
ROS小车搭建
MPU6050
STM32
GY521
零偏
温漂
mpu6050
接线方法
一般情况下,大家买的
mpu6050
有两种。
zbb564833642
·
2020-08-20 20:21
基于
MPU6050
的计步器与久坐检测器实现
内容包括:计步原理、基于
MPU6050
的计步实现、基于
MPU6050
的久坐检测实现。
蔚1
·
2020-08-20 18:40
STM32通过
MPU6050
读取HMC5883数据时遇到的问题
上图为所用模块,为市场常见的
MPU6050
模块(GY-521)和HMC5883模块(GY-271)遇到的问题:1、模块共用STM32的I2C接口时的连接方法?
云上月去
·
2020-08-20 18:46
学习笔记
MPU6050
简介(1)-基于正点原子的视频整理
MPU6050
的特点①自带数字运动处理(DMP:DigitalMotionProcessing),可以输出6轴或9轴(需外接磁传感器)姿态解算数据。
Stupid_Gao
·
2020-08-20 17:42
嵌入式开发
MPU6050
dmp 无法测得数据的问题
今天弄了一下
MPU6050
的DMP,测不到数据。。开始了漫长的找错过程。。首先用DEBUG模式,定位到是哪一句出了问题,,st.chip_cfg.dmp_on这个值不等于1,所以无法正常运行。
localareanetwork
·
2020-08-20 16:20
嵌入式
NRF51822自学笔记(四)
mpu6050
读取原始数据
先看一下主函数==#include#include#include"nrf.h"#include"simple_uart.h"#include"inv_mpu.h"#include"inv_mpu_dmp_motion_driver.h"#include"nrf_delay.h"#include"twi_master.h"#include"twi_master_config.h"#include"
KGlen
·
2020-08-20 16:48
NRF51822
nrf51822
芯片
数据
关于
MPU6050
学习的一些总结之一
MPU6050
芯片手册的整理
关于
MPU6050
学习的一些总结之一
MPU6050
手册整理前言一、
MPU6050
简介二、
MPU6050
相关寄存器1.采样分频寄存器SampleRateDivider2.配置寄存器Configuration3
bty156
·
2020-08-20 15:16
无人机开发
三、ROS小车闭环控制:树莓派 3B 接
MPU6050
方法 以及ROS应用(2)
上一篇我们已经实现了硬件层面的连接并使用python脚本验证确实是通的。那么这一次没什么说的,上ROS。本人使用树莓派3B参考这个教程有效:https://github.com/chrisspen/ros_mpu6050_node里面用到的比较出名的库“MPU6050_6Axis_MotionApps20.h”在这:https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/blo
orcasdli
·
2020-08-20 15:35
ROS小车闭环实现
关于使用
MPU6050
中的几个问题,特记录下来
如果使用dmp计算各种角,就要用到int接口,这时使用软串口就接收不到数据,即使能够接收到,那么6050不论使用uno板卡上的2,3PIN(对应中断0,1)将不会产生中断。如果使用uno上的硬件串口,就不会有问题,在我的项目中利用两个蓝牙进行数据传送,如果蓝牙(主设备)接在硬串口上将不能从slave设备上接收数据。为了是两个设备通信只能用到软串口(SoftwareSerial)。蓝牙通信,要么检测
acktomas
·
2020-08-20 15:37
arduino
知识
对于
MPU6050
的一些问题汇总
本人大二,这两年才刚接触单片机,这个暑假用
MPU6050
练习一下I2C通讯,结果I2C还好说,但在使用
MPU6050
时遇到很多问题,上网查有些问题也没有具体的原因和解决方案。
划水的咸鱼游啊游
·
2020-08-20 14:23
MPU6050
KDS
物联网之STM32开发八(I2C总线通信)
STM32-I2C总线通信内容概要I2C总线通信原理三轴加速度传感器
mpu6050
介绍I2C通信实例I2C总线通信原理内容概要:I2C总线简介I2C总线协议I2C总线读写操作STM32F0-I2C控制器特性
许新天
·
2020-08-20 08:38
物联网之STM32开发
嵌入式实验 之 I2C实验(IIC)
https://www.simpleware.com.cn)维周机器人科技有限公司(http://www.vejoe.com)文章目录【实验目的】【实验原理】一、I2C总线协议:二、I2C接口特性三、
MPU6050
放羊郎
·
2020-08-20 08:06
嵌入式
物联网
编程环境
I2C电路故障排除---边沿时间与杜邦线
之前在迷你四轴上用过
MPU6050
,也是I2C接口的。将传感器连接到STM32C8最小系统板上后,移植迷你四轴中的软件模拟I2C协议代码,编写了HTU21D驱动程序,开始测试。
奔跑的悍匪
·
2020-08-20 06:26
嵌入式系统
硬件调试
I2C—读写EEPROM学习笔记之I2C物理层与协议层
学
MPU6050
之终极棒棒瓶颈,忘了学I2C部分,导致后期有些代码看不懂。其中据说软件模拟I2C比硬件I2C好使,所以特此来学习一下。P话不多说,开始学习。
宇智波 · 赵四
·
2020-08-20 05:59
单片机
MPU6050
获取角度理论推导(二)---6轴融合算法
接着上篇文章:https://mp.csdn.net/postedit/101777018姿态角解算---互补滤波算法及理论推导一般在程序中,姿态解算的方式有两种:一种是欧拉角法,一种是四元数法。这里不介绍欧拉角法,只介绍四元数法。互补滤波算法:顾名思义,是多组数据结合互补,并进行滤波处理稳定输出,得到姿态的算法。而我们使用的传感器就是加速度计和陀螺仪。加速度计用于测量加速度,陀螺仪用于测量角速度
shao15232_1
·
2020-08-19 03:41
电子模块
MPU6050
教程(转载)
如果你想玩四轴,想搞什么空中鼠标,平衡车等待,那么
MPU6050
真的是太强大了,能做很多东西。
ARIA的微笑
·
2020-08-19 03:14
由加速度计解算得到姿态角
再解释原理假设世界坐标系下重力向量为g=(001)Tg=(001)T机体坐标系下,将加速度计测量得到的数据归一化后得到a=(axayaz)Ta=(axayaz)T横滚角、俯仰角、偏航角可简单理解为加速度计绕X、Y、Z轴旋转的角度若使用
mpu6050
rain9van
·
2020-08-19 03:58
Ardunio
mpu6050
dmp 数据通过串口实现与matlab(mac)实时绘图 学习过程 【2014-9-8】
Day20.Ardunio端:今天早上顺丰就把我定的arduniomega送来了。一时困意全无,翻身起来就开始第一步自然是写Ardunio端的程序:这并不难,尤其是ardunio的社区就有现成的代码的时候,只要认认真真读完,自己再重新写一个合意的十分轻松。当然为了便于今后的学习,我还是把社区里的代码粘上来较为妥当,自己写的实在是乱的不堪入目//MPU-6050Accelerometer+Gyro/
POPOBEhere
·
2020-08-19 00:25
学习
六轴传感器
MPU6050
1.六轴与九轴的区别六轴包括:三轴加速度计、三轴陀螺仪九轴包括:三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁强计2.MPU6050简单介绍
MPU6050
是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件
SeanyBrake
·
2020-08-18 14:02
I2C设备地址关系——以
MPU6050
举例
转自:I2C设备、读写地址的关系文章目录结论
MPU6050
手册
MPU6050
的AD0端口接低电平
MPU6050
的AD0端口接高电平
MPU6050
相关问题资料整理结论I2C设备的写地址=I2C设备地址<<
blkhumor
·
2020-08-18 14:18
【HAL库代码】之
MPU6050
文章目录硬件环境头文件代码源文件代码简单举例调试结果硬件环境MPU6050.SCL->接STM32F407.PB8MPU6050.SDA->接STM32F407.PB9MPU6050.AD0->接GND备注一定要检查I2C的引脚。使用Cubemx或CuBeIDE软件,默认I2C引脚为PB6和PB7。所以一定要重映射引脚方法步骤1.关闭Cubemx的I2C1,即选择Disable2.在Cubemx芯
blkhumor
·
2020-08-18 14:48
HAL代码
平衡车(一)——
mpu6050
与匿名上位机的通信
弄了一天多的上位机,之前没有接触过匿名的上位机,但是听说这个用来调
mpu6050
是极好的选择,于是,找了找电脑,还真发现有v2.6版本的。
又是心心想念雪姐姐的一天
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2020-08-18 05:18
mpu6050
模块介绍之六轴陀螺仪
MPU6050
篇(STM32基本使用)
已经有很多大佬介绍过了
MPU6050
的协议、数据处理方式、滤波算法,所以这部分就不再复述了,本篇主要是针对看不懂长篇大论的小白的简易上手的方法。
程皖Orz
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2020-08-18 05:18
STM32
单片机
单片机IIC主从机通讯和理解【STC为例】
在最近的项目中需要用到一主多从多个单片机进行数据传输(非强时序),最开始打算使用USART串口来实现,但是串口在连接的时候多个单片机相连会导致数据无法收发的问题,综合考虑SPI和IIC后选择I2C常见的I2C器件有AT24C02/
MPU6050
程皖Orz
·
2020-08-18 05:28
单片机
IIC从机
单片机
mpu6050
arduino串口 通讯在ros下的可视化实验
串口协议编写解析ros发布位姿里程数据试验了卡尔曼滤波,加速度积分成位移(漂移问题)加速度转到频域下积分成位移(高频)参考文章fft变换卡尔曼滤波等算法结论:
mpu6050
做角姿还不错,求位置很难。
qq_278667286
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2020-08-18 01:51
算法
arduino
ros
树莓派 python语言 通过serial口 发送数据给匿名四轴
最近在玩树莓派
mpu6050
,滤波,发现个很神器的软件匿名四轴上位机,可以查看波形,但是网上好像都是C和C++的下位机程序,就仿照着写了python版的importserialimporttimefromstructimportpack
gaoteng2008
·
2020-08-17 22:14
MPU6050
实时图表上位机 C#
参考WinForm做Win8MetroLoad效果的项目做的。串口数据格式是固定的,16进制CSV格式,别的不行。代码挺乱的,初学者。Communicate.csusingSystem;usingSystem.Collections.Generic;usingSystem.Linq;usingSystem.Text;usingSystem.IO.Ports;usingSystem.Threadin
cd361541453
·
2020-08-17 21:08
C#
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