ORBSLAM代码阅读

使用自己笔记本摄像头运行orbslam2

首先你已经装了rosindigo（1)配置环境变量下面我们开始创建一个catkin工作空间：（在主文件夹下）$mkdir-p~/catkin_ws/src$cd~/catkin_ws/src即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：$cd~/catkin_ws/$catkin_make（2)在主文件夹下ctrl+h后
金木炎·2020-07-27 12:16

ORB SLAM2 ROS单目摄像头环境搭建

ORBSLAM2ROS单目摄像头环境搭建平台：arm，windows虚拟机都能成功系统Ubuntu14.04LTSROS：Indigo1安装ORBSLAM2依赖l安装g++11$sudoapt-getinstallgccg
小桥流水25·2020-07-27 12:41

ORB_SLAM 编译过程详解

首先贴出github地址：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ORB_SLAM是相对来说比较新的一种SLAM，2015年开发出来，也许很多初学者比较想先运行出效果
鼎鼎大名的浪子·2020-07-27 12:25

ORB-SLAM2代码阅读笔记（一）：从mono_kitti单目运行开始

目录1.写在前边的话2.mono_kitti单目数据集运行效果3.系统框架简要了解4.最开始的代码5.mono_kitti代码总结1.写在前边的话最近开始学习SLAM，除了学习SLAM相关理论知识外，自己还开始学习ORB-SLAM2开源系统代码，毕竟ORB-SLAM2是比较完整的SLAM系统，里边包括了前端VO，后端优化和闭环检测这三大主要模块。所以，结合SLAM的理论学习和ORB-SLAM2代码
文科升·2020-07-27 12:09

ORB-SLAM2代码阅读笔记（七）：LocalMapping线程

TableofContents1.LocalMapping线程代码框架2.LocalMapping线程代码梳理1）将关键帧插入地图中（对应KeyFrameInsertioin）2）剔除地图中不符合要求的MapPoint（对应RecentMapPointsCulling）3）创建MapPoint（对应NewPointsCreation）4）局部BA优化（对应LocalBA）5）剔除关键帧（对应Loc
文科升·2020-07-27 12:09

ORB-SLAM2代码阅读笔记（八）：LoopClosing线程

TableofContents1.LoopClosing线程工作内容2.LoopClosing线程代码流程分析1）闭环检测2）计算sim33）闭环校正3.小结在上一篇笔记ORB-SLAM2代码阅读笔记（
文科升·2020-07-27 12:09

ORBSLAM2学习（三）：DBoW2理论知识学习

0前言开始ORBSLAM2中DBoW2的学习，首先说一下DBoW2引入的背景和原因。VSLAM中由于是通过计算帧间运动得到全局运动信息，不可避免的会产生累计误差，长期估计的结果将不可靠。
Mega_Li·2020-07-27 12:18

认真的虎ORBSLAM2源码解读(七)：单目初始化器Initializer

目录1.前言1.1.参考博客1.2.介绍2.头文件3.源码3.1.类方法Initializer::FindHomography()3.1.1.源码3.2.类方法Normalize()3.2.1.源码3.2.2.讲解3.3.类方法Initialize()3.4.类方法FindFundamental()3.5.类方法ComputeH21()3.6.类方法ComputeF21()3.7.类方法Check
认真的虎·2020-07-27 12:31

ORBSLAM2初步探究-笔记本摄像头测试单目

ORBSLAM2初步探究&笔记本摄像头测试单目ORBSLAM2初步探究笔记本摄像头测试单目笔记本摄像头ROS节点ORB_SLAM2编译安装使用笔记本摄像头ROS节点获取笔记本上摄像头ROS有开源的程序，
Nksjc·2020-07-27 11:57

orbSLAM2 之 Stereo初始化

orbSLAM2之Stereo初始化对于第一个特征点数量>500的帧(Frame)进行初始化。将其设置为世界坐标系。以该帧为源帧生成关键帧(KeyFrame)，并将该关键帧添加到地图(Map)。
isErik·2020-07-27 11:00

ORBSLAM2学习笔记4(Initializer)

单目初始化的类Initializer.h/***ThisfileispartofORB-SLAM2.**Copyright(C)2014-2016RaúlMur-Artal(UniversityofZaragoza)*Formoreinformationsee**ORB-SLAM2isfreesoftware:youcanredistributeitand/ormodify*itunderthet
Bobsweetie·2020-07-27 11:55

orbslam2(1)-初始化

单目SLAM地图初始化的目标是构建初始的三维点云。由于不能仅仅从单帧得到深度信息，因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像，估计摄像机姿态并重建出初始的三维点云。ORB-SLAM中提到，地图初始化常见的方法有三种。方法一追踪一个已知物体。单帧图像的每一个点都对应于空间的一条射线。通过不同角度不同位置扫描同一个物体，期望能够将三维点的不确定性缩小到可接受的范围。方法二基于假设空间存在一个平面物体，选取
金木炎·2020-07-27 11:19

ORB-SLAM2代码阅读笔记（十）：sim3求解

点建立坐标系2)旋转矩阵计算3）平移向量计算4）尺度计算3.代码解析1）sim3求解器构造函数Sim3Solver2）sim3迭代求解Sim3Solver::iterate本篇笔记对ORB-SLAM2代码阅读笔记
文科升·2020-07-27 11:18

Ubuntu16.04 运行ORBSLAM3

Ubuntu16.04运行ORBSLAM3依赖安装编译编译ORBSLAM3时卡死运行代码EuRoc数据集代码地址https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3文章链接ORBSLAM3ORBSLAM3
NEU_LC·2020-07-27 10:19

详细解读ORBSLAM中的描述子提取过程

一直都在基于ORBSLAM做一些相关的开发，只知道进来的图片会直接提取出BRIEF描述子，但是都没有详细地看过它具体的提取过程，今天仔细研究了一下代码和相关理论，弄清楚之后感觉神清气爽，部分内容查找有些费劲
莫奈的三轮车·2020-07-21 21:04

测试需要掌握哪些技能

开发能力：JAVA（集合，泛型，基础知识，调试，代码阅读），JavaScript/CSS/HTML（基础知识，能结合知识实现项目），Python（基础知识）；框架：SpringBoot，SpringMVC
xinyingda23·2020-07-17 10:29

orbslam2运行于jetson nano平台

ORB_SLAM2(jetsonnano平台)一.安装环境linuxubuntu18.04(jetsonnano)二.克隆仓库gitclonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.gitORB_SLAM2三.在安装之前需要安装一些依赖库1.Pangolin(作为可视化和用户界面)安装前先安装一些依赖sudoapt-getinstalllibglew-devsud
小西同学·2020-07-16 07:13

一步步带你看懂orbslam2源码--总体框架(一)

ORB-SLAM2目录：  一步步带你看懂orbslam2源码–总体框架(一)  一步步带你看懂orbslam2源码–orb特征点提取(二)  一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)  一步步带你看懂
Mr.Silver·2020-07-16 06:06

Flask开发之蓝图Blueprint

这不仅会让代码阅读变得困难，而且会给后期维护带来麻烦。1.
等待着冬天的风·2020-07-16 05:38

Jetson Tx2下ORBSLAM2的安装

Jetsontx2ubuntu16.04ROS:Kinetic切换到主目录下安装Pangolin：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolinsudoapt-getinstalllibglew-devsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstalllibpython2.7-devsudoapt-getinstallffmp
江渚渔樵笑春风·2020-07-16 04:48

认真的虎ORBSLAM2源码解读(四)：图解ORB特征提取ORBextractor

目录1.参考博客1.1.理论基础参考1.2.参考博客2.头文件ORBextractor.h3.源文件ORBextractor.cc3.1.类ORBextractor构造函数3.1.1.umax的计算3.2.重载ORBextractor::operator()3.3.类方法ORBextractor::ComputePyramid(cv::Matimage)3.4.类方法ORBextractor::C
认真的虎·2020-07-16 02:30

vim 高级使用技巧第一篇

先谈谈我的编程开发工具之路，sourceinsight3.5这都是刚工作必备之工具，简直就代码阅读开发之神器。但有一个缺点就是调试编译很
东辉在线·2020-07-16 02:50

libsvm代码阅读：svm.cpp浅谈和函数指针

Update：2014-2-26LinJM@HQU『libsvm专栏地址：http://blog.csdn.net/column/details/libsvm.html』svm.cpp浅谈svm.cpp总共有3159行代码，实现了svm算法的核心功能，里面总共有Cache、Kernel、ONE_CLASS_Q、QMatrix、Solver、Solver_NU、SVC_Q、SVR_Q8个类（如下图1
LinJM-机器视觉·2020-07-15 18:39

Ceph的FileStore代码阅读问题整理

1.bufferlist中的_memcopy_count作用是什么？bufferlist提供了一个rebuild函数，用来将整个buffterptr链表的所有bufferraw都copy到一个新建的bufferptr中，然后清空链表并将新建的这个bufferptr插入到链表中。_memcopy_count成员记录了在进行拷贝过程中每个bufferraw的长度之和。这个值用来在进行内存对齐时需要重新
OshynSong·2020-07-15 15:37

测试需要掌握哪些技能

开发能力：JAVA（集合，泛型，基础知识，调试，代码阅读），JavaScript/CSS/HTML（基础知识，能结合知识实现项目），Python（基础知识）；框架：SpringBoot，SpringMVC
xinyingda23·2020-07-15 15:24

ORBSLAM源码理论分析０—灰度质心法

orbslam源码理论分析０—灰度质心法1.灰度质心法原理2.灰度质心法程序实现思路1.灰度质心法原理１．选择某个图像块B，然后将图像块B的矩mpqm_{pq}mpq定义为：x，yx，yx，y表示像素坐标
闭关修炼到走火入魔·2020-07-15 12:23

Parse.Cloud试玩

后来，经过简单代码阅读与实际编写实践，发现，挺有意思！简单的说，就是我们在云端已经定义好了操作的方法，只需要在前端传递参数到后端，后端执行完毕，返回结果。我们还是，用代码来解释吧！
NextStack·2020-07-15 11:38

VINS-Mono代码阅读

一、feature_tracker1.首先初始化feature_tracker节点，函数readParameters(n)加载config参数配置文件。trackerData[i].readIntrinsicParameter(CAM_NAMES[i])给相机模型加载内参，这里是单目i=1；如果是鱼眼相机则加载mask。然后开始订阅相机的topic，调用回调函数读取图片[1.1]，然后初始化3个需
Fs-Ryan·2020-07-15 07:24

Linux命令大全（排版清晰！！持续更新！！非常详细）

更新公告2020.6.28新增了Linux三剑客awk，sed，grep注意：为了方便代码阅读，文章代码块里把表示管理员模式的#都去掉了。这不是错误。不要搞错！
Hi丶ImViper·2020-07-15 07:36

Java数组总结以及关于数组的简单算法

2.代码阅读性极差！！！3.数据维护性极差！！！4.数据没有任何的复用度可言，操作非常繁琐！！！
wangjizhan2010·2020-07-15 02:53

参数校验和国际化规范

今天我们说说参数校验和国际化，这些代码没有什么技术含量，却大量充斥在业务代码上，很可能业务代码只有几行，参数校验代码却有十几行，非常影响代码阅读，所以很有必要把这块的代码量减下去。
丁庆华·2020-07-15 02:41

你想要的CacheUtils

现已通过单元测试，相关单元测试代码的链接可以在下面的API介绍看到，该工具类参考ASimpleCache来实现，由于它的代码是三年多前的，存在bug还是有挺多的，不过我重构的代码已修复我所发现的bug了，而且如今的代码阅读性极佳
Blankj·2020-07-15 01:49

ORB_SLAM2学习资料汇总

蚁族的坚持一起学ORBSLAM2关注数：12文章数：12访问量：36823https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/details/75231440Mega_LiORBSLAM2
tap880507·2020-07-14 23:06

VINS-Mono代码阅读笔记（十）：vins_estimator中的非线性优化

本篇笔记紧接着VINS-Mono代码阅读笔记（九）：vins_estimator中的相机-IMU对齐，初始化完成之后就获得了要优化的变量的初始值，后边就是做后端优化处理了。
文科升·2020-07-14 15:35

mangos代码阅读

转自：陈波的博客原文：http://blog.163.com/cp7618@yeah/blog/static/702347772010111434342665/交叉阅读：MaNGOS之验证Realm登录服务器Mangos之SMSG_COMPRESSED_UPDATE_O…Mangos之异步数据库查询Mangos服务器会话WorldSessionMangos之Socket处理方式reamld中soc
风色年代·2020-07-14 13:51

尽早发现内存问题

有测试过内存泄露的朋友估计都有深刻地体验，那就是内存泄露问题一般隐藏很深，很难通过代码阅读来发现。有些内存泄露甚至可能出现
xinyingda23·2020-07-14 10:08

.net core HttpClient 使用之消息管道解析（二）

前言前面分享了.netcoreHttpClient使用之掉坑解析（一），今天来分享自定义消息处理HttpMessageHandler和PrimaryHttpMessageHandler的使用场景和区别二、源代码阅读
Jlion8·2020-07-14 07:23

VINS-Mono代码阅读笔记（二）：feature_tracker代码阅读

1.入口main函数feature_tracker结点的入口函数为feature_tracker_node.cpp文件中的main函数。main函数代码如下：/***feature_tracker_node的入口函数*/intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"feature_tracker");ros::NodeHandlen("~");r
文科升·2020-07-14 01:20

Ubuntu16.04+Ros+Usb摄像头跑ORB SLAM2

前言最近，毕设做的是ORBSLAM2相关的，这里分享一下我搭建ORBSLAM2环境的过程。
itswcg·2020-07-13 20:57

Sublime Code，一个你最需要的代码阅读应用

在手机上阅读源码，就是这么简单的一件事，在Appstore上搜索了半天，代码阅读的应用没几个，也没有一个令人满意的：Codeanywhere的代码是存在云端要联网；CodeMate支持多种代码，但功能单一
Uri·2020-07-13 13:28

Android 应用安全开发之源码安全

我们可以采用以下方法对apk进行保护.0x01混淆保护混淆是一种用来隐藏程序意图的技术，可以增加代码阅读的难度，使攻击者难以全面掌控app内部实现逻辑，从而增加逆向工程和破解的难度，防止知识产权被窃取。
remotesupport·2020-07-13 12:28

非负PCA

+a_n*I_n的形式NSPCA：代码有公布，但链接http://www.cs.huji.ac.il/-zass/已经失效，已发邮件去要代码SPCA代码阅读：1.Xisann*pmatrixwherenisthenumb
徐超Change·2020-07-13 12:11

ZED相机无法检测到

点击打开原文链接ZED相机运行ORBSLAM2，今天突然报相机无法打开的问题。
find12·2020-07-13 10:00

前端FISH框架学习笔记

Fish0.学习路线前期自学fish基础组件（写简单demo）->模块化开发（写简单demo）->实际项目代码阅读实际开发看组件示例看fishAPI看代码示例百度1.环境搭载下载fihs发布包工具的安装和使用
北北南北·2020-07-13 10:04

程序三部曲

一、高效阅读程序代码阅读代码是程序猿必须掌握的技能之一，对于很多没有程序设计基础的猿们而言，那浩瀚如烟的代码犹如天书一般，让人望而生畏。
J-A·2020-07-13 07:05

SpringMVC自定义绑定参数、及Controller增强处理

SpringMVC的WEB服务开发过程中，经常会遇到如入参解密、返参加密这样的过程，这个过程可能需要很多代码可能只需要一行调用，但是每个Controller都需要调用这样一个方法就可能会感觉繁琐，而且不利于主要业务代码阅读
JeangLee·2020-07-13 07:45

一个优秀的Vue团队代码规范是什么样子的？

规范与每个团队和个人都是息息相关的，因为其影响的不只是只是代码的维护和理解成本，严重的时候是会影响成员开发的心情一个团队的编码规范、git规范等，并没有绝对的最优解，心里要清楚明白没有银弹，规范是为了让团队统一，提高代码阅读性
YvetteLau·2020-07-13 07:41

基于Lua的C/C++调试模块

关于代码阅读分析工具的思考每当阅读逻辑复杂的代码时，首先都想弄清函数之间的调用关系，然后想在适当的位置打上断点（或者移除断点），或者想看看某个函数被调用了多少次。
iteye_11788·2020-07-13 05:00

Linux 物理内存外碎片化浅析

本文出现的内核代码来自Linux4.19，如果有兴趣，读者可以配合代码阅读本文。一、Linux物理内存外碎片化概述什么是Linux物理内存碎片化？
内核工匠·2020-07-13 04:35

使用Flask的蓝图(蓝本)来构建项目框架

将所有代码都放在单个程序文件中，是非常不合适的,这不仅会让代码阅读变得困难，而且会给后期维护带来麻烦!蓝图：用于实现单个应用的视图、模板、静态文件的集合。蓝图就是模块化处理的类。
山川V·2020-07-13 02:11
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