ORBSLAM代码阅读

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（四）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（四）探索Track函数之MonocularInitialization（单目初始化）第一次进函数第二次进函数Initialize函数剔除没有三角化的点设置帧的
幽冥小龙·2020-07-28 21:01

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（五）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（五）Track函数架构TrackReferenceKeyFrame：跟踪上一关键帧TrackWithMotionModel：恒速跟踪模型～接下来，重中之重
幽冥小龙·2020-07-28 21:01

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（三）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（三）一、Tracking流程二、实例化mpTrackerORBextractor三、TrackMonocularGrabImageMonocularCurrentFrame
幽冥小龙·2020-07-28 21:01

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（二）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（二）一、流程—Part21.System.h的架构2.System类二、实例化SLAM—System构造函数一、流程—Part2本篇博客将主要记录用来实例化
幽冥小龙·2020-07-28 21:29

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（一）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（一）一、简要说明二、流程—Part11.读取文件LoadImages函数2.实例化SLAM系统3.循环tracking一、简要说明ORB_SLAM2是由RaulMur-Artal
幽冥小龙·2020-07-28 21:29

Lego-Loam代码阅读（转）

转自https://wykxwyc.github.io/tags/#LeGO-LOAM目录imageProjecion.cppimageProjecioncloudHandlerfindStartEndAngleprojectPointCloudgroundRemovalcloudSegmentationpublishCloudresetParameterslabelComponentsimage
Chen.Yi·2020-07-28 21:01

ORBSLAM2--Optimizer

ORBSLAM2--OptimizerPoseOptimization函数原型数学理论G2O的实现求解器的创建顶点的创建边的创建优化迭代PoseOptimization函数原型/***@briefPoseOnlyOptimization
飞猪FJ·2020-07-28 21:29

ORBSLAM2——单目初始化器Initializer

ORBSLAM2提
渐无书xh·2020-07-28 21:21

opencv与ORB SLAM提取orb特征点比较

在ORBSLAM中，通过四叉树的方式存储关键点，使得图像上特征点分布均匀，便于追踪。
渐无书xh·2020-07-28 21:21

ORBSLAM2之单目初始化(1)

文章目录ORB_SLAM2单目初始化步骤第一阶段：通过匹配选取起始两帧参考ORB_SLAM2单目初始化步骤ORB_SLAM2单目模式的初始化过程可以分为以下阶段：1通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧2根据匹配计算两帧之间的位姿，获得初始位姿3三角化测量得到初始的特征点深度，包装成MapPoint，构建初始地图。4BA优化初始化结果第一阶段：通过匹配选取起始两帧这一阶段做的工作是:选取是两个特
windistance·2020-07-28 21:07

Ubuntu18.04编译测试ORBSLAM2之Monocular实例运行

刚刚入手SLAM，师兄说先跑跑ORBSLAM2，已经跑成功了两个案例，现在想分块记录一下每一块的步骤，以备自己后续查看，前期准备工作此处先暂时不写，统统完成了再补上。
小宇哥啊啊啊·2020-07-28 21:17

零基础ORBSLAM2学习资料参考

ORB算法基于FAST角点检测算法和BRIEF描述子原理解析：https://blog.csdn.net/lwx309025167/article/details/80365075源码阅读：https://blog.csdn.net/lwx309025167/article/details/80421077程序安装教程：https://www.imooc.com/article/details/i
Zino-齐诺·2020-07-28 21:01

orbslam2编译build_ros.sh的问题

这两天一直在编译这里卡住，出了问题如下：/opt/ros/kinetic/share/ORB_SLAM2./build_ros.shBuildingROSnodesmkdir:cannotcreatedirectory‘build’:Fileexists[rosbuild]BuildingpackageORB_SLAM2[rosbuild]Errorfromdirectorycheck:/opt/
weixin_40931266·2020-07-28 20:38

pointpillars代码阅读----稀疏卷积篇

Brief最近在很多文献中都看到有稀疏卷积和流行卷积的形式，如下图的来自商汤和港科大的Part-A2Net（19arxiv），这里的u-net实际上的绿色框表示的是submanifold卷积层，蓝色框表示的是稀疏上采样层，而黄色表示的是稀疏卷积层。在代码中如何使用作者首先是定义一个block:每一个的block实际上是两层的sub加上一层的sp，如下：SubMConv3d(num_input_fe
Little_sky_jty·2020-07-28 20:28

ORBSLAM2理论与实战（24） 代码解读Sim3solver类

Sim3solver类Sim3solver.h#ifndefSIM3SOLVER_H#defineSIM3SOLVER_H#include#include#include"KeyFrame.h"namespaceORB_SLAM2{classSim3Solver{public:Sim3Solver(KeyFrame*pKF1,KeyFrame*pKF2,conststd::vector&vpMat
vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:08

ORBSLAM2理论与实战（8） ORBSLAM2整体框架（下）

自己一点理解，欢迎纠错哈ORBSLAM2代码框架：├──build_ros.sh--使用ROS接口编译，支持ROS；├──build.sh--非ROS接口，编译；├──CMakeLists.txt--使用
vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:08

ORBSLAM理论与实战（9） 特征点提取 ORBextractor类

ORBSLAM2看了一段时间啦，看大佬博客，抽时间总结一下。
vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:08

ORBSLAM2理论与实战（6） 相机硬件选型

由于研究视觉slam，对于传感器选择相机为主，可能需要IMU单目：优势：成本低，搭建简单劣势：1)需要专门初始化2)尺度问题在单张图片里，无法确定一个物体的真实大小。它可能是一个很大但很远的物体，也可能是一个很近很小的物体。3)深度计算存在缺陷a.3D假图问题b.机器学习的样本问题双目：优势：1)不需要专门初始化2)能够计算深度3)能够用于室内和室外劣势：1)标定较为复杂2)视差计算比较耗资源，需
vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:08

ORBSLAM2理论与实战（5） 运行实战

运行ORBSLAM2需要1.ubuntu（本人使用ubuntu16.04.6）2.ROS(可选)(与ubuntu16.04相对于的kinetic)3.第三方库（pangolinopencvSophusEigen
vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:08

ORBSLAM2理论与实战（23） 代码解读PnPsolver类

PnPsolver类PnPsolver.h#ifndefPNPSOLVER_H#definePNPSOLVER_H#include#include"MapPoint.h"#include"Frame.h"namespaceORB_SLAM2{classPnPsolver{public:PnPsolver(constFrame&F,constvector&vpMapPointMatches);~Pn
vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:08

orbslam2初始化流程

这里总结一下orbslam2的初始化过程，和之前vins的视觉初始化比较看看有什么不同文章目录程序入口MonocularInitialization()CreateInitialMapMonocular
batmanShu·2020-07-28 20:51

ORB SLAM2 tracking线程代码详细分析

ORBSLAM2tracking线程代码详细分析我们主要开始对跟踪线程进行介绍：FUNCTION1:Tracking的构造函数FUNCTION1.1:ORBextractor的构造函数**FUNCTION2
weixin_37841051·2020-07-28 20:51

ORBSLAM2计算描述子距离——C++ 位操作得到二进制32位int值中有多少个1

看ORBSLAM2时算描述子之间的距离时看到的神奇的位操作，特此记录一哈。
李芳慧·2020-07-28 20:44

[vins-mono代码阅读]边缘化

先记住这张图，特别好，这张图中将所有的参数块变量和约束因子根据待marg的变量分为不同的组，在边缘化过程中，我们只需要关注处理下图中的xm,xb,zc的信息。classResidualBlockInfostructResidualBlockInfo{ResidualBlockInfo(ceres::CostFunction*_cost_function,ceres::LossFunction*_l
daojun12138·2020-07-28 20:11

jaeger代码阅读思路整理

jaeger实现了opentracing的规范，对Tracer与Span等接口写了自己的实现。根据opentracing的规范，每个服务建议只有一个Tracer，Tracer创建方法由实现类决定。我们按照以下顺序来整理思路：构建Tracer构建Span并启动、管理获取Span添加信息结束并发送Span构建Tracerjaeger采用builder模式来构建Tracer，较为简便的构建方式为：Tra
耳边的火·2020-07-28 18:46

（十一）ORBSLAM2在ROS下运行

ORBSLAM2运行ROS节点障碍ORBSLAM2提供了与ROS耦合的应用程序，放在单独的ROS文件夹中。同样的，它提供了与ROS无关联的同类型的应用程序。
weixin_30552635·2020-07-28 16:07

REMODE+ORBSLAM运行配置（1） 把ORB编译成ROS工程

原版的ORBSLAM是一个cmake工程，由于项目的需要，我们要在其他ROS工程（简称A）和ORB工程进行通讯，即需要将这两个工程联编，这就有两个办法：方法一：把A工程修改成一个cmake工程，然后和ORB
weixin_30549175·2020-07-28 16:35

ORB_SLAM2搭建过程 亲测可用

对于slam也是刚学习了一个暑假，很多知识还没学到，老师开学安排任务先把orbslam2跑通，对于我这个小菜鸟真的被难倒了。
warmxixi·2020-07-28 15:02

ROS源代码阅读（2）：ROS程序的初始化——从ros:init()出发

从ros::init()出发接着上一篇博客ROS源代码阅读（1）：找切入点，我们从ros::init()函数出发，开始探索ROS源代码。ros::init()函数的声明在ROS代码中的.
正心公子·2020-07-28 15:37

ORBSLAM2 特征点提取代码注释

#include#include#include#include#include#include#include"ORBextractor.h"#includeusingnamespacecv;usingnamespacestd;namespaceORB_SLAM2{constintPATCH_SIZE=31;constintHALF_PATCH_SIZE=15;constintEDGE_THRE
梦晨1·2020-07-28 15:21

ORB_SLAM2代码阅读(3)——LocalMapping线程

ORB_SLAM2代码阅读（3）——LocalMapping线程1.说明2.简介3.处理关键帧4.地图点剔除5.创建新的地图点6.相邻搜索6.剔除冗余关键帧1.说明本文介绍ORB_SLAM2中的LocalMapping
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB_SLAM2代码阅读(4)——LoopClosing线程

ORB_SLAM2代码阅读（4）——LoopClosing线程1.说明2.简介3.检测回环4.计算Sim34.1为什么在进行回环检测的时候需要计算相似变换矩阵，而不是等距变换？
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB_SLAM2代码阅读(2)——tracking线程

ORB_SLAM2代码阅读（2）——Tracking线程1.说明2.简介2.1Tracking流程2.2Tracking线程的二三四2.2.1Tracking线程的二种模式2.2.2Tracking线程的三种方法
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB_SLAM2代码阅读(5)——Bundle Adjustment

ORB_SLAM2代码阅读（5）——BundleAdjustment1.说明2.BundleAdjustment(BA)的物理意义3.BA的数学表达4.BA的求解方法4.1最速下降法4.2牛顿法4.3高斯牛顿法
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB-SLAM2编译遇到的一些问题

ORBSLAM项目主页：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/现在已经有ORBSLAM2了，鉴于它提供双目的接口，就打算去试试。
Array03·2020-07-28 14:57

PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam

上图就是PL-SLAM的框架，是不是感觉和ORBSLAM很像呢？
余辉亮的学习笔记·2020-07-28 14:05

ORBSLAM2源码学习（2）Frame类

这次是Frame类，Frame类应该可以说是SLAM系统中处理的一个基本单元，它将一副（或双目）图像包装成一个类，给他增加基本的信息，如这幅图的位姿、编号、特征点、对应的参考帧等重要信息，还包含一些设置参数、获取参数的方法。是SLAM的基本数据单元，直接上代码Frame.h#ifndefFRAME_H#defineFRAME_H#include#include"MapPoint.h"#includ
Rap_God·2020-07-28 14:28

ORBSLAM2源码学习（6） ORBmatcher类

还是先上代码再放总结#include"ORBmatcher.h"#include#include#include#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/FeatureVector.h"#includeusingnamespacestd;namespaceORB_SLAM2{constintORBmatcher::TH_HIGH=100;constintORBmatcher:
Rap_God·2020-07-28 14:28

ORBSLAM2学习之Tracking线程

之前阅读了ORBSLAM2代码的各个类，对整个代码的功能有了了解，接下来整理下几个线程的逻辑，这样才能更清晰，计划是用文字书写，其实原本用流程图更加合适一些，不过简单画了下发现很花时间，还是以后闲了再化成图吧
Rap_God·2020-07-28 14:28

ORBSLAM2源码学习（7） Initializer类

Initializer类主要负责SLAM系统的初始化，在ORB中初始化非常重要，好的初始化是系统后续更少出错的基础。以单目为例，ORB中创建了一个初始化器，负责初始化工作。voidTracking::MonocularInitialization(){//如果单目初始化器还没有被创建，则创建单目初始化器if(!mpInitializer){//SetReferenceFrame//特征点数必须大于
Rap_God·2020-07-28 14:28

ORB_SLAM运行详细过程(ubuntu14.04系统和ROS Indigo环境搭建，配置及测试运行)

一、ORBSLAM简介ORBSLAM是15年出的比较完备的单目slam算法，o
随机游走321·2020-07-28 13:49

在orb slam 2的基础上，对非关键帧使用 LK 光流法 计算相机位姿

orbslam中关键帧只占所有帧中的很小一部分，提取特征点是orbslam中非常耗时的部分。使用光流法跟踪非关键帧，不需要提取所有帧的特征点。
suffeeen·2020-07-28 11:50

ZED相机+ubuntu16.04运行ORBSLAM2双目

最近看到许多小伙伴利用zed相机做slam研究，遇到各种问题，由于之前运行过ORBSLAM2，所以出个教程，希望对大家有个参考，如有不足，还请批评指正。
RobotSlam·2020-07-28 11:59

ORBSLAM2 windows编译与问题解决

ORBSLAM2windows编译与问题解决，，一次性搞定，亲测有效1准备工作2按照如下步骤进行编译1准备工作1.下载windows下的ORBSLAM2版本ORBSLAM2windows2.下载cmakeCmake3
RobotSlam·2020-07-28 11:29

windows 一键安装boost库

windows一键安装boost库ORBSLAM保存地图模块需要用到boost库，所以撸起袖子干，先安装boost库，具体流程如下下载boost库下载链接2.解压，这个不多说了3.打开一个命令行程序，cd
RobotSlam·2020-07-28 11:57

【ORB_SLAM2】1——Ubuntu16.04系统下搭建ORB_SLAM2

TableofContents0.写在前面1.Ubuntu16.04的安装2.Ubuntu的配置3.ROS的安装4.依赖项的安装5.ORBSLAM2的安装6.MonocularExamples（单目数据集测试
ixiaolonglong·2020-07-28 11:11

openJDK源代码阅读笔记

点击打开链接1.Jdk目录下的入口函数Main函数在/openjdk/jdk/src/share/bin/main.c里面，通过设置宏定义还可以编译出两个可执行文件来。乍看应该就是java.exe和javaw.exe的入口代码了。入口函数没干什么有意义的事儿，直接调用了同目录下java.c里面的JLI_Launch函数，传参比较多，除了argc、argv还有cp、版本，其中的programname
sinat_26960165·2020-07-28 11:40

视觉slam参考资料

/qq_18661939/article/details/51782376（1)orb_slam官网（网站最后有5篇论文，价值很高）http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam
roslei·2020-07-28 10:24

ubunto16.04编译orbslam2,运行时出现---段错误的解决方案---之-march=native大坑!!!!!!!!!!!!

在分析slam源码的时候,首先你所要做的一定是先编译并且成功运行slam的源码才会去研究它的组织架构,那么好首先编译orbslam2的源码:我们可能会遇见编译成功但是在运行的时候出现段错误的情况,经过我的测试
qq_43525260·2020-07-28 09:49

使用摄像头运行ORB SLAM2---使用视频运行ORB-SLAM2

跑通orbslam2１．第一个终端roscore2.第二个终端运行usb_camroslaunchusb_camusb_cam-test.launch观察camera是否在正常输出图像，正常则继续3.第三个终端运行
qq_43445817·2020-07-28 09:38
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