ORBSLAM代码阅读

ORB SLAM2 tracking线程代码详细分析

ORBSLAM2tracking线程代码详细分析我们主要开始对跟踪线程进行介绍：FUNCTION1:Tracking的构造函数FUNCTION1.1:ORBextractor的构造函数**FUNCTION2
weixin_37841051·2020-07-28 20:51

ORBSLAM2计算描述子距离——C++ 位操作得到二进制32位int值中有多少个1

看ORBSLAM2时算描述子之间的距离时看到的神奇的位操作，特此记录一哈。
李芳慧·2020-07-28 20:44

[vins-mono代码阅读]边缘化

先记住这张图，特别好，这张图中将所有的参数块变量和约束因子根据待marg的变量分为不同的组，在边缘化过程中，我们只需要关注处理下图中的xm,xb,zc的信息。classResidualBlockInfostructResidualBlockInfo{ResidualBlockInfo(ceres::CostFunction*_cost_function,ceres::LossFunction*_l
daojun12138·2020-07-28 20:11

jaeger代码阅读思路整理

jaeger实现了opentracing的规范，对Tracer与Span等接口写了自己的实现。根据opentracing的规范，每个服务建议只有一个Tracer，Tracer创建方法由实现类决定。我们按照以下顺序来整理思路：构建Tracer构建Span并启动、管理获取Span添加信息结束并发送Span构建Tracerjaeger采用builder模式来构建Tracer，较为简便的构建方式为：Tra
耳边的火·2020-07-28 18:46

（十一）ORBSLAM2在ROS下运行

ORBSLAM2运行ROS节点障碍ORBSLAM2提供了与ROS耦合的应用程序，放在单独的ROS文件夹中。同样的，它提供了与ROS无关联的同类型的应用程序。
weixin_30552635·2020-07-28 16:07

REMODE+ORBSLAM运行配置（1） 把ORB编译成ROS工程

原版的ORBSLAM是一个cmake工程，由于项目的需要，我们要在其他ROS工程（简称A）和ORB工程进行通讯，即需要将这两个工程联编，这就有两个办法：方法一：把A工程修改成一个cmake工程，然后和ORB
weixin_30549175·2020-07-28 16:35

ORB_SLAM2搭建过程 亲测可用

对于slam也是刚学习了一个暑假，很多知识还没学到，老师开学安排任务先把orbslam2跑通，对于我这个小菜鸟真的被难倒了。
warmxixi·2020-07-28 15:02

ROS源代码阅读（2）：ROS程序的初始化——从ros:init()出发

从ros::init()出发接着上一篇博客ROS源代码阅读（1）：找切入点，我们从ros::init()函数出发，开始探索ROS源代码。ros::init()函数的声明在ROS代码中的.
正心公子·2020-07-28 15:37

ORBSLAM2 特征点提取代码注释

#include#include#include#include#include#include#include"ORBextractor.h"#includeusingnamespacecv;usingnamespacestd;namespaceORB_SLAM2{constintPATCH_SIZE=31;constintHALF_PATCH_SIZE=15;constintEDGE_THRE
梦晨1·2020-07-28 15:21

ORB_SLAM2代码阅读(3)——LocalMapping线程

ORB_SLAM2代码阅读（3）——LocalMapping线程1.说明2.简介3.处理关键帧4.地图点剔除5.创建新的地图点6.相邻搜索6.剔除冗余关键帧1.说明本文介绍ORB_SLAM2中的LocalMapping
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB_SLAM2代码阅读(4)——LoopClosing线程

ORB_SLAM2代码阅读（4）——LoopClosing线程1.说明2.简介3.检测回环4.计算Sim34.1为什么在进行回环检测的时候需要计算相似变换矩阵，而不是等距变换？
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB_SLAM2代码阅读(2)——tracking线程

ORB_SLAM2代码阅读（2）——Tracking线程1.说明2.简介2.1Tracking流程2.2Tracking线程的二三四2.2.1Tracking线程的二种模式2.2.2Tracking线程的三种方法
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB_SLAM2代码阅读(5)——Bundle Adjustment

ORB_SLAM2代码阅读（5）——BundleAdjustment1.说明2.BundleAdjustment(BA)的物理意义3.BA的数学表达4.BA的求解方法4.1最速下降法4.2牛顿法4.3高斯牛顿法
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB-SLAM2编译遇到的一些问题

ORBSLAM项目主页：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/现在已经有ORBSLAM2了，鉴于它提供双目的接口，就打算去试试。
Array03·2020-07-28 14:57

PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam

上图就是PL-SLAM的框架，是不是感觉和ORBSLAM很像呢？
余辉亮的学习笔记·2020-07-28 14:05

ORBSLAM2源码学习（2）Frame类

这次是Frame类，Frame类应该可以说是SLAM系统中处理的一个基本单元，它将一副（或双目）图像包装成一个类，给他增加基本的信息，如这幅图的位姿、编号、特征点、对应的参考帧等重要信息，还包含一些设置参数、获取参数的方法。是SLAM的基本数据单元，直接上代码Frame.h#ifndefFRAME_H#defineFRAME_H#include#include"MapPoint.h"#includ
Rap_God·2020-07-28 14:28

ORBSLAM2源码学习（6） ORBmatcher类

还是先上代码再放总结#include"ORBmatcher.h"#include#include#include#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/FeatureVector.h"#includeusingnamespacestd;namespaceORB_SLAM2{constintORBmatcher::TH_HIGH=100;constintORBmatcher:
Rap_God·2020-07-28 14:28

ORBSLAM2学习之Tracking线程

之前阅读了ORBSLAM2代码的各个类，对整个代码的功能有了了解，接下来整理下几个线程的逻辑，这样才能更清晰，计划是用文字书写，其实原本用流程图更加合适一些，不过简单画了下发现很花时间，还是以后闲了再化成图吧
Rap_God·2020-07-28 14:28

ORBSLAM2源码学习（7） Initializer类

Initializer类主要负责SLAM系统的初始化，在ORB中初始化非常重要，好的初始化是系统后续更少出错的基础。以单目为例，ORB中创建了一个初始化器，负责初始化工作。voidTracking::MonocularInitialization(){//如果单目初始化器还没有被创建，则创建单目初始化器if(!mpInitializer){//SetReferenceFrame//特征点数必须大于
Rap_God·2020-07-28 14:28

ORB_SLAM运行详细过程(ubuntu14.04系统和ROS Indigo环境搭建，配置及测试运行)

一、ORBSLAM简介ORBSLAM是15年出的比较完备的单目slam算法，o
随机游走321·2020-07-28 13:49

在orb slam 2的基础上，对非关键帧使用 LK 光流法 计算相机位姿

orbslam中关键帧只占所有帧中的很小一部分，提取特征点是orbslam中非常耗时的部分。使用光流法跟踪非关键帧，不需要提取所有帧的特征点。
suffeeen·2020-07-28 11:50

ZED相机+ubuntu16.04运行ORBSLAM2双目

最近看到许多小伙伴利用zed相机做slam研究，遇到各种问题，由于之前运行过ORBSLAM2，所以出个教程，希望对大家有个参考，如有不足，还请批评指正。
RobotSlam·2020-07-28 11:59

ORBSLAM2 windows编译与问题解决

ORBSLAM2windows编译与问题解决，，一次性搞定，亲测有效1准备工作2按照如下步骤进行编译1准备工作1.下载windows下的ORBSLAM2版本ORBSLAM2windows2.下载cmakeCmake3
RobotSlam·2020-07-28 11:29

windows 一键安装boost库

windows一键安装boost库ORBSLAM保存地图模块需要用到boost库，所以撸起袖子干，先安装boost库，具体流程如下下载boost库下载链接2.解压，这个不多说了3.打开一个命令行程序，cd
RobotSlam·2020-07-28 11:57

【ORB_SLAM2】1——Ubuntu16.04系统下搭建ORB_SLAM2

TableofContents0.写在前面1.Ubuntu16.04的安装2.Ubuntu的配置3.ROS的安装4.依赖项的安装5.ORBSLAM2的安装6.MonocularExamples（单目数据集测试
ixiaolonglong·2020-07-28 11:11

openJDK源代码阅读笔记

点击打开链接1.Jdk目录下的入口函数Main函数在/openjdk/jdk/src/share/bin/main.c里面，通过设置宏定义还可以编译出两个可执行文件来。乍看应该就是java.exe和javaw.exe的入口代码了。入口函数没干什么有意义的事儿，直接调用了同目录下java.c里面的JLI_Launch函数，传参比较多，除了argc、argv还有cp、版本，其中的programname
sinat_26960165·2020-07-28 11:40

视觉slam参考资料

/qq_18661939/article/details/51782376（1)orb_slam官网（网站最后有5篇论文，价值很高）http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam
roslei·2020-07-28 10:24

ubunto16.04编译orbslam2,运行时出现---段错误的解决方案---之-march=native大坑!!!!!!!!!!!!

在分析slam源码的时候,首先你所要做的一定是先编译并且成功运行slam的源码才会去研究它的组织架构,那么好首先编译orbslam2的源码:我们可能会遇见编译成功但是在运行的时候出现段错误的情况,经过我的测试
qq_43525260·2020-07-28 09:49

使用摄像头运行ORB SLAM2---使用视频运行ORB-SLAM2

跑通orbslam2１．第一个终端roscore2.第二个终端运行usb_camroslaunchusb_camusb_cam-test.launch观察camera是否在正常输出图像，正常则继续3.第三个终端运行
qq_43445817·2020-07-28 09:38

使用TUM数据集跑orbslam2单目程序mono

使用TUM数据集跑orbslam2单目程序mono1、下载数据集这里选择从TUMDataset下载数据集http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
厚德载物cet·2020-07-28 09:32

【SLAM论文翻译】ORBSLAM-Atlas a robust and accurate multi-map system

文章目录一题目作者ORBSLAM的不足之处：贡献原文翻译1.INTRODUCTION2.RELATEDWORK3.ORBSLAM-ATLASMULTI-MAPREPRESENTATIONA.Multi-maprepresentationB.NewmapcreationcriteriaC.CameraposeobservabilityD.RelocalizationinmultiplemapsIV
改个名字吧205·2020-07-28 08:01

orb_slam2外接pc摄像头在windows10、VS2013下实时运行

当初好奇orbslam2可不可以直接外接摄像头实时运行，在网上冲浪许久，并没有找到在windows10上面运行的代码，网上那些外接摄像头的代码几乎都是在Linux系统下运行的。
luxuriousLL·2020-07-28 07:51

一步步带你看懂orbslam2源码--单目初始化(五)

ORB-SLAM2目录：  一步步带你看懂orbslam2源码–总体框架(一)  一步步带你看懂orbslam2源码–orb特征点提取(二)  一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)  一步步带你看懂
Mr.Silver·2020-07-28 07:04

一步步带你看懂orbslam2源码--orb特征点提取(二)

ORB-SLAM2目录：  一步步带你看懂orbslam2源码–总体框架(一)  一步步带你看懂orbslam2源码–orb特征点提取(二)  一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)  一步步带你看懂
Mr.Silver·2020-07-28 07:03

一步步带你看懂orbslam2源码--单应矩阵/基础矩阵,求解R,t(四)

ORB-SLAM2目录：  一步步带你看懂orbslam2源码–总体框架(一)  一步步带你看懂orbslam2源码–orb特征点提取(二)  一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)  一步步带你看懂
Mr.Silver·2020-07-28 07:03

ORB-SLAM2编译安装以及跑KITTI数据集

ORB-SLAM2http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ORB-SLAM2是用于单目，双目和RGB-D相机的实时SLAM库，可计算相机轨迹和稀疏的3D重建（
Jinterest·2020-07-28 07:44

Nachos-Lab3-同步与互斥机制模块实现

文章目录源码获取内容一：总体概述内容二：任务完成情况任务完成列表（Y/N）具体Exercise的完成情况Exercise1调研Exercise2源代码阅读Exercise3实现锁和条件变量Exercise4
荒野之萍·2020-07-28 07:53

SLAM常用开源代码资源

hanmekim/SceneLib2PTAM单目http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/ORB-SLAM单目为主http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam
光电的一只菜鸡·2020-07-28 07:17

ORB SLAM2 地图的保存与加载 （我决定将代码开源）

ORBSLAM2真是个神奇的算法。他开源了，但是各种不实用。这大概就是学术和工作的区别吧。人家毕竟花了一整个博士阶段去开发这个算法，我们还是应该心存感激。
司马由缰·2020-07-28 06:45

在ORBSLAM2系统基础上，利用RGBD相机实现稠密点云地图构建

前言本次实验是在ORBSLAM2系统源码的基础上进行修改，加入了稠密点云地图构建程序代码和用键盘控制turtlebot3小车代码，目的是可以用小车带着RGBD相机行走，进行稠密点云地图构建。
忠新君·2020-07-28 06:45

orbslam2段错误 (核心已转储)

rosrunORB_SLAM2Mono/home/qinhaidong/SLAM/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt/home/qinhaidong/SLAM/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yamlrosrunORB_SLAM2Mono/home/qinhaidong/SLAM/src/ORB_SLAM2/Vocab
Enjoy lab and life·2020-07-28 06:31

一起学ORBSLAM2（5）ORBSLAM的单目视觉处理方式

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125单目相机由于深度是未知的，因此我们需要对其进行初始化，在ORB-SLAM中将其用单独的类来表示，并将它写成单独的文件initializer.cc，注意单目相机即使在进行初始化之后，仍然存在尺度问题，初始化将第一帧的位移作为单位长度，后面的深度和位移都是依据这一标准
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

一起学ORBSLAM2（10）ORBSLAM中的相似变换矩阵的计算

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM在回环检测过程中通过计算回环两帧的相机相似变换矩阵来为图优化添加边
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

一起学ORBSLAM2（7）ORBSLAM中的优化问题

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM是一种基于优化方法的SLAM方法，与之前的基于滤波器方法有很大的不同
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

一起学ORBSLAM2（11）ORBSLAM的localmapping

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM的局部建图线程实际做的工作是来维护全局map以及管理关键帧的
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

一起学ORBSLAM（2）ORB特征点提取

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM2的主要特点在于他的所有工程实现都用到了ORB这个特征点提取方法
蚁族的坚持·2020-07-28 06:07

ROS下运行ORBSLAM2

这里主要做一个简单的总结：首先我本人对ROS操作系统不是很熟悉；看了高博用KinectV2跑ORBSLAM2的时候觉得不知道怎么跟着下手，所以查了简单的资料，在这里做一个总结；我的环境是这样：ubuntu14.04.5
三井_pan·2020-07-28 06:20

ORBSLAM2+PCL：基于RGBD摄像机的实时稠密重构

在ORBSLAM2的定位基础上，结合摄像机点云数据实现三维环境的稠密重构，代码在下面的项目上进行修改https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git
夏天的一叶·2020-07-28 06:40

看懂源码之注释规范

1.前言为了增强源代码的可阅读性、结构性，方便代码阅读者对源代码的阅读和理解，以及方便源代码文档的制作和生成，源代码的注释通常按一定的规范编写。所以要想更好的读懂源码，就必须对注释规范有一定的了解。
TurmericBaron·2020-07-28 06:33

ORB-SLAM2---Tracking() 代码阅读笔记_未完待续

1、两帧图像之间通过BoW进行特征点匹配（应用到TrackReferenceKeyFrame()中）SearchByBoW(mpReferenceKF,mCurrentFrame,vpMapPointMatches);（1）首先，计算分别计算两帧图像的BoW向量（2）对属于同一Word的描述子进行暴力匹配，匹配过程：对当前帧中Words下的每一个关键点，遍历另一帧对应Words下的所有特征点，计算
爱煮小米粥·2020-07-28 06:47
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