ORBSLAM代码阅读

使用TUM数据集跑orbslam2单目程序mono

使用TUM数据集跑orbslam2单目程序mono1、下载数据集这里选择从TUMDataset下载数据集http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
厚德载物cet·2020-07-28 09:32

【SLAM论文翻译】ORBSLAM-Atlas a robust and accurate multi-map system

文章目录一题目作者ORBSLAM的不足之处：贡献原文翻译1.INTRODUCTION2.RELATEDWORK3.ORBSLAM-ATLASMULTI-MAPREPRESENTATIONA.Multi-maprepresentationB.NewmapcreationcriteriaC.CameraposeobservabilityD.RelocalizationinmultiplemapsIV
改个名字吧205·2020-07-28 08:01

orb_slam2外接pc摄像头在windows10、VS2013下实时运行

当初好奇orbslam2可不可以直接外接摄像头实时运行，在网上冲浪许久，并没有找到在windows10上面运行的代码，网上那些外接摄像头的代码几乎都是在Linux系统下运行的。
luxuriousLL·2020-07-28 07:51

一步步带你看懂orbslam2源码--单目初始化(五)

ORB-SLAM2目录：  一步步带你看懂orbslam2源码–总体框架(一)  一步步带你看懂orbslam2源码–orb特征点提取(二)  一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)  一步步带你看懂
Mr.Silver·2020-07-28 07:04

一步步带你看懂orbslam2源码--orb特征点提取(二)

ORB-SLAM2目录：  一步步带你看懂orbslam2源码–总体框架(一)  一步步带你看懂orbslam2源码–orb特征点提取(二)  一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)  一步步带你看懂
Mr.Silver·2020-07-28 07:03

一步步带你看懂orbslam2源码--单应矩阵/基础矩阵,求解R,t(四)

ORB-SLAM2目录：  一步步带你看懂orbslam2源码–总体框架(一)  一步步带你看懂orbslam2源码–orb特征点提取(二)  一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)  一步步带你看懂
Mr.Silver·2020-07-28 07:03

ORB-SLAM2编译安装以及跑KITTI数据集

ORB-SLAM2http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ORB-SLAM2是用于单目，双目和RGB-D相机的实时SLAM库，可计算相机轨迹和稀疏的3D重建（
Jinterest·2020-07-28 07:44

Nachos-Lab3-同步与互斥机制模块实现

文章目录源码获取内容一：总体概述内容二：任务完成情况任务完成列表（Y/N）具体Exercise的完成情况Exercise1调研Exercise2源代码阅读Exercise3实现锁和条件变量Exercise4
荒野之萍·2020-07-28 07:53

SLAM常用开源代码资源

hanmekim/SceneLib2PTAM单目http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/ORB-SLAM单目为主http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam
光电的一只菜鸡·2020-07-28 07:17

ORB SLAM2 地图的保存与加载 （我决定将代码开源）

ORBSLAM2真是个神奇的算法。他开源了，但是各种不实用。这大概就是学术和工作的区别吧。人家毕竟花了一整个博士阶段去开发这个算法，我们还是应该心存感激。
司马由缰·2020-07-28 06:45

在ORBSLAM2系统基础上，利用RGBD相机实现稠密点云地图构建

前言本次实验是在ORBSLAM2系统源码的基础上进行修改，加入了稠密点云地图构建程序代码和用键盘控制turtlebot3小车代码，目的是可以用小车带着RGBD相机行走，进行稠密点云地图构建。
忠新君·2020-07-28 06:45

orbslam2段错误 (核心已转储)

rosrunORB_SLAM2Mono/home/qinhaidong/SLAM/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt/home/qinhaidong/SLAM/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yamlrosrunORB_SLAM2Mono/home/qinhaidong/SLAM/src/ORB_SLAM2/Vocab
Enjoy lab and life·2020-07-28 06:31

一起学ORBSLAM2（5）ORBSLAM的单目视觉处理方式

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125单目相机由于深度是未知的，因此我们需要对其进行初始化，在ORB-SLAM中将其用单独的类来表示，并将它写成单独的文件initializer.cc，注意单目相机即使在进行初始化之后，仍然存在尺度问题，初始化将第一帧的位移作为单位长度，后面的深度和位移都是依据这一标准
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

一起学ORBSLAM2（10）ORBSLAM中的相似变换矩阵的计算

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM在回环检测过程中通过计算回环两帧的相机相似变换矩阵来为图优化添加边
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

一起学ORBSLAM2（7）ORBSLAM中的优化问题

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM是一种基于优化方法的SLAM方法，与之前的基于滤波器方法有很大的不同
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

一起学ORBSLAM2（11）ORBSLAM的localmapping

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM的局部建图线程实际做的工作是来维护全局map以及管理关键帧的
蚁族的坚持·2020-07-28 06:38

一起学ORBSLAM（2）ORB特征点提取

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM2的主要特点在于他的所有工程实现都用到了ORB这个特征点提取方法
蚁族的坚持·2020-07-28 06:07

ROS下运行ORBSLAM2

这里主要做一个简单的总结：首先我本人对ROS操作系统不是很熟悉；看了高博用KinectV2跑ORBSLAM2的时候觉得不知道怎么跟着下手，所以查了简单的资料，在这里做一个总结；我的环境是这样：ubuntu14.04.5
三井_pan·2020-07-28 06:20

ORBSLAM2+PCL：基于RGBD摄像机的实时稠密重构

在ORBSLAM2的定位基础上，结合摄像机点云数据实现三维环境的稠密重构，代码在下面的项目上进行修改https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git
夏天的一叶·2020-07-28 06:40

看懂源码之注释规范

1.前言为了增强源代码的可阅读性、结构性，方便代码阅读者对源代码的阅读和理解，以及方便源代码文档的制作和生成，源代码的注释通常按一定的规范编写。所以要想更好的读懂源码，就必须对注释规范有一定的了解。
TurmericBaron·2020-07-28 06:33

ORB-SLAM2---Tracking() 代码阅读笔记_未完待续

1、两帧图像之间通过BoW进行特征点匹配（应用到TrackReferenceKeyFrame()中）SearchByBoW(mpReferenceKF,mCurrentFrame,vpMapPointMatches);（1）首先，计算分别计算两帧图像的BoW向量（2）对属于同一Word的描述子进行暴力匹配，匹配过程：对当前帧中Words下的每一个关键点，遍历另一帧对应Words下的所有特征点，计算
爱煮小米粥·2020-07-28 06:47

#每天一一篇论文#（218/365）ORBSLAM-Atlas: a robust and accurate multi-map system

ORBSLAM-Atlas:一个鲁棒准确的多地图系统摘要我们提出了一个orbslam-atlas系统，该系统能够处理无限数量的断开子地图，其中包括一个健壮的地图合并算法，能够检测出具有公共区域的子地图，
流浪机器人·2020-07-28 06:26

ORBSLAM阅读记录

Frame.cc里的这个构造函数Frame::Frame(constcv::Mat&imGray,constdouble&timeStamp,ORBextractor*extractor,ORBVocabulary*voc,cv::Mat&K,cv::Mat&distCoef,constfloat&bf,constfloat&thDepth):mpORBvocabulary(voc),mpORBe
zjlooojoe·2020-07-28 05:55

ORBSLAM和LearnVIORB的代码差别

在Converter.cc中，后者在前者的基础上添加了voidConverter::updateNS(NavState&ns,constIMUPreintegrator&imupreint,constVector3d&gw){}cv::MatConverter::toCvMatInverse(constcv::Mat&Tcw){}在Frame.cc中，后者在前者的第一个Frame::Frame(c
zjlooojoe·2020-07-28 05:55

orbslam2-基础理论（二)

这篇将要讲orbslam2相机初始位置估计的另一种方法：单应矩阵Ｈ（使用场景：平面，视差小）和mappoint的求法（一）：单应矩阵在计算机视觉中，平面的单应性被定义为一个平面到另外一个平面的投影映射。
金木炎·2020-07-28 05:56

orbslam2-导航（1）-原理

从今天开始博主我就把我用orbslam2导航的原理和code讲给大家。
金木炎·2020-07-28 05:25

我是怎么从0开始跑通ORBSLAM2+kinectv1的（win8或者win10）

经过一段时间的钻研，我个人决定用ORBSLAM2。因为整个项目从头到尾都是我一个人做，摸索了很多，进了很多坑，最后终于跑通了，决定把这整个过程记录下来。我
qq184861643·2020-07-28 05:03

IT类实习/工作习惯心得

1工作习惯近3年的实习，也逐渐培养了些许工作习惯，诸如日程管理、邮件使用、文档撰写、代码阅读、同事关系、工具化思想、工作文档化、任务重述化、开发票等等。这些工作习惯塑造于导师公司，也随我一道
枫轩缘·2020-07-28 04:54

ORB-SLAM2源码学习（八）——图优化g2o

首先，ORBSLAM2里的优化都是基于图优化的，使用的第三方库为g2o，这里先介绍一下g2o简要使用流程，然后再来看看ORBSLAM2里的几个优化函数。
potxxx·2020-07-28 04:38

[论文笔记]ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

ORB-SLAM一、introductionPTAM缺少闭环检测缺少对于闭塞（occlusion）的处理重定位时对视角的不变性低自启动(bootstrapping)时需要人工干涉ORBSLAM以PTAM
KylinQAQ·2020-07-28 04:19

arXiv:1610.06475 ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

提出的ORBSLAM2系统包含地图重用、回环检测以及重定位能力，可在多环境下实时运行。系统后端基于BA对单目或双目的观测数据进行优化，来得到度量尺度下的准确轨迹估计。
phdsky·2020-07-28 04:07

ROBOTICS2015 ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

提出的ORBSLAM系统对于严苛运动条件较鲁棒，允许宽基线的回环检测和重定位，并且包含全自动的初始化步骤，所有系统任务（跟踪、建图、重定位与回环检测）均基于相同的特征ORB。
phdsky·2020-07-28 04:36

orbslam2 ROS下RGBD实验记录(二) kinect2安装配置

第一部分是安装kinect2的驱动libfreenect2。第二部分是kinect2的ROS包iai_kinect2。1）libfreenect2gitclonehttps://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcdlibfreenect2sudoapt-getinstallbuild-essentialcmakepkg-configlibusb-1.0-
fool_wenCC·2020-07-28 04:55

ORB-SLAM2代码阅读笔记（三）：Tracking线程1——进入Tracking线程

.Tracking线程中调用的第一个函数Tracking::GrabImageMonocular4.Frame.cc中的单目Frame构造函数代码解析5.本篇笔记的结构图总结在上一篇ORB-SLAM2代码阅读笔记
文科升·2020-07-28 04:59

ORB-SLAM2代码阅读笔记（五）：Tracking线程3——Track函数中单目相机初始化

TableofContents1.特征点匹配相关理论简介2.ORB-SLAM2中特征匹配代码分析（1）Tracking线程中的状态机（2）单目相机初始化函数MonocularInitialization代码分析（3）ORBmatcher::SearchForInitialization函数代码分析（4）mpInitializer->Initialize函数代码分析1）单应矩阵计算相机位姿2）基础矩
文科升·2020-07-28 04:59

ORB-SLAM2代码阅读笔记（九）：进行窗口显示的Viewer线程

TableofContents1.View线程都做了些什么2.View线程代码1）View线程创建2）Run函数代码3）在地图中画出当前相机位姿4）绘制地图中当前相机之前的关键帧5）绘制地图中的MapPoint6）窗口中显示标注有特征点的图像帧3.小结ORB-SLAM2的可视化主要是使用Pangolin这个可视化库来实现的，其中也有用到opencv的接口。所以，其实了解View线程做了哪些事情最好
文科升·2020-07-28 04:59

ORB-SLAM2代码阅读笔记（二）：System.cc相关函数

System::Shutdown函数5.System::SaveKeyFrameTrajectoryTUM函数6.本部分在总体流程中的位置1.System在ORB-SLAM2系统中的作用在ORB-SLAM2代码阅读笔记
文科升·2020-07-28 04:59

orbslam2学习笔记 -- loopclosing 流程梳理

读之前提醒：首先，该文章是按照时间顺序讲述，并且不提前讲各种类关系和数据结构关系，而是在讲述系统时间执行流成的时候及时的补充相关的东西。意思就是先知道这个东西在流程中是干嘛的，然后告诉你这个东西是啥。如果你还没有读过tracking的部分，请先读tracking，因为很多概念会在tracking里先讲出来，后面再遇到，就不会细讲了。tracking:https://blog.csdn.net/mi
michaelhan3·2020-07-28 03:32

orbslam2学习笔记 -- localmapping

读之前提醒：首先，该文章是按照时间顺序讲述，并且不提前讲各种类关系和数据结构关系，而是在讲述系统时间执行流成的时候及时的补充相关的东西。意思就是先知道这个东西在流程中是干嘛的，然后告诉你这个东西是啥。如果你还没有读过tracking的部分，请先读tracking，因为很多概念会在tracking里先讲出来，后面再遇到，就不会细讲了。tracking:https://blog.csdn.net/mi
michaelhan3·2020-07-28 03:01

orbslam2学习笔记 -- tracking 流程梳理

读之前提醒：首先，该文章是按照时间顺序讲述，并且不提前讲各种类关系和数据结构关系，而是在讲述系统时间执行流成的时候及时的补充相关的东西。意思就是先知道这个东西在流程中是干嘛的，然后告诉你这个东西是啥。在slam中，rgbd，双目和单目相机的工作原理不太一样。因为单目得不到每个特征点的深度，而rgbd和双目可以得到每个特征点的深度，进而可以求解每个特征点在相机坐标系下的坐标。虽然单目可以通过三角化求
michaelhan3·2020-07-28 03:01

ORBSLAM2在Ubuntu14.04安装

sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallgit2安装Pangolin，用于可视化和用户接口3安装OpenCV4安装Eigen35安装ORBSLAM2先转到自己打算存储
menglanzeng·2020-07-28 03:44

SLAM面试问题总结（转）

-谈了谈自己的项目相关-ORBSLAM的哪个部分
wechatNO·2020-07-28 03:00

DBoW和KeyFrameDatabase使用记录

18年初的时候参考ORBslam做重定位和闭环检测挖过DBoW里的代码，没想到过了一年多很多代码细节就记不清了。这次干脆记下来吧。
祁连山牧羊人·2020-07-28 03:27

ORBSLAM2学习（六）：DLoopDetector理论知识学习

0前言DLoopDetector是DBoW2作者的另一个开源项目，github地址为https://github.com/dorian3d/DLoopDetector。它对应的学术论文也是《BagsofBinaryWordsforFastPlaceRecognitioninImageSequences》。像之前的博文（链接）说的，该论文中包含两部分内容：基于BRIEF描述子建立vocabulary
Mega_Li·2020-07-28 03:41

ORBSLAM2学习（五）：DBoW2源码分析（OrbDatabase部分）

0前言接着上一篇博客链接继续做学习记录，这一次分析demo中OrbDatabase的应用和原理。1工程运行结果demo中main函数内容如下所示。intmain(){vector>features;loadFeatures(features);//提取特征testVocCreation(features);//建立OrbVocabulary对象wait();testDatabase(feature
Mega_Li·2020-07-28 03:10

ORBSLAM2学习（四）：DBoW2源码分析（OrbVocabulary部分）

demo.cpp中用到了OrbVocabulary和OrbDatabase两种类，不过ORBSLAM2中只用到了前者，因此本文只对OrbVocabulary的使用做代码分析。
Mega_Li·2020-07-28 03:10

TF学习之DeepLabv3+代码阅读3（input_preprocess）

DeepLabv3+代码阅读之input_preprocess.py一、preprocess_image_and_label对图片和标签处理返回：original_image：原始图片processed_image
lscelory·2020-07-28 02:02

认真的虎ORBSLAM2源码解读(十一)：PnPsolver，PnP求解器

目录1.前言1.1.参考博客2.头文件3.源文件3.1.iterate()3.2.Refine()3.3.)1.前言1.1.参考博客一起学ORBSLAM2（9）ORBSLAM的PNP解决方案[PnP]PnP
认真的虎·2020-07-28 02:37

认真的虎ORBSLAM2源码解读(六)：Tracking

目录1.简述2.头文件3.源文件3.1.Track()3.2.MonocularInitialization()3.3.CreateInitialMapMonocular()3.4.TrackWithMotionModel()3.5.TrackReferenceKeyFrame()3.6.Relocalization()3.7.UpdateLocalPoints()3.8.UpdateLocalK
认真的虎·2020-07-28 02:05

认真的虎ORBSLAM2源码解读(一)：orbslam菜鸟综述

目录0.前言1.综述2.Tracking跟踪2.1.单目初始化2.2.通过上一帧获得初始位姿估计或者重定位2.2.1.通过速度模型获得初始位姿估计2.2.2.通过参考关键帧获得初始位姿估计2.2.2.重定位2.3.局部地图跟踪2.4.判断是否需要给localmapping插入关键帧3.LocalMapping局部建图3.1.向map中插入关键帧3.2.新近添加的mappoint的剔除3.3.新建m
认真的虎·2020-07-28 02:05
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