ORBSLAM代码阅读

认真的虎ORBSLAM2源码解读(五)：Frame

目录1.简述2.头文件3.源文件3.1.isInFrustum()3.2.PosInGrid()3.3.GetFeaturesInArea()1.简述2.头文件classFrame{public:Frame();//Copyconstructor.//拷贝构造函数Frame(constFrame&frame);//Constructorforstereocameras.//双目构造函数Frame(
认真的虎·2020-07-28 02:05

认真的虎ORBSLAM2源码解读(八)：关键帧KeyFrame

目录1.前言1.1.参考博客2.头文件3.源文件3.1.UpdateConnections()1.前言1.1.参考博客【泡泡机器人原创专栏】DBoW3视觉词袋模型、视觉字典和图像数据库分析浅谈回环检测中的词袋模型（bagofwords）开源词袋模型DBow3原理&源码（一）整体结构2.头文件classKeyFrame{public:KeyFrame(Frame&F,Map*pMap,KeyFram
认真的虎·2020-07-28 02:05

认真的虎ORBSLAM2源码解读(九)：ORBmartcher

目录1.前言2.头文件ORBmartcher.h3.源文件ORBmartcher3.1.SearchByProjection()3.2.SearchByProjection()3.3.SearchByBoW()3.4.SearchForInitialization()3.5.SearchForTriangulation()3.6.Fuse()1.前言2.头文件ORBmartcher.h/该类负责特
认真的虎·2020-07-28 02:05

ORB-SLAM2详解（一）文献导读

项目主页网址为：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/。  
Li_GaoGao·2020-07-28 01:02

g2o（二）:ORB-SLAM2在局部建图线程中的优化

文章目录4.0参考链接4.1ORB-SLAM2在局部建图线程中的优化4.0参考链接ORB-SLAM2代码阅读笔记（七）：LocalMapping线程DreamWaterFound/self_commit_ORB-SLAM24.1ORB-SLAM2
雨luo凡城·2020-07-28 00:37

软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现

QIQI-HITwh/---------------------------------------------------------------------------------声明：本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2
QIQI_XiaoF·2020-07-28 00:27

JavaCalls::call代码阅读

JavaCalls::call为hotspot调用java方法的实现之一。其调用os::os_exception_wrapper(call_helper,result,&method,args,THREAD);这个还是比较好看懂，通过传入call_helper函数指针，在call_helper上面封装了异常的处理，典型的回调函数用法。call_helper的实现里面的具体调用java函数的方法相对
iteye_16780·2020-07-28 00:04

SLAM中的marginalization 和 Schur complement

而有的论文是简单的提到，比如g2o[1]，orbslam。因此，很有必要对这个概念进行了解。##marg基础在我们这个工科领域，它来源于概率论中的边际分布（marginaldistribution）。
白巧克力亦唯心·2020-07-27 23:00

视觉slam学习资料整理

/blog/static/24688806720170355714689/（1)orb_slam官网（网站最后有5篇论文，价值很高）http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam
hai008007·2020-07-27 23:38

Ubuntu16.04下跑通orb slam(数据集)

1.安装ORBSLAM2先cd到自己打算存储ORBSLAM2工程的路径，然后执行下列命令：gitclonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.gitcdORB_SLAM2chmod
Hcaroline·2020-07-27 22:18

[2017]VI-ORBSLAM 论文阅读笔记

0.论文信息Mur-ArtalR,TardosJD.Visual-InertialMonocularSLAMWithMapReuse[J].IEEERoboticsandAutomationLetters,2017,2(2):796-803.是ORB-SLAM系列中实现IMU传感器添加的一篇论文，主要特点在于：单目+IMU的对准方法紧组合的VI-SLAM的实现1.摘要近年来，视觉惯性里程计（VIO
ww旭ww·2020-07-27 22:40

HAProxy 源代码阅读指引

HAProxy源代码阅读指引HAProxy是一款性能优异的高可用proxy软件，在抽空整理其源代码与文档之后，感叹作者编码水平之高，项目注释之清晰、文档之齐全，阅读代码过程中让人欲罢不能，往往回首已经2
shanggl8·2020-07-27 22:21

ORB SLAM中几个重要概念， 翻译自ORBSLAM作者主论文

ZygOb-moGgnQiWdKNE8Pwo55OpV8zWRpA2us1_FfJ5J_-rFvScqucAMDShroawjWNb2eQKLMX8665qY8TwNID2v8byPfYCPTgXW3leNrtnu在ORBSLAM
fang_liu_yang·2020-07-27 22:11

转载泡泡机器人讲解orbslam

欢迎回到泡泡！ORB-SLAM是基于特征点方法的完整SLAM算法。该算法的代码托管于github，包括四个主线程：前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互。前端位姿跟踪线程采用恒速模型，并通过优化重投影误差优化位姿、局部地图线程通过MapPoints维护关键帧之间的共视关系，通过局部BA优化共视关键帧位姿和MapPoints、闭环检测线程通过bag-of-words加速闭环匹配
学之之博未若知之之要知之之要未若行之之实·2020-07-27 21:24

读“orbslam特征点的计算和描述子的计算，汉明距离匹配”的ORB 描述子计算总结

1.ORB特征点的选取方法是FAST特征点选取方法。具体查看FAST，简单地，就是通过比较某一点的像素与其周边的其他像素的灰度值，如果该点周围有足够多的点的灰度值与该点的灰度值差别足够大，则认为其是特征点。在OpenCV中的FAST算法还具有一定的优化。通过先比较对角线上的点或者是先比较某一个半径内的点的灰度值差别。2.描述子的计算方法。在特征点某一范围内按照某一模式来选区点对儿（A点和B点），然
ArerLewis·2020-07-27 20:17

OrbSlam2环境配置

注意请全部看完再操作，中间有很多错误一：安装Eigen首先是Eigen库文件Eigen只包含头文件，因此它不需要实现编译，只需要你include到你的项目，指定好Eigen的头文件路径，编译项目即可。而且跨平台，当然这是必须的。我们为了替换版本，不用命令安装下载Eigen库https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror/releases?after=be
知识在于分享·2020-07-27 19:56

ORBSLAM2 文章翻译

ORBSLAM2一种适用于单目、双目和RGB-D相机的开源slam系统摘要本文提出了ORB-SLAM2，一种适用于单目、双目和RGB-D相机的slam系统，包含地图重用，回环检测，重定位等功能。
皮卡丘的规划器·2020-07-27 18:26

ORBSLAM2学习笔记（1）——整体框架

ORBSLAM2学习笔记（1）整体框架ORB特征原理首先，简单而笼统地概括ORB特征原理。ORB特征试由Fast关键点和rBRIEF描述子构成的。Fast关键点有一个问题，那就是不具备尺度一致性。
皮卡丘的规划器·2020-07-27 18:54

ORBSLAM2_with_pointcloud_map 安装，点云地图输出并保存

1.首先从github上下载代码gitclonehttps://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git2.执行解压命令unziporbslam2
Thiac·2020-07-27 17:55

ORBSLAM笔记———ORB-SLAM3概述

代码地址https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3论文名称ORB-SLAM3：AnAccurateOpen-SourceLibraryforVisual,Visual-InertialandMulti-MapSLAM文章链接https://arxiv.org/pdf/2007.11898.pdf时隔五年，在前天也就是2020年7月23日，来自Zaragozaun
RoBOt__Dreamer·2020-07-27 17:18

ORB SLAM的tracking部分代码解析

    接着LSDSLAM的代码整理，现在把ORBSLAM的代码也梳理一遍。
OsgoodWu·2020-07-27 16:34

【学习SLAM】ORB SLAM2代码解析(1)

今天我们来一起读ORBSLAM2的代码，其实前几个月的时候，在博客写过一些自己的理解，但是不是很详细。然后最近再用ORBSLAM2跑一些室内的数据集，所以会更加详细一些。
苏源流·2020-07-27 16:55

CL关于ORB_SLAM的那些事（Initializer）

Initializer部分的学习总结看了这么多天孤零零的cpp文件之后，我们今天小小了解一下SLAM部分比较重要的一个模块，那就是初始化，ORBSLAM也是第一个提出自动初始化的开源系统。
EyeToTheWorld·2020-07-27 15:41

CL关于ORB_SLAM的那些事（System）

System部分的学习和总结这一篇博客是对整个ORBSLAM整个框架的描述以及数据流动的过程，包括关跟踪部分，关键帧的维护，闭环检测以及地图的维护。
EyeToTheWorld·2020-07-27 15:40

ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系

ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系下面涉及到的坐标系都是按照像素平面坐标系的形式设置的特征点方向计算坐标系预定义的描述子采样点的坐标系用于描述子计算的坐标系在看ORBSLAM2的特征点和描述子计算时
isErik·2020-07-27 15:52

ORBSLAM2遗留问题

ORBSLAM2遗留问题1,BoW32,SearchByBoW()3,G2O优化4,Frame类型中检查地图点是否能够投影到本帧的isInFrustum()函数1,BoW31,深度为l,分支为k的树,究竟表达多少
isErik·2020-07-27 15:20

orbSLAM2 之 运动模型追踪

orbSLAM2之运动模型追踪简介：流程：简介：通过上一帧(Tracking::mLastFrame)观测的地图点和当前帧特征的匹配，计算当前帧的位姿注意：计算的位姿是当前帧相对于世界坐标系的Tcw。
isErik·2020-07-27 15:49

orbSLAM2之 局部建图(LocalMapping)线程

orbSLAM2之局部建图LocalMapping线程概述新关键帧处理及相关操作1，处理新关键帧ProcessNewKeyFrame();2，地图点剪裁MapPointCulling();3，创建新地图点
isErik·2020-07-27 15:49

VINS-Fusion代码阅读（八）按功能模块

processImage(feature.second,feature.first);是Estimator类中的一个成员函数，原型为：voidprocessImage(constmap>>>&image,constdoubleheader);传入的实参来自于：feature=featureBuf.front();而其中的featureBuf则为Estimator类的一个数据成员，queue>>>>
changshen_xu·2020-07-27 15:51

ORBSLAM2学习笔记10(ORBmatcher)

特征点的方向一致性检测直方图Histogram将两个要匹配的特征点的方向做差得到ro,将rot转换到0-360度,设定一个直方图,直方图的HISTO_LENGTH即条形的个数设置为30,0-360分布在30个bins中,即每个bin代表12度.然后根据角度差将n对匹配特征点分布在直方图中,在直方图中找出三个匹配特征点最多的直方图bin,最后将不属于这三个bin的匹配关系删除.如下图ORBmatch
Bobsweetie·2020-07-27 14:25

ORBSLAM学习笔记7(ORBextractor)

voidORBextractor::ComputeKeyPointsOctTree(vector>&allKeypoints)图像提取特征点的范围图像的矩圆patchstaticfloatIC_Angle(constMat&image,Point2fpt,constvector&u_max)这个函数主要就是计算这个圆patch的图像矩,计算方向向量ORBextractor.h/***Thisfil
Bobsweetie·2020-07-27 14:24

ORBSLAM2学习笔记11(Sim3Solver)

Sim3Solver.h/***ThisfileispartofORB-SLAM2.**Copyright(C)2014-2016RaúlMur-Artal(UniversityofZaragoza)*Formoreinformationsee**ORB-SLAM2isfreesoftware:youcanredistributeitand/ormodify*itunderthetermsofth
Bobsweetie·2020-07-27 14:53

ORBSLAM2学习笔记9(Optimizer)

Optimizer.h/***ThisfileispartofORB-SLAM2.**Copyright(C)2014-2016RaúlMur-Artal(UniversityofZaragoza)*Formoreinformationsee**ORB-SLAM2isfreesoftware:youcanredistributeitand/ormodify*itunderthetermsofthe
Bobsweetie·2020-07-27 14:53

ORBSLAM2学习笔记8(MapPoint)

MapPoint.h/***ThisfileispartofORB-SLAM2.**Copyright(C)2014-2016RaúlMur-Artal(UniversityofZaragoza)*Formoreinformationsee**ORB-SLAM2isfreesoftware:youcanredistributeitand/ormodify*itunderthetermsoftheG
Bobsweetie·2020-07-27 14:52

ORB_SLAM2中的字典DBow

参考：https://www.jianshu.com/p/cfcdf12a3bb6（创建DBow离线词典用于ORBSLAM2）https://github.com/dorian3d?
Bluenapa·2020-07-27 14:21

ORB-SLAM2 程序解读

项目主页网址为：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/。  
鸡块米线LVC·2020-07-27 14:46

ORBSLAM2单目初始化过程

ORB单目模式的初始化过程可以分为以下四个阶段：1通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧2根据匹配计算两帧之间的位姿3三角化测量初始的特征点云深度，进而获得点云地图。4BA优化初始点云在初始化后，单目模式和双目及RGBD模式一样，都是通过PNP来计算位姿。下面，说一下初始化算法的步骤：第一阶段：选取两个可以作为起始两帧的初始帧这一阶段做的工作是，选取是两个特征点数目大于100的两个连续帧，并进行
zhubaohua_bupt·2020-07-27 14:04

ORB SLAM2 ROS实例 单目摄像头

ORBSLAM2USB摄像头实验环境ubuntu14.04+rosindigoStep1：配置环境变量$mkdir-p~/catkin_ws/src$cd~/catkin_ws/src在’src’目录中可能没有任何软件包
Cayla梦云·2020-07-27 14:38

ORB-SLAM2 特征点法SLAM 单目 双目 rgbd相机SLAM 单应/本质矩阵恢复运动 小图大图地图优化

ORB-SLAM2ORB特征点法SLAM支持单目、双目、rgbd相机安装测试本文github链接orbslam2+imuORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行
EwenWanW·2020-07-27 14:32

ORBSLAM2之单目初始化(3)

文章目录第三阶段：三角化测量得到初始的特征点深度第四阶段:将三角化得到的3D点包装成MapPoints,然后做BA1.创建并插入关键帧2.创建地图点，并且关联到关键帧3.关键帧与关键帧关联4.执行BA优化5.尺度归一化参考第三阶段：三角化测量得到初始的特征点深度如果恢复相机初始位姿成功，那么我们能得到前两帧图像的位姿，以及三角测量后的3维地图点，这些都是在Initialize（）函数里面完成的。i
windistance·2020-07-27 13:15

ORBSLAM2之单目初始化(2)

文章目录第二阶段：根据匹配计算两帧之间的位姿特征点归一化-Normalize()解除归一化计算Homography，获取模型评分**1.将特征点归一化****2.求解单应性矩阵（归一化四点法）****3.Homography模型评分**计算Fundamental，获取模型评分**1.将特征点归一化****2.求解基础矩阵（归一化八点法）****3.Fundamental模型评分**计算Essent
windistance·2020-07-27 13:15

ORBSLAM2之单目初始化(4)

只旋转不平移能不能求H为什么本质矩阵的秩为2为什么基础矩阵的秩为2Essential、Fundamental、Homography的自由度和计算需要的点对数3、单目视觉slam中的尺度漂移4、RANSAC算法ORBSLAM2
windistance·2020-07-27 13:15

ＯＲＢＳＬＡＭ运行时错误

ORBSLAM2编译运行时出现的问题1、opencv的问题，经过我的测试，使用opencv2.4.13.6版本，经过bug修改后没有问题，适配SLAM２运行时的错误在建立完地图或者还没有建立完地图后报错退出
魏永强·2020-07-27 13:44

ORBSLAM2理论与实战（12） 单目初始化initializer类

Initializer类主要负责SLAM系统的初始化，在ORBSLAM2中初始化非常重要。
vSLAM算法攻城狮·2020-07-27 13:51

超级干货！基于多尺度ORB的图像配准对齐（image alignment），及基于多帧（图像多尺度二值化、梯度恒定性的）图像融合去噪 （附讲解ppt、源码）

orb特征的匹配图像融合去鬼影imagefusion多帧图像去噪imagealignment图像对齐图像融合orb图像对齐思量许久，把这个版权属于自己的工作开源出来，耗4，5天写的一个基于多尺度ORB（orbslam2
十里桃园·2020-07-27 13:13

ORB_SLAM2代码阅读(1)——系统入口

ORB_SLAM2代码阅读(1）——系统简介1、说明2、简介3、stereo_kitti.cc4、SLAM系统文件（System.cc）4.1构造函数System()4.2TrackStereo()4.3SaveTrajectoryKITTI
Andy是个男子名·2020-07-27 13:16

ORBSLAM2编译运行数据集(亲测可用)

ORBSLAM2编译运行数据集(亲测可用)实验环境ubuntu14.04+rosindigo安装indigo参考http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu
RobotSlam·2020-07-27 13:43

一步步带你看懂orbslam2源码--单目初始化(三)

ORB-SLAM2目录：  一步步带你看懂orbslam2源码–总体框架(一)  一步步带你看懂orbslam2源码–orb特征点提取(二)  一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)  一步步带你看懂
Mr.Silver·2020-07-27 12:11

#每天一篇论文# 231/365 orbslam-Atlas：一个鲁邦而精确的多地图系统

ORBSLAM-Atlas:arobustandaccuratemulti-mapsystem摘要我们提出了一个orbslam-atlas系统，该系统能够处理无限数量的断开子地图，其中包括一个健壮的地图合并算法
流浪机器人·2020-07-27 12:57

orbslam特征点的计算和描述子的计算，汉明距离匹配

ORB特征是目前最优秀的特征提取与匹配算法之一，下面具体讲解一下：特征点的检测图像的特征点可以简单的理解为图像中比较显著显著的点，如轮廓点，较暗区域中的亮点，较亮区域中的暗点等。ORB采用FAST（featuresfromacceleratedsegmenttest）算法来检测特征点。这个定义基于特征点周围的图像灰度值，检测候选特征点周围一圈的像素值，如果候选点周围领域内有足够多的像素点与该候选点
金木炎·2020-07-27 12:47
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