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吃灰树莓派第二篇|不设置主从机，看ROS2如何进行多机通信

小鱼吃灰树莓派第二篇|不设置主从机，看ROS2如何进行多机通信吃灰小鱼一、ROS2多机通信实践1.1让树莓派和电脑连接在同一个局域网1.2使用ros2的多播（multicast）指令测试1.3测试话题通信

鱼香ROS·2024-01-04 04:33

【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（四）ROS2入门篇——ROS2节点通信之话题与服务

ROS2节点通信之话题与服务点引言1理解从通信开始1.1TCP（传输控制协议）1.2UDP（用户数据报协议）1.3基于共享内存的IPC方式2ROS2话题2.1ROS2话题指令2.2话题之RCLPY实现2.2.1

摇曳的树·2024-01-04 04:02

ROS高效入门第三章 -- 自定义ROS消息，编写C++ pub+sub样例，理解计算图源名称

自定义ROS消息，编写C++pub+sub样例，理解计算图源名称1资料2正文2.1第一个ros程序，hello_ros2.2最简单的pub+sub样例，收发一个string2.3自定义msg，写pub+

界首大学·2024-01-04 00:26

ROS2/ROS+conda+pytorch配置

0、需求项目开发中遇到在ROS2中调用pytorch，但pytorch安装在了conda环境下。如果独立安装ros和conda会存在python版本、ubuntu系统版本的问题。

mjlsuccess·2024-01-03 23:44

3.ROS2笔记-ROS2开发环境配置

ROS2笔记-ROS2开发环境配置学习资料参考ROS2入门21讲图文教程.ROS2开发环境配置ROS机器人开发肯定离不开代码编写，我们课程中会给大家提供大量示例源码，这些代码如何查看、编写、编译呢？

Galaxy_Robot·2024-01-03 15:57

使用ros2 launch启动gazebo时，可以设置的sdf文件名称

事实证明：这个文件夹里面的名称都可以设置/usr/share/gz/gz-sim8/worlds并且不用指定文件夹路径，可以直接输入文件名。当然也可以完全指定路径：

geniusNMRobot·2024-01-03 11:47

机器人模型的关节传动xacro文件

目前不知道是否适用于ros2，等会就知道了transmission_interface/SimpleTransmissionhardware_interface/VelocityJointInterfacehardware_interface

geniusNMRobot·2024-01-03 11:17

ros2基础学习13 DDS 通信得学习

ROS2中最为重大的变化——DDS，我们在前边课程中学习的话题、服务、动作，他们底层通信的具体实现过程，都是靠DDS来完成的，它相当于是ROS机器人系统中的神经网络。

小海聊智造·2024-01-03 10:25

ros2 基础学习12 分布式通信

智能机器人的功能繁多，全都放在一个计算机里，经常会遇到计算能力不够、处理出现卡顿等情况，如果可以将这些任务拆解，分配到多个计算机中运行岂不是可以减轻压力？这就是分布式系统，可以实现多计算平台上的任务分配。分布式通信什么叫分布式？之前我们也讲过，在ROS系统中，机器人功能是由各种节点组成的，这些节点可能位于不同的计算机中。这种结构可以将原本资源消耗较多的任务，分配到不同的平台上，减轻计算压力，这就是

小海聊智造·2024-01-03 10:49

ros2+从launch文件传递变量到命令行方式（include标签）

在launch文件内，传递参数到另外一个launch文件使用标签，并且只能在标签内传递变量，不能用于其他地方特别是标签内传递变量到另一个launch命令行,这个时候用例如如果是传递参数到ros2run命令行使用标签注意

geniusNMRobot·2024-01-02 12:45

rosrun/ros2 run命令

rosrunrosrunallowsyoutorunanexecutableinanarbitrarypackagewithouthavingtocd(orroscd)therefirst.这个命令最开始的用途是：不用输入包的地址就可以启动那个包内的可执行文件。比较记忆地址还是要Usage:rosrunpackageexecutableExample:rosrunroscpp_tutorialst

geniusNMRobot·2024-01-02 12:14

ros2命令行发布消息的实例

参阅Ros2命令速查1查到消息命令行里输入ros2topiclist会显示组内所有消息，比如本例我们需要发布这个消息：/charging_robot_system/TaskRequest了解消息结构我们需要知道这个消息有哪些参数

code .·2024-01-02 10:16

ROS2命令速查

初学ROS2，很多命令背不住，常用到的放一起备查备忘0安装用小鱼的一键安装：wgethttp://fishros.com/install-Ofishros&&.Fishros1packagerelated1.1selectpackagebuildcolconbuild

code .·2024-01-02 09:46

ROS2中创建 Python 和 C++包

创建Python包在本教程中，您将学习如何创建和设置ROS2Python包。我将向您展示每一步，并解释文件之间的关系，在哪里编写节点，如何添加启动文件等。

亚图跨际·2024-01-02 00:19

ros2加载机器人时候可能遇到的问题

roslaunchdoesnotprovideanyguaranteesaboutwhatordernodesstartin.Thisisintentional:thereisnowaytoexternallyknowwhenanodeisfullyinitialized,soallcodethatislaunchedmustberobusttolaunchinginanyorder.因为laun

geniusNMRobot·2024-01-01 20:44

ros1+＜remap＞标签

roslaunchXMLremapROS2DocumentationTheROSWikiisforROS1.AreyouusingROS2(Humble,Iron,orRolling)?

geniusNMRobot·2024-01-01 20:10

【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（二）ROS2入门篇——ROS2初体验

ROS2初体验引言专业术语认识1认识ROS21.1ROS2版本对照表1.2ROS与ROS2对比1.3ROS2架构1.3.1DDS实现层1.3.2ROS中间件接口（RMW）1.3.3ROS2客户端库RCL2

摇曳的树·2024-01-01 15:46

【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（一）ROS2入门篇——从Ubuntu操作系统开启

从Ubuntu操作系统开启引言1术语汇总2Ubuntu（操作系统）2.1Ubuntu权限管理2.2Ubuntu安装软件2.2.1使用apt命令安装2.2.2dpkg安装deb包2.2.3makeinstall源代码安装2.3Ubuntu之常用指令2.3.1ls命令（查看文件）2.3.2cd命令（进入文件夹）2.3.3pwd命令（查看当前工作路径）2.3.4mkdir命令（创建文件夹）2.3.5rm

摇曳的树·2024-01-01 15:16

【ROS2机器人入门到实战】

ROS2机器人入门到实战教程(鱼香ROS)写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区

鱼香ROS·2024-01-01 15:16

【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（三）ROS2入门篇——ROS2第一个节点

ROS2第一个节点引言1认识ROS2节点1.1节点之间的交互1.2节点的命令行指令1.3工作空间1.4功能包1.4.1功能包获取安装1.4.2功能包相关的指令ros2pkg2ROS2构建工具—Colcon2.1

摇曳的树·2024-01-01 15:14

ROS2 - foxy 安装之报错系列

colconbuild--symlink-installcolconbuild--packages-selectrclcppcolconlistissue1：qt_gui_cppsipbindinggeneratornotavailablesudoapt-getinstallsip-devpyqt5-devpython-sip-devpyqt5-dev-toolswgethttps://sourc

angelazhao620·2024-01-01 11:43

node相关的args属性与＜param＞子标签的区别

launch文件内：node标签内的标签示例：可以看到launch文件内的标签在命令行内会转化为--ros-args-p这样格式的命令，说明标签指定的是ros2内的参数。

geniusNMRobot·2024-01-01 10:55

启动gazebo harmonic

ros2launchros_gz_simgz_sim.launch.pygz_version:=8如果不输入gz_version:=8,默认就是6，启动的就是默认版本ign版本左边那个是8，右边那个是6

geniusNMRobot·2024-01-01 10:24

ros2 run传递参数的格式

ros2runteleop_twist_keyboardteleop_twist_keyboard--ros-args-r/cmd_vel:=/model/vehicle_blue/cmd_vel#这个只能用于重命名节点名称可以用以下语法直接从命令行中设置参数

geniusNMRobot·2023-12-31 21:59

ROS2 Command Line Arguments

ThisarticledescribesROS2nodescommandlineargumentsandtheirsyntax.Authors:MichelHidalgoDateWritten:2019

geniusNMRobot·2023-12-31 21:59

ros2查看launch文件内需要提供的参数（接口）：

格式：ros2launch--show-args包名称launch文件名称例如：ros2launch--show-argsros_gz_simgz_sim.python.py

geniusNMRobot·2023-12-31 21:58

open_vins 安装（ubuntu18.04 opencv3.2.0）

openvins官网GettingStarted»InstallationGuide(ROS1andROS2)|OpenVINSUbuntu18.04ROS1Melodic(usesOpenCV3.2)

秦伟H·2023-12-31 19:53

ros_gz_sim+readme

GazeboSimThispackagecontainsthingsthatmakeitconvenienttointegrateROSwithGazebo,suchas:LaunchfilesROS-enabledexecutablesRunGazeboSimThere'saconvenientlaunchfile,tryforexample:ros2launchros_gz_simgz

geniusNMRobot·2023-12-30 22:38

ros_ign_bridge:ros2与gazebo fortress的桥梁

如果你启动的gazebo是这样的图标：那么你实际使用的是fortress版本，我一开始就安装了harmonic版本，但是实际启动的确是这个图标，所以实际使用的是fortress版本，这是因为ros2默认带这个

geniusNMRobot·2023-12-30 22:06

Ubuntu20.04 arm64 安装 ROS2 foxy

Ubuntu20.04arm64安装ROS2foxy主要过程参考ROS官网的安装提示按照官网的key配完后更新源安装提示unmetdependencies,改用aptitudeubuntu更换软件源的整理各种工具使用代理的参数方法

jackwei86·2023-12-29 10:36

Ubuntu 22.04源码编译安装ROS Noetic

1.添加源由于ROS1官网不支持，因此只能添加ROS2的源$sudoaptupdate&&sudoaptinstallcurl$sudocurl-sSLhttps://raw.githubusercontent.com

Drknown·2023-12-29 10:06

打通Windows + Linux + ROS2（Docker版本）开发环境

为什么用Docker版本的ROS2开发环境稳定，不会因为一些误操作受

_azureg润·2023-12-29 04:43

Ubuntu22.04安装Docker并搭建ros2环境

注意：本文内容是在ubuntu22.04环境下进行的，并且已经安装了ros2humble【如果您没有安装，那后面小海龟的例子您不运行就好了】。

牛油果拌酸奶·2023-12-29 04:39

记录 Docker 中安装 ROS2

目录1安装Docker2安装ROS23启动Docker4测试ROS2环境1安装Docker1.更新软件包sudoaptupdatesudoaptupgrade2.安装docker依赖sudoapt-getinstallca-certificatescurlgnupglsb-release3

背锅侠·2023-12-29 04:08

记录一个完整的 ROS2 程序的编写全过程

目录1.创建工程目录2.创建功能包3.创建节点源文件4.编写CMake脚本5.编译ROS2程序6.运行ROS2程序1.创建工程目录mkdir-pproject/src2.创建功能包#1.创建C/C++功能包命令行

背锅侠·2023-12-28 23:11

ROS1 升级到 ROS2 的一个小例子

目录一ROS1源代码二迁移到ROS2后的代码三ROS1迁移到ROS2的修改的内容3.1头文件3.2节点3.3周期3.4消息类型3.5订阅消息3.6发布消息3.7调度（处理）一、ROS1源代码：#include

背锅侠·2023-12-28 23:41

ROS2 相对于 ROS1 做了哪些改动、有什么不同点

一、ROS2中做了哪些改动1.支持的平台不同ROS1支持ubuntu进行CI测试。ROS2支持UbuntuXenial、OSXElCapitan以及Win10上进行CI测试。

背锅侠·2023-12-28 23:10

ros2 基础学习11-参数的定义及示例

ros2的参数定义和基本使用和ros1基本一致，如果了解ros1参数的这节就随便看看就可以了。在java开发中类似全局字典表的功能通信模型比如在机器视觉识

小海聊智造·2023-12-26 10:30

ros2 基础学习10 ros 中服务的定义及示例

话题通信可以实现多个ROS节点之间数据的单向传输，使用这种异步通信机制，发布者无法准确知道订阅者是否收到消息，本讲我们将一起学习ROS另外一种常用的通信方法——服务，可以实现类似你问我答的同步通信效果。类似于http请求，c/s模式通信模型在之前的课程中，我们通过一个节点驱动相机，发布图像话题，另外一个节点订阅图像话题，并实现对其中红色物体的识别，此时我们可以按照图像识别的频率，周期得到物体的位置

小海聊智造·2023-12-26 10:00

ros2 学习11-通信中动作的定义及自定义action 交互示例

机器人是一个复杂的智能系统，并不仅仅是键盘遥控运动、识别某个目标这么简单，我们需要实现的是送餐、送货、分拣等满足具体场景需求的机器人。在这些应用功能的实现中，另外一种ROS通信机制也会被常常用到——那就是动作。从这个名字上就可以很好理解这个概念的含义，这种通信机制的目的就是便于对机器人某一完整行为的流程进行管理。通信模型举个例子，比如我们想让机器人转个圈，这肯定不是一下就可以完成的，机器人得一点一

小海聊智造·2023-12-26 10:00

ros2/ros+urdf文件官方资料+标签解释

https://wiki.ros.org/urdf/XMLXMLSpecificationsrobotDescribesallpropertiesofarobot.sensor/proposalsDescribesasensor,suchasacamera,raysensor,etclinkDescribesthekinematicanddynamicpropertiesofalink.trans

geniusNMRobot·2023-12-25 17:36

ros2中ros_gz_bridge/gazebo安装的注意事项

这个搞错了：这个是安装ros_gz_bridge的，不是安装gazebo的AT:如果是安装的Harmonic，在安装ros_gz_bridge的时候要从源码编译ros2完整版里面好像已经包含了gazebo

geniusNMRobot·2023-12-25 17:36

ros2+gazebo+urdf:ros2机器人使用gazebo的urdf文件中的＜gazebo＞部分官网资料

原文链接SDFormatextensionstoURDF(the'gazebo'tag)—Documentation注意了ros2的gazebo部分已经跟ros1的gazebo部分不一样了：TogglenavigationSpecificationAPIDocumentationDownloadBackEditVersion

geniusNMRobot·2023-12-25 17:05

bevfusion 学习笔记

目录tensorrtros部署：也依赖ros2c++ros2安装指导：相机标定工具源码：官方github，部分模型开源tensorrtros部署：https://github.com/linClubs/

AI视觉网奇·2023-12-24 19:27

ros2humble使用gazebo加载urdf文件的基本流程

1：编写xacro文件2：把xacro文件转换为urdf文件3：使用gazebo建立sdf文件fine，也就是ros1里面的world文件，现在后缀是sdf文件了4：把urdf文件转换为sdf文件good5：把修改后的good.sdf文件稍微修改后插入fine.sdf文件中6：使用launch文件加载sdf文件这个文件只用于加载模型-->

geniusNMRobot·2023-12-24 12:47

ROS2 Integration:ROS2+gazebo+集成

ROS2IntegrationInthistutorialwewilllearnhowtoIntegrateROS2withGazebo.Wewillestablishcommunicationbetweenthem.Thiscanhelpinmanyaspects