SLAM学习第3页

激光SLAM学习笔记

背景激光SLAM采用2D或3D激光雷达（也叫单线或多线激光雷达），2D激光雷达一般用于室内机器人上（如扫地机器人），而3D激光雷达一般使用于无人驾驶领域。激光雷达的出现和普及使得测量更快更准，信息更丰富。激光雷达测距比较准确，误差模型简单，在强光直射以外的环境中运行稳定，点云的处理也比较容易。同时，点云信息本身包含直接的几何关系，使得机器人的路径规划和导航变得直观。激光SLAM理论研究也相对成

aidimoli123·2022-11-26 18:03

SLAM学习——使用ARUCO_marker进行AR投影

转载自：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/90148599SLAM学习——使用ARUCO_marker进行AR投影white_Learner2020

TYINY·2022-11-26 00:11

2021.11.19 ORB_SLAM学习

《基于ORB-SLAM的特征匹配与建图方法研究》基础知识提取视觉里程计视觉里程计的作用是根据相机捕捉的连续图像实时估计相机自身的运动。而视觉SLAM方法就是结合了视觉里程计的SLAM方法。根据视觉里程计如何利用图像信息，可以将其分为特征点法和直接法，特征点法的视觉里程计通过从图像中提取点、线、面等特征然后进行匹配来估计相机位姿；直接法的视觉里程计避免了特征提取和描述子计算，可以直接根据图像的像素亮

SEAL0107·2022-11-25 20:50

1.将/scan数据转化为PointCloud数据

背景：采用中科大ros初学教程中的机器人仿真进行slam学习，里面有个/scantopic，保存的是单线激光雷达扫描一圈获得的距离数据，为了方便对数据进行处理，需要将其转成PointCloud2。

SLAM小白菜·2022-11-25 20:15

视觉slam学习--开源资源工程汇总（部分）

转自：SLAM优秀开源工程最全汇总-知乎(zhihu.com)1、CartographerCartographer是一个系统，可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和制图（SLAM）。https://github.com/cartographer-project/cartographer2、Openvslam一个通用的视觉SLAM框架。OpenVSLAM是单眼，立体声和RGBD视

Robot-G·2022-11-25 08:26

初学SLAM之Linux下编写第一个C++程序

第一个HelloSLAM程序初次学习slambook这本书，开启slam学习之旅！

孙悟空爱吃唐僧肉·2022-11-24 21:04

SLAM学习：DWA算法原理和Python编程实现

前言此部分内容是ROS中Move_Base功能包用到的DWA路径规划算法的介绍和实现，下面我将以自己所理解的DWA算法原理内容展示出来，我看过网上和书籍很多资料，它们的描述基本大同小异，对于想要清楚了解或刚接触DWA算法的人来讲真的比较难理解可能要多看那么四五遍或五六遍才能真正理解这也是比较耗费时间的，所以本文在我理解的基础上写的，本文内容如果有不当之处还请谅解，如果有错误之处也请指出，毕竟本文是

YuriFan·2022-11-24 17:05

几种相机模型：针孔相机模型、双目相机模型、RGB-D相机——SLAM学习笔记5

几种相机模型：针孔相机模型、双目相机模型、RGB-D相机针孔相机模型双目相机模型RGB-D相机模型针孔相机模型针孔相机是最简单的相机，很多相机也可以看作是针孔相机来进行处理。如图1所示，空间点P经过小孔O投影后，得到P’。建立相机坐标系O-x-y-z，投影P’落在物理成像平面O’-x’-y’-z’上。令P的坐标为，P’的坐标为，根据相似三角形的关系：其中f为物理成像平面与小孔之间的距离（焦距）。负

ADi_hhh·2022-11-24 13:36

slam学习笔记五----视觉里程计的学习1

一，什么是视觉里程计SLAM系统分为前端和后端，前端也称为是视觉里程计，主要功能是根据相邻图像的信息粗略的估计出相机的运动，为后端提供较好的初始值。视觉里程计的算法有两大类特征点法和直接法。特征点法是常用方法，它具有稳定，对光照、动态物体不敏感的优势。视觉里程计的原理就是提取图像的特征点，通过匹配估计两帧之间相机运动和场景结构，实现一个两帧间的视觉里程计。其核心问题就是如何通过图像估计相机的运动。

YOULANSHENGMENG·2022-11-22 19:32

Ubuntu18.04编译运行SVO 以及遇到的相应问题及解决

vslam学习的道路上，不断学习不同的开源算法本文记录了编译运行SVO的一些问题以及解决方法主要安装过程参考这篇文章SVO安装教程但依然遇到许多困难安装过程的代码：mkdir~/svo_wscd~/svo_wsmkdirworkspacecdworkspacegitclonehttps

monexxxxx·2022-11-22 01:35

VSLAM学习(二) 非线性优化

目录VSLAM学习(一)三维运动、相机模型、SLAM模型VSLAM学习(二)非线性优化VSLAM学习(三)单目相机位姿估计VSLAM学习(四)BundleAdjustment一、前置知识点1.1最小二乘项最小二乘是一种求参数优化损失的方法

青蛙球·2022-11-22 01:34

卡尔曼滤波器

卡尔曼滤波器提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档##卡尔曼滤波器文章目录卡尔曼滤波器SLAM学习过程中常见的名字释义（1）---卡尔曼滤波器一、卡尔曼滤波器（EKF）是什么？

小肥仔1号·2022-11-22 01:25

SLAM学习笔记4：三维空间刚体运动

导引：我们在笔记2中提到了SLAM问题的基本方程，它由运动方程和观测方程组成。接下来我们要讨论的就是运动方程。运动方程用来表述传感器的位姿变化。所谓“位姿”，包含位置和姿态两方面。表述位姿变化的问题就是描述刚体在三维空间中的运动。刚体的三维空间运动（对应于“位姿变化”）可以分解为平移运动（对应于“位置变化”）和旋转运动（对应于“姿态变化”）：平移运动表述的是刚体位置的变化，可以用向量的加减运算来表

蓝黑艾伦·2022-11-20 15:55

SLAM学习笔记9：OpenCV模块1

一、OpenCV的安装：1.计算机视觉（CV）：计算机视觉是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。计算机视觉的目标是描述和解释图像。2.图像处理：图像处理一般指数字图像处理。数字图像是指用工业相机、摄像机、扫描仪等设备经过拍摄得到的一个大的二维数组，该数组的元素称为像素，其值称为灰度值。图像处理技术一般

蓝黑艾伦·2022-11-20 15:55

SLAM学习笔记1：SLAM概述

前言：“智能车辆SLAM理论与技术”是我大三的专业选修课。出于好奇心驱使，我选了这门课。（虽然这门课和“仿生机械学”互为二选一关系，但我把它俩都选了）实际上对于我们机械和车辆专业的学生来说，SLAM是研究生阶段才会去研究的内容，32个学时只能说是浅尝辄止。尽管是入门级别的学习，出于把一种新事物弄明白的态度，我还是打算将老师所讲授的知识以及自己对《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》这本教材的一些内容

蓝黑艾伦·2022-11-20 15:25

SLAM学习第一天

学习环境：本人是使用Ubuntu20.04,但建议使用16.04或者18.04比较好SLAM是什么？SLAM：simultaneouslocalizationandmapping1.室内/室外定位；2稀疏-半稠密重建；3.稠密重建；单目相机，只能将现实中三维的实体用投影投到2D的平面上，没法测量深度，得通过其他的手段估计；双目相机：左右两边各有一个摄像孔，每次传回两张图像，通过两张图像的视差来确认

qq_53951219·2022-11-20 03:20

SLAM学习笔记（3）——opencv3.4.15下载

如果你看到这篇文章，恭喜你发现了宝藏，我会详细的介绍在ubuntu系统下，安装opencv。请拿好你的小板凳就坐，表演开始。1.安装opencv源文件opencv官网下载链接：Releases-OpenCV我下的是opencv-3.4.15版本。2.安装依赖打开终端，输入以下指令：sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallcmakegit

sticker_阮·2022-11-19 15:19

VSLAM学习(三) 单目相机位姿估计

目录VSLAM学习(一)三维运动、相机模型、SLAM模型VSLAM学习(二)非线性优化VSLAM学习(三)单目相机位姿估计VSLAM学习(四)BundleAdjustment一、对极几何约束相机在不同位姿拍到世界中同一个路标

青蛙球·2022-11-19 14:19

VSLAM学习(四) Bundle Adjustment

目录VSLAM学习(一)三维运动、相机模型、SLAM模型VSLAM学习(二)非线性优化VSLAM学习(三)单目相机位姿估计VSLAM学习(四)BundleAdjustment一、重投影误差1.1误差项前面学过了

青蛙球·2022-11-19 14:19

VSLAM学习(一) 三维运动、相机模型、SLAM模型

目录VSLAM学习(一)三维运动、相机模型、SLAM模型VSLAM学习(二)非线性优化VSLAM学习(三)单目相机位姿估计VSLAM学习(四)BundleAdjustment一、三维空间刚体运动1.1旋转矩阵同一向量在不同坐标系下的坐标不同假如有两组坐标系

青蛙球·2022-11-19 14:48

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch4李群与李代数代码实践

评估轨迹的误差4.2.3章节小结参考博客:4李群和李代数4.1基础知识—群4.2李群与李代数李代数:与李群对应的一种的结构,位于向量空间,通常记作so(3),se(3).具体李群与李代数基础可参考博客SLAM

路拾遗37·2022-11-19 00:16

如何学习SLAM（超级全面）

0.学习方法论关于SLAM学习方法论，我觉得可以用"螺旋上升"这四个字来概括，大家可以根据自己的喜好和实际基础，选择从理论或者代码开始看。下面假设先从理论开始学习，当然从代码开始学习也是类似的。

小虎哥哥爱学习·2022-11-16 07:12

视觉slam十四讲第二版 pdf_第二版SLAM上帝视角，它来啦！！！

致阅读过第一版论文的SLAM学习者不知道大家是否觉得第一版SLAM综述论文干货满满？现在来自原作者百川的第二版SLAM综述论文也出来了！！！

weixin_39620001·2022-11-15 13:50

视觉SLAM学习--基础篇（SLAM框架及相机模型）

一.例子如上图的小萝卜机器人，要使其具有自主运动能力至少需要两个条件：1.我在什么地方？——定位。2.周围环境是什么样？——建图。因此它既需要知道自身的状态-位置，也要了解所在的环境-地图。解决这些问题的方法非常多，如携带于机器人本体上的传感器，例如机器人的轮式编码器、相机、激光等等，另一类是安装于环境中的，例如导轨、二维码标志等等。二.相机在视觉SLAM中主要是用相机去解决定位与建图问题。按照相

resumebb·2022-11-15 13:46

二、Cartographer源码安装并验证建图与纯定位

100%解决（亲测）（当然，希望你把本篇也看以下增加理解）目录一、前提条件二、开始安装三、验证1-下载官方数据集2-结果演示3-地图保存4-Cartographer先验地图的纯定位验证一、前提条件根据SLAM

旧势力底层学习者·2022-10-28 10:31

ubuntu卸载pangolin库

Pangolin库是在SLAM学习中常用的库之一，因为我在编译ORB-SLAM2过程中，一直报下面这样的错：Buildtype:Release--Usingflag-std=c++11.

振华OPPO·2022-10-21 07:27

SLAM学习笔记（二十一）3D雷达与相机的标定方法详细教程

目录写在前面环境安装制作标定版打印ArUco二维码裁剪硬纸板修改文件参数调整launch文件第一，remap字段：第二，marker_size字段：第三，修改zed_left_uurmi.ini这个配置文件：第四，修改其他配置文件：运行程序获取外参发布TF变换写在前面把3D雷达和相机进行外参标定使用的方法我们采取LiDAR-CameraCalibrationusing3D-3DPointcorre

zkk9527·2022-10-15 10:20

SLAM学习日志：ORBSLAM3(VIO/IMU)适配KITTI数据集，并评估！！！奶妈级教程！！！

这几天想用ORBSLAM3评估一下车载环境VIO的精度，但是ORBSLAM3没有适配KITTI数据集（你们懂的~）。然后在网上搜了一下相关教程还没搜到，只好自己来适配。在此记录一下的走过的辛酸历程，希望能给大家带来帮助。——————————分割线———————————1.KITTI数据格式KITTI提供两种数据：odometry：标定图像calib、彩色图像color、灰度图像gray、轨迹真值p

回音谷·2022-09-12 07:30

视觉slam学习笔记以及课后习题《第四讲相机模型和非线性优化》

这篇博客主要记录了我在深蓝学院视觉slam课程中的课后习题，因为是为了统计知识点来方便自己以后查阅，所以有部分知识可能不太严谨，如果给大家造成了困扰请见谅，大家发现了问题也可以私信或者评论给我及时改正，欢迎大家一起探讨。其他章的笔记可以在我的首页文章中查看。整个作业的代码和文档都可以参考我的GitHub存储库GitHub-1481588643/vslam如果想要了解视觉slam其他章节的内容，也可

啦啦啦1231213·2022-09-11 07:38

slam学习

了解slam：【一看就懂】SLAM算法原理通俗解读_哔哩哔哩_bilibili1、视觉SLAM：ORB-SLAM2（必学基础）2、视觉惯性SLAM：ORB-SLAM3，VINS-Mono、VINS-Fusion3、激光/多传感器融合SLAM：Cartographer，LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM4、三维重建：视觉几何OpenMVS，深度学习重建MVSNet、PatchMatc

echo_gou·2022-09-06 16:10

3维SLAM入门 LIO-SAM的安装与运行 ubuntu18.04+ros melodic

1.1Cartographer1.2LOAM1.3LeGO-LOAM1.3LIO-SAM1.4LVI-SAM2安装LIO-SAM2.1安装依赖2.2安装LIO-SAM2.3下载给定数据集3运行LIO-SLAM3.1运行LIO-SAM：3.2播放数据包3.3保存pcd建图结果参考文章：1、SLAM

摸鱼高手学ML·2022-09-05 18:02

深度相机Astra Pro测试教程

（1）AstraPro参数该深度相机是乐视与奥比中光合作的体感相机，对标微软Kinect,可用于三维重建，SLAM学习，也可以作为免驱UVC摄像头体感摄像头使用相机参数那么该相机的驱动也是十分

Being_young·2022-08-22 23:23

视觉slam学习|基础篇01

系列文章目录SLAM基础篇01SLAM基础篇02目录系列文章目录前言SLAM是干什么的？SLAM的数学建模机器人学基础齐次矩阵关于旋转的表示：旋转向量、欧拉角、四元数李群和李代数基础李群李代数李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)和se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)指数和对数映射BCH公式李代数求导扰动模型前言最近在看高翔和张涛写的《视觉SLAM十四讲》，记录

David小伟同学·2022-07-25 07:39

SLAM学习笔记（十九）开源3D激光SLAM总结大全——Cartographer3D,LOAM,Lego-LOAM,LIO-SAM,LVI-SAM,Livox-LOAM的原理解析及区别

本文为我在浙江省北大信研院-智能计算中心-情感智能机器人实验室-科技委员会所做的一个分享汇报，现在我把它搬运到博客中。由于参与分享汇报的同事有许多是做其他方向的机器人工程师（包括硬件、控制等各方面并不是专门做SLAM的工程师），加上汇报的内容较多，因此在分享中我尽量使用简介的口语，而不出现复杂的公式。所以本文面向的是3D-slam方向的初学者，不涉及到源码解析。内容在整理中参考了许多链接，将放在最

zkk9527·2022-07-18 14:56

【原创】SLAM学习笔记（一）三维刚体运动旋转

文章目录三维空间的刚体运动旋转矩阵代码旋转矩阵的表示旋转向量代码旋转角的表示旋转矩阵与旋转角的相互转化欧拉角代码欧拉角表示旋转矩阵和欧拉角的转化四元数四元数的运算加减法、乘法共轭模长逆数乘和点乘用四元数表示旋转变换矩阵代码四元数的表示四元数和旋转矩阵的转化完整代码三维空间的刚体运动三维空间中，刚体的运动可以用两个概念来表示：旋转和平移。平移比较简单一些，一般用一个表示位移的向量来表示。而旋转则有多

A-Star·2022-06-05 16:56

【原创】SLAM学习笔记（三）视觉里程计-本质矩阵

文章目录本质矩阵八点法本质矩阵根据定义，本质矩阵EEE是一个3X3矩阵，有9个未知数，其有如下特征：本质矩阵是有对极约束定义的根据E=t^RE=t\hat{}RE=t^R证得本质矩阵E的奇异值必定是[σσ0]T[\sigma\sigma0]^T[σσ0]T的形式，这成为本质矩阵的内在性质由于平移和旋转各有3个自由度（共6个自由度），又有尺度等价性，故EEE有5个自由度八点法由于EEE有5个自由度，

A-Star·2022-06-05 16:25

视觉slam学习笔记以及课后习题《第三讲李群李代数》

前言这篇博客主要记录了我在深蓝学院视觉slam课程中的课后习题，因为是为了统计知识点来方便自己以后查阅，所以有部分知识可能不太严谨，如果给大家造成了困扰请见谅，大家发现了问题也可以私信或者评论给我及时改正，欢迎大家一起探讨。其他章的笔记可以在我的首页文章中查看。整个作业的代码和文档都可以参考我的GitHub存储库GitHub-1481588643/vslam如果想要了解视觉slam其他章节的内容，

啦啦啦1231213·2022-04-20 07:05

视觉slam学习笔记以及课后习题《第五讲特征点法视觉里程计》

这篇博客主要记录了我在深蓝学院视觉slam课程中的课后习题，因为是为了统计知识点来方便自己以后查阅，所以有部分知识可能不太严谨，如果给大家造成了困扰请见谅，大家发现了问题也可以私信或者评论给我及时改正，欢迎大家一起探讨。其他章的笔记可以在我的首页文章中查看。整个作业的代码和文档都可以参考我的GitHub存储库GitHub-1481588643/vslam如果想要了解视觉slam其他章节的内容，也可

啦啦啦1231213·2022-04-20 07:05

视觉slam学习笔记以及课后习题《第二讲三维物体刚体运动》

前言这篇博客主要记录了我在深蓝学院视觉slam课程中的课后习题，因为是为了统计知识点来方便自己以后查阅，所以有部分知识可能不太严谨，如果给大家造成了困扰请见谅，大家发现了问题也可以私信或者评论给我及时改正，欢迎大家一起探讨。其他章节的笔记和作业可以在我的首页中查找对应文章。整个作业的代码和文档都可以参考我的GitHub存储库https://github.com/1481588643/vslam.g

啦啦啦1231213·2022-04-20 07:04

[笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现

[笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现[笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现前言一、LiDAR里程计原理1、坐标系定义2、特征点提取3、特征点匹配

Kamfai·Row·2022-03-20 07:13

二维激光SLAM

目录二维激光SLAM学习一、激光雷达数据效果对比1、激光雷达的技术指标2、激光雷达的测试结果二、了解雷达数据1、代码解读2、结果分析3、坐标转换三、使用单线雷达实现LIO-SAM中的特征点提取1、遇到的问题

howtoloveyou·2022-03-15 07:17

[笔记]三维激光SLAM学习——LOAM总结&一些拓展

[笔记]三维激光SLAM学习——LOAM总结&一些拓展[笔记]三维激光SLAM学习——LOAM总结&一些拓展概述1、一些基础1.1运动补偿1.2航迹推算1.3线束模型1.4VLP-16激光雷达的一些拓展知识数据格式解析一

Kamfai·Row·2022-03-15 07:30

Slam学习笔记——ROS踩坑记录

Slam学习笔记——ROS踩坑记录1.安装2.ROS文件系统2.1工作区2.2包package2.2.1包的操作2.2.2描述文件package.xml2.3节点node2.4主题topic2.5消息Message2.6

starvapour·2022-02-07 13:22

SLAM学习笔记（二十）LIO-SAM流程及代码详解（最全）

关于本身论文的原理，参见我的专栏内容：SLAM学习笔记（十九）开源3D激光SLAM总结大全——Cartographer3D,LOAM,Lego-LOAM,LIO-SAM,LVI-SAM,L

zkk9527·2022-02-05 17:40

【SLAM学习笔记4】卡方检验chi-square

文章目录前言一、卡方分布二、卡方检验计算步骤关于自由度n查表检验统计量拒绝域内外判定：决策原则总结Reference前言卡方分布和卡方检验在很多地方都会用到，尤其是统计学和数据分析里。卡方检验(chi-square，记为χ2检验)是一种计数资料的假设检验方法，因为对总体的分布不作任何假设，故属于非参数检验。第一次碰见是在ORB-SLAM2检验单应矩阵中。现在在卡方检验重新梳理一下。一、卡方分布卡方

追梦的机械师假z、·2021-11-21 23:47

视觉slam学习笔记以及课后习题第一讲初识slam

前言这篇博客主要记录了我在深蓝学院视觉slam课程中的课后习题，因为是为了统计知识点来方便自己以后查阅，所以有部分知识可能不太严谨，如果给大家造成了困扰请见谅，大家发现了问题也可以私信或者评论给我及时改正，欢迎大家一起探讨。整个作业的代码和文档都可以参考我的GitHub存储库GitHub-1481588643/vslam一.熟悉Linux(2分，约2小时)计算机领域的绝大多数科研人员都在Linux

啦啦啦1231213·2021-10-04 14:43

SLAM练习题（十三）—— 四元数插值

SLAM学习笔记文章目录证明四元数线性插值实践：图像序列和IMU对齐总结四元数在对姿态的描述具有独特的优势，非常适合用来表示空间中的旋转。

薛定猫·2021-05-03 13:36

SLAM练习题（十二）—— ICP（Iterative Closest Point）

SLAM学习笔记文章目录推导ICP求解ICP原理线性方法（SVD分解）非线性方法ICP实战代码总结ICP全称IterativeClosestPoint，翻译过来就是迭代最近点。

薛定猫·2021-05-02 10:21

SLAM练习题（十一）—— G2O实战

SLAM学习笔记写在前面的话：算是一点小小的感悟吧(*￣︶￣)估计位姿的方法有线性方法和非线性方法，线性方法就是特征点法中的2D-2D的对极约束，3D-2D的PnP问题。

薛定猫·2021-05-01 09:51

SLAM练习题（九）——点云融合、滤波、平滑、网格化

计算机视觉life从零开始一起学习SLAM学习笔记文章目录点云融合题目项目结构讨论：点云滤波题目讨论点云平滑题目讨论点云网格化题目讨论以下题目来自计算机视觉life从零开始一起学习SLAM系列点云融合题目题目

薛定猫·2021-04-29 09:42

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