YOLO-V3代码解析第26页

VINS

本文主要参考：崔华坤老师的公式推导-VINS论文推导及代码解析邱笑晨：《IMU预积分与公式推导》【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（一）【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（二

月夕花晨KaCa·2022-12-28 21:17

ASTGCN代码解析-训练部分（待补充）

目录Project介绍配置文件说明主要函数解析（main函数入口）1.数据处理2.整理用于测试的groundtruth3.将数据打包为DataLoader4.将上面正则化用的均值方差保存到.npz文件中5.损失函数6.加载模型！！！（重点分析下模型中的注意力机制、图卷积）7.构造训练器，可视化监控，以及在训练前先计算验证集的损失，对测试集进行预测，及结果评估8.开始训练模型9.对测试集进行测试，并

小金~~·2022-12-28 15:05

3.分类训练之VGGNET网络构建(Pytorch)

代码解析本次构建的VGG网络主要分成4个block，每一层卷积后面接上了BN层和relu层，增强模型的非线性效果，具体信息看代码，这里我添加了界面化的展示，把注释后的代码取消注释就可以得出第二张图片的每一层的信息

呆呆珝·2022-12-28 08:49

【ORB SLAM 2的描述子计算和描述子汉明距离的计算代码解析】

computeDescriptors计算描述子函数//注意这是一个不属于任何类的全局静态函数，static修饰符限定其只能够被本文件中的函数调用/***@brief计算某层金字塔图像上特征点的描述子**@param[in]image某层金字塔图像*@param[in]keypoints特征点vector容器*@param[out]descriptors描述子*@param[in]pattern计算

楚歌again·2022-12-28 06:33

一文搞定系列（图文详解，代码解析）：二叉搜索树查找

二搜索叉树的查找主要涉及到查找指定的元素节点、最大最小值查找，查找指定节点的前驱节点或者后继节点。下面分别介绍。查找指定元素二搜索叉树查找一个给定值key的过程与二分查找很类似，其过程为：首先是关键字key与树根的关键字进行比较，如果key大比根的关键字大，则在根的右子树中查找，否则在根的左子树中查找，重复此过程，直到找到或遇到空结点为止，如下图就是查找key为2节点过程。根据查找过程，下面给出了

Hi丶ImViper·2022-12-27 19:18

一文搞定系列（图文详解，代码解析）：二叉树遍历

二叉搜索树的遍历遍历即将树的所有结点访问且仅访问一次。按照根节点位置的不同主要分为前序遍历，中序遍历，后序遍历。注意，二叉搜索树和普通的二叉树其遍历是一模一样的，因此下文中，不区分是二叉搜索树还是二叉树。前序遍历对一颗二叉树的前序遍历操作如下：访问根节点前序遍历左子树前序遍历右子树例如下图中二叉树前序遍历节点访问顺序为312546：根据前面所分析的前序遍历的操作步骤，不难看出很容易用递归的方法实现

Hi丶ImViper·2022-12-27 19:17

YOLOv5白皮书-第Y4周：common.py文件解读

目录一、课题背景和开发环境开发环境二、代码解析0.导入需要的包和基本配置1.基本组件1.1autopad1.2Conv1.3Focus1.4Bottleneck1.5BottleneckCSP1.6C31.7SPP1.8Concat1.9Contract

Oaix Nay·2022-12-27 14:58

【单目3D目标检测】MonoDLE论文精读与代码解析

文章目录PrefaceAbstractContributionsDiagnosticExperimentsPipelineRevisitingCenterDetectionTrainingSamplesIoUOrientedOptimizationExperimentalResultsPreface[CVPR2021]MaX,ZhangY,XuD.Delvingintolocalizationer

嗜睡的篠龙·2022-12-27 09:09

cartographer探秘第四章之代码解析（五） --- 后端优化 --- 闭环约束2 --- FastCorrelativeScanMatcher2D

本次阅读的源码为release-1.0版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0也可以下载我上传的全套工作空间的代码，包括protobuf,cartogra

李太白lx·2022-12-27 01:52

cartographer探秘第四章之代码解析（八） --- 生成地图

本次阅读的源码为release-1.0版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0也可以下载我上传的全套工作空间的代码，包括protobuf,cartogra

李太白lx·2022-12-27 01:52

cartographer探秘第四章之代码解析（五） --- 后端优化 --- 闭环约束1 --- PrecomputationGrid2D

本次阅读的源码为release-1.0版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0也可以下载我上传的全套工作空间的代码，包括protobuf,cartogra

李太白lx·2022-12-27 01:52

Autoware1.14-摄像头目标检测YOLO-V3

下载YOLO-V3权重文件权重地址：https://pjreddie.com/media/files/yolov3.weights建议存放地址：autoware.ai/install/vision_darknet_detect

Double lee·2022-12-26 11:10

PyTorch从零开始实现YOLO-V3目标检测算法

PyTorch从零开始实现YOLO-V3目标检测算法主要从以下几位博主中学习第1部分：了解YOLO如何工作第2部分：创建网络结构第3部分：实现网络的前向传播第4部分：对象置信度阈值和非最大抑制第5部分：

起床啦修狗·2022-12-26 11:38

[Ubuntu]Scrcpy+Zeromq实现手机屏幕yuv数据传输，并通过OpenCV实现连续播放——（二）（思路+代码解析）

Scrcpy在上一篇博客中有所介绍，并且使用Scrcpy实现了手机屏幕yuv数据的提取（[Ubuntu]Scrcpy获取手机屏幕yuv数据_又是谁在卷的博客-CSDN博客）。本文将介绍一个当下较为好用的消息中间件—Zeromq。通过Zeromq中间件对数据进行传输，我们最终通过opencv进行内存的数据读取，并实现连续播放的效果。往下阅读之前，记得看我的往期博客了解如何提取yuv数据呀（[Ubun

又是谁在卷·2022-12-25 21:32

Java 运行python程序（基于conda环境下的pytorch库）

用于找到conda的基础环境（base）3、定位到含有.conda文件下的C盘（我的是C:\Users\pc）4、此时已经是conda的环境下了，再激活对应的pytorch库5、运行python程序6、代码解析主要是

Kristen+U·2022-12-25 13:19

PyTorch ConvLSTM复现代码解析

PyTorchConvLSTM复现代码解析零、前言最近在复现一篇paper，里面有一个地方用到了ConvLSTM，由于目前本人能力有限，于是先在GitHub上找了一个ConvLSTM复现的代码，进行阅读解析代码传送门

Maple529·2022-12-25 10:14

Lift-Splat-Shoot：论文、代码解析

一、文章解决的问题纵观全文和整个代码，这篇文章解决了一个什么事情：解决了多相机融合的问题，而且最重要的是相机是没有深度信息的，在这种没有深度的情况下，我怎么将多副图像融合在一起，而这篇文章通过训练可以自己学习到深度信息。而且据作者所说，其还能避免一定的标定误差。二、读懂代码关键读懂本文需要特别关注的事情：1.数据处理流程中维度的变换，以及数据的实际意义。2.矩阵运算：拼接、扩展、加减法、乘积、差积

春雨Amari·2022-12-24 15:25

TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之建图: SLAM操作与代码讲解（之二：部署代码解析）

上一篇我们学习了TurtleBot3在ROS2中的SLAM操作命令：(41条消息)TurtleBot3在ROS2humble中的仿真解析之建图:SLAM操作与代码讲解（之一：操作过程）_数据绿洲的博客-CSDN博客此后我们就开启代码讲解之旅：首先是部署代码部分。在ROS2中对turtlebot3仿真建图的软件包是：turtlebot3_cartographer。其核心是两个子包：cartograp

数据绿洲·2022-12-24 07:25

【软件测试】自动化测试战零基础教程——Python自动化从入门到实战（二)

软件测试知识持续更新中第二章pythonwebdriver环境搭建第一节环境搭建准备工具如下：windows环境安装linux环境安装第二节使用IDLE来编写python有效地使用IDLE第三节第一个自动化脚本代码解析

测试-码·2022-12-23 18:21

【多模态】Modeling Task Relationships in Multi-task Learning with Multi-gate Mixture-of-Experts 论文阅读及代码解析

一、MoE简介MMoE是在MoE的基础之上，引入多任务而来，关于MoE的相关解读，可以参考我的另一篇博客：【论文阅读】AdaptiveMixturesofLocalExperts二、MMoE简介关于MMoE的论文阅读在我的另一篇博客中已经讲到，具体可以参考：【推荐算法论文阅读】ModelingTaskRelationshipsinMulti-taskLearningwithMulti-gateMi

CC‘s World·2022-12-23 08:41

cbow和skip-gram实现关键代码解析

源码地址：https://github.com/AlbertBJ/word2vecpy.git这也是我fork别人的，觉得写得很棒，所以拜读了大神的代码，先对关键点进行说明：主要是针对train_process这个方法中针对负采样计算方法：#Randomizewindowsize,wherewinisthemaxwindowsize#下面4行代码，主要是获得目标词的上下文词（滑动窗口大小为win，

王发北·2022-12-23 07:32

YOLO系列-yolov3

文章目录YOLO-V3多scalescale经典方法残差链接-resnet思想核心网络架构先验框设计softmax改进YOLO-V3在yolov3中不论速度还是map值都比其他算法高出很多yolov3最大的改进就是网络结构

dzm1204·2022-12-22 10:45

鱼眼相机标定-基于张正友标定法

这里介绍一下鱼眼相机的标定吧，也是相机标定的第二部分，主要还是代码解析和一些细节说明，为了让自己更好的理解相机标定，标定目的是为了实现坐标转换，通过摄像头测定相机的内参和外参之后，需要基于公式得到精确的坐标转换矩阵

wisdom_bob·2022-12-21 20:44

LVI-SAM 视觉部分 feature_tracker.h 代码解析

现在开始LVI-SAM视觉部分的代码阅读。头文件、命名空间#pragmaonce//只编译一次#include#include#include#include#include#include#include#include"camera_models/CameraFactory.h"#include"camera_models/CataCamera.h"#include"camera_models

whu_hy·2022-12-21 07:51

整数奇偶数排序c++

整数奇偶数排序题目例：代码解析sort函数题目给定10个整数的序列，要求对其重新排序。排序要求:1.奇数在前，偶数在后；2.奇数按从大到小排序；3.偶数按从小到大排序。

段子子·2022-12-21 00:43

神奇，一段JavaScript代码生成会动的足球 | 世界杯征文活动

一段JavaScript代码生成会动的足球文章目录前言一、效果展示二、代码解析1.把足球图片转换为base64格式2.根据base64格式的字符串，创建img标签图片对象3.创建存放图片img的div标签对象

清远小阮·2022-12-20 08:16

Java项目：博客系统西瓜社区（springboot+mybatis-plus+thymeleaf）

仔细阅读就可发现前端：社区目前基于开源的markdown框架editorme进行开发的问答和博客的两个功能后端：springboot,mybatis-plus,swagger2,thymeleaf西瓜社区代码解析数据库代码解析

菩提树下的呆子·2022-12-20 07:39

基于python的三维射线追踪库-ttcrpy详解（1）

基于python的三维射线追踪库-ttcrpy详解（1）文章目录基于python的三维射线追踪库-ttcrpy详解（1）1、ttcrpy介绍2、ttcrpy安装3、ttcrpy网格介绍4、代码解析及模型示例

mica fish·2022-12-20 01:19

PCL中3D点云特征描述与提取（三）

2.1理论基础2.1.1生物视觉认知学启示2.1.2局部参考坐标框架构建2.1.3RoPS特征描述2.1.4推荐算法参数及说明2.2PCL应用实例详解3基于惯性矩与偏心率的描述子3.1理论基础3.2源代码解析

Roar冷颜·2022-12-19 13:30

mIoU和IoU计算代码解析(Cityscaoes)数据集

最近研究了一下IoU的计算方式，结合了以下两位前辈的一些内容，并添加了一些更详细的注释。深度学习计算机视觉图像分割领域指标mIoU（平均交并比）计算代码与逐行解析mIoU混淆矩阵生成函数代码详解关于这个代码中的mIoU，我个人认为严格意义上不能算是mIoU，只能说是求了整个验证集上每个类的IoU,后面代码中的np.nanmean才是真正的mIoU，头一次看很容易懵。很多人问fast_hist函数是

蓝德库洛尔多·2022-12-19 09:18

YOLO-V5 算法和代码解析系列 —— 学习路线规划综述

目录标题为什么学习YOLO-V5？博客文章列表面向对象开源项目学习方法预备知识项目目录结构为什么学习YOLO-V5？算法性能：与YOLO系列（V1，V2，V3，V4）相比，YOLO-V5效果最好，速度最快。项目质量：自项目开源，作者一直精心维护，优化，更新，目前已经更新到V7版本，项目整体质量非常高。工业部署：在工业界，要能够部署到低性能设备，并且保证效果和速度。为此，模型不能太大、不能有特别复杂

X_Imagine·2022-12-19 07:00

从零开始搭二维激光SLAM --- Karto的后端优化与回环检测的实现解读

这篇文章将为大家解读一下后端优化以及回环检测是如何实现的.代码的注释写完挺长时间了,但是最近很忙一直没倒出功夫来写文章…由于公众号不适合大段的代码,因此本文只是通过文字来简述Karto的后端优化与回环检测的实现过程.更详细的代码解析可以去看我的这篇文章

李太白lx·2022-12-19 07:23

Kafka 核心源码解读【一】--日志模块

1.1Kafka日志结构概览1.2日志段代码解析1.3日志段类声明1.4append方法1.5read方法1.6recover方法1.7总结2日志：日志究竟是如何加载日志段的？

-出发-·2022-12-19 07:19

hdl_localization代码解析

hdl_localization代码解析简介hdl_localization是基于UKF滤波框架，融合了ndt点云配准结果，在已经构建的点云地图上实习激光重定位的一种方法。

入门打工人·2022-12-19 07:10

Spark-SaprkStreaming(概述、架构、原理、DStream转换、案例)

文章目录SparkStreaming概述特点架构原理DStream和RDD的区别DAG如何读取数据(※)WordCount案例实操代码解析RDD队列用法及说明案例实操自定义数据源Kafka数据源DStream

迷雾总会解·2022-12-18 19:44

优秀课程案例：使用Scratch制作水果忍者游戏！

2:今天文章就不代码解析了，因为实现起来有点复杂，篇幅太长了。

A-别针少儿编程·2022-12-18 15:40

【小方法】python图片拼接(PIL模块)

代码解析：fromPILimportImagedefimage_Sp

瓜皮三三·2022-12-18 14:16

多头注意力机制的计算流、代码解析

多头注意力机制的计算流、代码解析-知乎注意力机制的简化实现输入一个N*C的x给这个8头注意力机制，它输出一个N*C2的结果。那么我们写代码的时候，其实可以按照原理去写就行了。

zouxiaolv·2022-12-18 12:30

c++学生信息管理完整代码

详细的c++学生信息管理代码解析点击这里#include#include#includeusingnamespacestd;structStuInfo;vectors;voidAddInfo();voidLocateInfo

一依儿·2022-12-18 11:40

C#实现合并多张图片为GIF动态图

目录文章描述开发环境开发工具实现代码实现效果代码解析文章描述在前一篇写了如何将一张GIF动态图分解成一帧一帧的图片，这一篇我们就把喝进去的一瓢水给还回去。即把一张又一张的图片去拼合成一张GIF动态图。

·2022-12-18 05:21

Informer时序模型(代码解析)

代码解析参考资料建议大家在阅读前有一定Transformer模型基础，可以先看看Transformer论文，论文下载链接阅读Informer时序模型论文，重点关注作者针对Transformer模型做了哪些改进

羽星_s·2022-12-17 09:09

BILSTM-CRF代码讲解

BILSTM-CRF代码代码来源于命名实体识别（NER）：BiLSTM-CRF原理介绍+Pytorch_Tutorial代码解析第一部分:导包1.torch.nn包中主要包含了用来搭建各个层的模块（Modules

吾小凰·2022-12-16 22:23

CornerNet原理与代码解析

目录HourglassCornerPooling制作标签Loss测试流程参考input：(batch_size,3,511,511)backbone:hourglass输入首先接一个stem模块（由一个conv(7x7-c128-s2-p3)的卷积模块和一个residual模块，其中卷积层的核为3x3-c256-s2-p1组成），输出变成(batch_size,256,128,128)self.s

00000cj·2022-12-16 21:43

PointRend: Image Segmentation as Rendering 原理与代码解析

paper：PointRend:ImageSegmentationasRenderingcode1：https://github.com/facebookresearch/detectron2/tree/main/projects/PointRendcode2：https://github.com/open-mmlab/mmsegmentation/tree/master/configs/poin

00000cj·2022-12-16 21:43

Focal Loss(RetinaNet)原理与代码解析

目录摘要FocalLossRetinaNet两阶段检测器处理样本不平衡的方法通过模型的初始化优化样本不平衡问题摘要这篇论文主要是研究了为什么单阶段目标检测器的检测效果不如两阶段检测器，并指出因为两阶段检测器最终是在第一阶段提取的稀疏proposal上进行分类和回归，而单阶段检测器是直接对大量密集的可能是目标的位置进行分类和回归，单阶段检测器在训练阶段严重的正负样本不平衡问题是导致效果差异的主要原因

00000cj·2022-12-16 21:43

SIoU Loss 原理与代码解析

paper：SIoULoss:MorePowerfulLearningforBoundingBoxRegressioncode：https://github.com/meituan/YOLOv6/blob/main/yolov6/utils/figure_iou.py#L75存在的问题之前的目标检测模型的回归损失考虑到了预测的boundingbox和gtbox之间的distance、overlap

00000cj·2022-12-16 21:07

2021-4-21 paddle入门+PGL 入门deepwalk代码复现

目录安装Paddle+pgldeepwalk代码解析安装Paddle+pglPaddle：Ubuntu18.04+cuda10.1安装命令：python-mpipinstallpaddlepaddle-gpu

sev7777777·2022-12-16 16:11

Bert-BiLSTM-CRF pytorch 代码解析-1：def _forward_alg(self, feats, mask=None)

理解github上代码：Bert-BiLSTM-CRF-pytorchGithub相关链接:link.neg_log_likelihood_loss=forward_score-gold_score这部分应该是为了计算所有路径的分数（forward_score）def_forward_alg(self,feats,mask=None):"""Dotheforwardalgorithmtocompu

今天也是要加油的DD·2022-12-16 14:32

通过预言机获取任意链下数据 - Chainlink Any API 代码解析

智能合约对链下数据的兼容会大大增加开发复杂度，Chainlink通过AnyAPI使开发者的智能合约可以通过去中心化预言机网络（DecentralizedOracleNetwork：DON）获取外部数据。这样在使用ChainlinkAnyAPI的时候，开发人员可以投入最少的开发资源，获得最大的自由度，因此可以更加专注在智能合约的功能性上，而非怎么样去获取数据上。虽然ChainlinkDataFeed

·2022-12-16 12:33

CVPR 2020 | Social-STGCNN：基于图卷积的行人轨迹预测

在写作风格上，坚持靠近于算法层面，而不是单纯的文章翻译、代码解析。那废话不多说，我们开始吧！

深度科研·2022-12-16 07:46

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