【机器人学：运动学】第22页

Moveit!入门——古月居机械臂开发笔记（二）

入门——古月居机械臂开发笔记（二）引言ROS机械臂开发_机器视觉与物体抓取1、ROS中的运动学插件2、Moveit！

Twilight89·2022-11-21 18:00

【AI视野·今日Robot 机器人论文速览第二十六期】Wed, 3 Nov 2021

AI视野·今日CS.Robotics机器人学论文速览Wed,3Nov2021Totally14papers上期速览✈更多精彩请移步主页Interesting:床单、毛巾等布料数据集,辅助机器人操作各种布料

hitrjj·2022-11-21 13:15

Unity Animation Rigging 程序化行走

效果视频UnityAnimationRigging程序化行走原理首先得明白IK，即反向运动学，其实就是根据目标的位置，推算骨骼系统各个关节的运动位置和朝向，以达到尽量靠近目标

示申○言舌·2022-11-21 12:46

Key 3D Rigging Terms to Get You Moving - 关于 3D Rigging 的一些术语

Key3DRiggingTermstoGetYouMoving3DRigging术语中你需要了解的DrivenKeys-骨骼动画驱动的关键点BlendShapes-表情形状混合IK(InverseKinematics)-反向动力学FK(ForwardKinematics)-正向运动学

Jave.Lin·2022-11-21 12:44

After Effects Duik: Rigging & Animation Tools After Effects 的绑定与动画工具 Duik插件 Lynda课程中文字幕

Duik插件中文字幕AfterEffectsDuik:Rigging&AnimationToolsDuik是AfterEffects免费的基于脚本的工具集，可加快您的角色搭建和动画工作流程Duik以其反向运动学

Lynda中文网·2022-11-21 12:39

天下苦深度强化学习久矣，这有一份训练与调参技巧手册

©作者|申岳单位|北京邮电大学研究方向|机器人学习天下苦RL久矣，其中最苦的地方莫过于训练和调参了，人人欲“调”之而后快。

PaperWeekly·2022-11-20 23:59

机器人学习--国外科研机构机器人应用案例汇总

转自：国外科研机构机器人应用案例汇总，涵盖农牧业黄瓜收割机以促进温室大棚经济，时长02:08位于加拿大林肯的Vineland研究与创新中心(Vineland)正是致力于提高商业温室生产力的组织之一，他们的主要目标是提高加拿大园艺的经济可行性、可持续性和竞争力，他们希望通过各种解决方案（包括机器人技术）来实现这一目标。在现场机器人研究科学家布赖恩·林奇(BrianLynch)的带领下，Vinelan

Robot-G·2022-11-20 17:09

无人机+强化学习开源项目、工具包汇总（二）

Killer015·2022-11-20 00:44

差分小车模型、单轨模型-matlab画图实现

一、差分小车模型（非完整运动学约束）1.1椭圆外部轮子代码1robot_draw(2,6,1,3.1415926/3,'b')axisequal;functionrobot_draw(x,y,r,theta

EMB看灯夜·2022-11-19 23:06

DH参数结果推导坐标转换矩阵

从关节角度推导笛卡尔空间的坐标为操作臂的正运动学从笛卡尔空间推导关节角度是逆运动学。笛卡尔空间的期望位置，要推导关节角度是否有解，可

DKZ001·2022-11-19 17:52

【学习笔记】《机器人学导论》Saeed B.Niku-- 第九章视觉系统图像处理和分析 01

零思维导图分析阅读视觉部分时所作的读书笔记，使用思维导图浅浅的做一个预览1基本概念1.1图像处理与图像分析在对图像分析前，需要对图像进行预备处理，毕竟有些图片噪声、干扰物的影响比较大。图像处理：对图像进行改善、简化、增强，以及其他改变图像的方法和技术的总称。图像分析：对捕捉到并经过处理后的图片进行分析，从中提取图像信息、辨识物体或提取关于图像中的物体或周围环境特征的过程。1.2二维和三维图像二维图

Howe_xixi·2022-11-19 15:16

V-rep机器人仿真(Win10)：UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第一部分：Vrep基本操作)

这是一个V-rep机器人仿真实验，较为简单，适合初学者在入门图像识别、机器学习、机器人学的内容时进行学习与训练。

Ianlande·2022-11-19 08:20

V-rep机器人仿真(Win10)：UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第二部分：Vrep与python的联调)

这是一个V-rep机器人仿真实验，较为简单，适合初学者在入门图像识别、机器学习、机器人学的内容时进行学习与训练。

Ianlande·2022-11-19 08:20

自动驾驶路径规划——路径规划入门须知

路径规划基本概念与分类2.1路径规划基本概念2.1.1路径规划需要解决的问题2.1.2路径规划——现在的研究2.2路径规划的分类2.3路径规划的流程3.行为决策声明前言这个学期学校开设了相应的课程，同时也在学习古月居机器人学系列的

yuan〇·2022-11-19 04:10

【轨迹规划】双机械臂轨迹规划

download.csdn.net/download/yjw0911/85043079下载地址（资料审核中）：包括urdf文件，matlab程序制作urdf的solidworks模型模型与源代码下载链接咨询链接：matlab正逆运动学分析与轨迹规划

CAE工作者·2022-11-17 21:04

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列——避障路径规划算法补充：遗传算法

上一篇介绍了蚁群算法，本篇介绍路径规划的另一种经典算法——遗传算法，主要介绍算法原理，流程以及在路径规划中的应用示例。目录1.理论基础2.算法实现流程3.路径规划应用示例4.总结1.理论基础遗传算法源自于达尔文进化论的自然选择理念，是一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法。解决问题时，问题的所有潜在解构成一个种群，种群中不同个体的基因编码不同。初代种群产生以后，根据个体适应度选择个体，并经过遗传

菠萝爱吹雪·2022-11-17 21:33

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列——避障路径规划算法补充：粒子群算法（PSO）

上一篇介绍了遗传算法，本篇接着介绍应用于路径规划的另一种算法——粒子群算法（PSO），主要介绍算法的理论基础以及实现流程等。本篇目录1.算法起源与理论基础2.算法实现流程（1）粒子群初始化（2）粒子群适应度计算（3）速度与位置属性更新3.路径规划应用示例（1）粒子群初始化（2）适应度计算（3）速度与位置属性更新（4）最佳适应度更新4.遗传算法与粒子群算法5.总结1.算法起源与理论基础粒子群算法是可

菠萝爱吹雪·2022-11-17 21:33

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（三）——机器人建模及运动学分析的Matlab仿真

在完成机器人的建模以及运动学分析之后，可以利用Matlab中的Robotics工具箱进行仿真。

菠萝爱吹雪·2022-11-17 21:32

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（五）——避障路径规划

在之前的内容中，我们对机器人的运动轨迹进行了规划，但是，这种规划方法的运动路径是根据简单的轨迹人为组合起来的，具有较大的任意性。在实际的复杂工作环境中，采用人工规划路径的方法，难以保证规划的效率和准确率。因此，本篇介绍一下机器人避障路径规划的相关知识。本篇目录一、路径规划简介二、改进RRT算法1.算法简介2.改进点3.仿真结果三、避障路径规划1.障碍物包络2.递推确定碰撞临界角3.路径规划4.Ma

菠萝爱吹雪·2022-11-17 21:32

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（一）——简介

本篇目录一、六轴机器人简介二、六轴机器人主要研究内容1.运动学分析1.1正运动学问题1.2逆运动学问题2.运动规划2.1三个概念2.2路径规划2.3轨迹规划三、小结一、六轴机器人简介六轴机器人中的六轴指个六自由度

菠萝爱吹雪·2022-11-17 21:02

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（二）——运动学分析

本篇主要介绍六轴机械臂的运动学分析。运动学分析是工业机器人研究和应用的重要内容，是运动控制的基础，主要研究机器人末端坐标系与基坐标系的转换关系，分为正运动学和逆运动学分析两部分。

菠萝爱吹雪·2022-11-17 21:02

机器人学之运动学笔记【7】—— 机械手臂轨迹规划实例

机器人学之运动学笔记【7】——机械手臂轨迹规划实例1.任务描述2.参数设定3.方法一：以linearfunctionwithparabolicblends在Cartesianspace下规划轨迹3.1步骤一

黄小白的进阶之路·2022-11-17 21:48

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（四）——轨迹规划

本篇目录一、轨迹规划概述二、关节空间规划1.点对点规划2.多节点规划示例程序三、笛卡尔空间规划1.速度规划2.位置规划3.姿态插补4.基于几何解法的一种简化位置规划方法5.两种规划的Matlab程序四、小结一、轨迹规划概述对机器人进行轨迹规划的主要任务是，根据机器人的工作环境和工作任务要求，求得一系列机器人末端位姿变换的时间序列，使得机器人末端可以正确地从初始姿态沿着期望的轨迹运动到终止位姿，完成

菠萝爱吹雪·2022-11-17 21:38

机械臂运动学逆解 | 机械臂运动学笔记（二）

这是林沛群老师运动学网课的笔记，视频地址在此：https://www.bilibili.com/video/BV1oa4y1v7TY?p=5RRRRRR型手臂解的数量六个未知数，六个方程式。

进阶的睡神·2022-11-16 15:11

python实现采样函数_PR Sampling Ⅰ: 蒙特卡洛采样、重要性采样及python实现

刘浚嘉：PR：机器人学的概率方法学习路径zhuanlan.zhihu.comPR采样分章第一节：蒙特卡洛采样、重要性采样引言还记得我们之前学过的贝叶斯推断吗？

weixin_39778447·2022-11-12 11:43

《船舶流体力学》知识点总结——2.流体的基本性质

作用在流体上的力流体的基本性质在备考《船舶流体力学》过程中自己整理了一份知识点总结的复习文档，在这里分享给大家，供大家参考，希望可以给大家提供帮助，后续将依次按照绪论、流体的基本性质、流体静力学、流体运动学

该用户没有用户名·2022-11-11 15:14

理论力学知识要点归纳（一）

3.静力学、运动学、动力学的研究

lijfuj·2022-11-11 15:12

浅述雅可比矩阵（jacobi matrix）与雅克比行列式（Jacobian ）（写给自己和菜鸟看的）

Jacobian）0.菜鸟预知识0.1矩阵0.2矩阵乘法0.3矩阵行列式0.4雅克比矩阵、雅克比行列式0.5切空间0.6欧式空间和非欧式空间1.理解2.雅克比矩阵的几何意义2.1二维情况下一个直观的栗子3.机器人学中的应用

人工智睿·2022-11-11 00:57

雅克比矩阵（上）-----雅克比推导

1、前言回顾前面几期的内容，在第一期中介绍了机器人的正/逆运动学建模，正运动学解决的问题是如何从关节空间的关节变量描述操作空间的位姿，反之则是逆运动学的内容。

飞翔的柯南·2022-11-08 18:25

机械臂中的四元素转为旋转矩阵_雅克比矩阵（上）雅克比推导

1、前言回顾前面几期的内容，在第一期中介绍了机器人的正/逆运动学建模，正运动学解决的问题是如何从关节空间的关节变量描述操作空间的位姿，反之则是逆运动学的内容。

weixin_39542514·2022-11-08 18:25

自动驾驶路径规划——轨迹规划（详解插值法）

轨迹规划包括以下几个问题：2.三次多项式插值3.过路径点的三次多项式插值4.用抛物线过渡的线性插值过路径点的用抛物线过渡的线性插值5.高阶多项式插值声明前言这个学期学校开设了相应的课程，同时也在学习古月居机器人学系列的

yuan〇·2022-11-07 12:47

数学小抄: 概率角度推导Kalman Filter

复习参考:[机器人学中的状态估计]联合概率密度指数部分:([xy]−[μxμy])⊤[ΣxxΣxyΣyxΣyy]−1([xy]−[μxμy])=([xy]−[μxμy])⊤[10−Σyy−1Σyx1][

平凡矩阵·2022-11-06 16:39

机械臂机器人——使用Matlab Robotic ToolBox建立四轴机械臂模型并实现运动控制仿真

文章目录四轴机械臂实物RoboticToolBox机械臂建模1.建立机械臂的D-H表建立机械臂坐标系根据坐标系建立D-H表2.代码建模机械臂运动学仿真1.正运动学仿真2.逆运动学仿真为了能够实现机械臂的运动轨迹规划

Irving.Gao·2022-11-06 07:35

NLP自然语言处理学习笔记（七）（转自咕泡AI）

走进聊天机器人学习目标知道常见的bot的分类知道企业中常见的流程和方法1.目前企业中的常见的聊天机器人QABOT（问答机器人）：回答问题代表：智能客服、比如：提问和回答TASKBOT(任务机器人)：帮助人们做事情代表

程哥哥吖·2022-11-04 17:35

【AI视野·今日Robot 机器人论文速览第七期】Tue, 15 Jun 2021

AI视野·今日CS.Robotics机器人学论文速览Tue,15Jun2021Totally20papers上期速览✈更多精彩请移步主页DailyRoboticsPapersDynamicBasedEstimatorforUAVswithReal-timeIdentificationUsingDNNandtheModifiedRelayFeedbackTestAuthorsMohamadWahba

hitrjj·2022-11-01 11:00

可怜之人必有可恨之处

我有个大学期间就相识的闺蜜，因为家世相似，两个人很投缘，甚至分享恋爱与婚姻的小秘密，大学毕业后，我进了体制内，在一家房地产公司上班，她却不尽人意，先是应聘去了一所体育运动学校做一名文化课老师，一晃二十几年过去

L乚桃花盛开的春天·2022-10-27 04:46

【源码】移动机器人仿真工具箱version 2.0

Thistoolboxprovidesutilitiesforsingle-robotandmulti-robotsimulationandalgorithmdevelopment.主要内容包括：用于机器人几何结构的2D运动学模型

梅花香——苦寒来·2022-10-26 19:52

走好每一步，基于C实现机器人运动学建模与标定、运动规划、轨迹规划算法

走好每一步，基于C实现机器人运动学建模与标定、运动规划、轨迹规划算法废话综述一：C部分初始C语言Chapter2-4:基本数据类型Chapter5-7:运算符、表达式、循环、分支与跳转Chapter9/

人工智障砖家·2022-10-26 16:01

工业机器人技术试题_《工业机器人技术基础》课程试卷A卷参考答案

4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。5.机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。

weixin_39842744·2022-10-25 22:39

【《机器人技术》复习】

【《机器人技术》复习】1.要求：2.机械手运动解算问题2.1自由度考点2.2运动学方程2.3动力学方程2.4传感器2.5编程题1.要求：本次大作业上交截止时间之前，超时，本门课程判定不及格。

2345VOR·2022-10-25 22:37

article-五自由度机械臂运动学分析（三转动+两移动自由度）

1正运动学分析采用标准的D-h法进行机械腿模型分析：D-h表如下[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9C5pdIGG-1666495203285)(data:image

CAE工作者·2022-10-24 07:48

动作捕捉用于仿生机器人的运动规划

这就要涉及到逆运动学算法研究。人体很复杂，传统算法需优化由于人体逆运动学问题十分复杂，传统算法普遍面临两大难题：要么在反复迭代后求得的解准确度不高；要么只能求得特定情况下的参数。

MocapLeader·2022-10-24 07:32

【AI视野·今日Robot 机器人论文速览第二十三期】Tue, 28 Sep 2021

AI视野·今日CS.Robotics机器人学论文速览Tue,28Sep2021Totally48papers上期速览✈更多精彩请移步主页Interesting:SLAM系统发展综述,RobustSLAMSystems

hitrjj·2022-10-23 16:40

《仿人机器人原理与实战》一导读

前言本书以人体为讨论对象，采用一种独特而有趣的视角来学习嵌入式系统、机器人学和电子学。诚然，爬行机器人和地毯清洁机器人是非常酷的实验平台，但是它们多半是冷冰冰的、毫无生气的机器。

weixin_33935777·2022-10-21 12:36

【二维路径规划】基于动态窗口法实现机器人动态障碍环境下的路径规划附matlab代码

1简介DWA算法是基于机器人运动学与动力学理论的一种局部避障算法，它将对机器人的位置控制转换为对机器人的速度控制。

matlab_dingdang·2022-10-17 07:12

大疆技术总监：如何用六年成为一个全能的机器人工程师

机器人学的核心问题是做好和物理世界的交互。现在主流的机器人学分支里，处理与物理世界的交互的学科分为三类：传感器和处理算法；多刚体系统动力学控制；机器人自主移动。智能机器人会成为未来世界的灾难吗？

C藏镜人·2022-10-13 19:26

如何成为一名很酷的机器人工程师

本文中大部分内容是复制粘贴的，只有少数位置的删改和整理，目的是分享一下大佬的讲解）：文章目录观文有感之如何成为一名很酷的机器人工程师1.前言2.大一3.大二4.大三5.大四6.原文作者的话1.前言（1）机器人学的公认难题是

monk_闲来垂钓·2022-10-13 19:52

并联四足机器人项目开源教程（一）--- 机器人学导论的学习

学习建议机器人学导论是做机械臂，足式机器人绕不开的理论知识，本项目也是涉及到了机器人学导论前七章的大部分内容。书籍：《机器人学导论

煜个头头·2022-10-06 08:53

快速图像配准

近年来在对配准技术的研究涵盖了多个应用领域，在计算机视觉及模式识别、医学图像分析、遥感数据处理、机器人学、计算机辅助设计与制造、天文学等学科中配准技术均占有举足轻重的地位，其中前三个应用领域中针对图像的配准技术的研究扩展的较多

fpga和matlab·2022-10-01 07:41

(四轴)无人机工作原理及组成

无人机或无人机简介无人机或无人机的主题无人机工作原理及流线型基于螺旋桨数量的无人机类型四轴飞行器工作原理四轴飞行器动力学作用在无人机上的力和力矩作用于无人机的主要力量四轴飞行器的运动学悬停运动上升或下降运动

Meta.Qing·2022-09-30 17:15

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