【机器人学：运动学】第20页

基于物体路标的仿人机器人实时里程计

目前还没有成熟的里程计方案.针对仿人机器人，提出了一种基于物体路标的低成本实时里程计.算法以环境中的物体作为路标，由4个模块组成.视觉测量中对单目相机图像进行分割及形态学处理以识别路标，并结合先验信息估计机器人位姿；运动学里程计中根据关节角度数据通过正运动学计算机器人姿态得到里程计增量

罗伯特之技术屋·2022-12-14 07:37

【路径规划】基于DWA实现机器人动态避障附matlab代码

1内容介绍DWA算法是基于机器人运动学与动力学理论的一种局部避障算法，它将对机器人的位置控制转换为对机器人的速度控制。

matlab科研助手·2022-12-13 14:25

Hybrid A *算法原理及实现步骤

算法原理2.HybridA*规划路径的组成3.HybridA*的启发式4、实现步骤1.HybridA*算法原理HybridA*是连续坐标系下进行启发式搜索，并且能够保证生成的轨迹满足车辆非完整性约束(运动学约束

X uuuer.·2022-12-12 22:41

hybrid a*(混合A星算法-hybrid a star)

2010年，斯坦福首次提出一种满足车辆运动学的算法(HybridA*),并在(DARPA)的城市挑战赛中得以运用。

规划-YY·2022-12-12 22:10

【机械】基于遗传算法实现机器人逆运动学优化附matlab代码

1内容介绍在分析以往逆解方法的基础上,提出了用遗传算法求解机器人运动学逆解的方法,给出了用于优化求解的适合度函数,并提出用二次编码法提高解的精度,计算机模拟证明,该方法能快速收敛于全局最优解,能给出机器人的可能解

matlab科研助手·2022-12-12 22:39

Apollo规划模块：lattice算法原理解析

Lattice算法属于规划模块，是一种局部轨迹规划器，输出是一条光滑无碰撞满足车辆运动学约束和速度约束的平稳安全的局部轨迹。输入端主要由三部分

执着且专注·2022-12-12 19:22

机器人学中的状态估计第3章线性高斯系统的状态估计

文章目录离散时间的批量估计离散时间的批量估计离散时间的递归平滑算法离散时间的滤波算法（卡尔曼滤波）离散时间的批量估计离散时间的线性时变系统运动方程:xk=Ak−1xk−1+vk+wk,k=1,⋯ ,K观测方程:yk=Ckxk+nk,k=0,⋯ ,K\begin{array}{l}运动方程:\boldsymbol{x}_{k}=\boldsymbol{A}_{k-1}\boldsymbol{x}_{

chunyu_w·2022-12-12 19:45

使用mocap在mujoco中实现逆运动学控制

使用mocap在mujoco中实现逆运动学控制代码地址：https://github.com/kevincheng3/mocap-control视频地址https://www.bilibili.com/

风城闪电侠·2022-12-11 23:27

里程计模型（2）：阿克曼结构底盘

阿克曼底盘运动学模型1.阿克曼结构阿克曼转向结构底盘类似现实中真实的汽车底盘。底盘前两轮用于控制小车运动方向，后两轮用于控制其次速度。汽车在转弯时，后轮之间存在差速的问题。

Jason.Li_0012·2022-12-11 20:05

【现代机器人学】学习笔记三：前向运动学（Forward Kinematics）

在掌握方法以后，对常规的有许多移动副或转动副结构组成的机械臂，计算正向运动学则非常简单。齐次变换法：这种方法的特点是，只研究当前关节和上一个关节的旋转平移，然后用下标相乘原则把它合起来。

zkk9527·2022-12-11 09:09

一文看尽Facebook 3D视觉技术研究进展

而这需要机器人学、导航，甚至增强现实应用等等。2D图像和视频所描述的场景和对象本身仍是三维的，而真正智能的内容理解系统必须能够从杯子的视频中识别出手柄的几何情况，或者识

Tom Hardy·2022-12-11 08:36

学术报告系列(二) - 智能自主作业机器人感知与控制技术及发展趋势

收藏和订阅专栏哦‍报告声明：资料整理于2022年模式识别高峰论坛湖南大学王耀南院士报告（报名题目：智能自主作业机器人感知与控制技术及发展趋势）文章目录一、研究背景与意义1、发展历史2、机器人应用领域3、机器人学十大挑战

同学来啦·2022-12-11 07:55

【论文笔记】Flightmare_ A Flexible Quadrotor Simulator

作者单位：UZH—RPG文章类型：2020年机器人学习会议目录摘要一、引言二、相关工作2.1RotorSandHector2.2AirSimandCARLA2.3FlightGoggles三、方法3.1

UESTC_Chenlin·2022-12-10 18:15

ros 运行launch文件报错：找不到所在路径——创建多个工作空间注意问题

ros运行launch文件报错：找不到所在路径——创建多个工作空间注意问题问题描述解释与解决办法问题描述基于UR5运行逆运动学代码时，出了“nomotionplanfound”的bug，找了两周，尝试了一些解决办法都没有成功

liu_yu_er·2022-12-10 11:28

四足机器人学习笔记（足端轨迹规划）

不管是基于位置控制还是力矩控制亦或是其他一些控制方式，均需要进行足端的轨迹规划，来使四足机器人能够成功跨越障碍物。因此对于四足机器人足端轨迹方法进行了汇总。1.摆线轨迹若使用位置控制模式，可以将足端轨迹规划为此种将1，3腿作为一组，2，4腿作为另一组分时进行摆动。当一组腿进行摆动时：当轮到另一组腿进行摆动时，并代入下面的公式中计算，即可得到此时摆动相和支撑相（我认为也不是严格的支撑相毕竟像相对于地

某只旺仔·2022-12-10 07:12

四足机器人学习笔记（八自由度运动学正解）

起初对于灯哥已经开源的代码中正运动学函数ik()的角度求解存在疑问x1=-x1shank1=pi-acos((x1*x1+y1*y1-l1*l1-l2*l2)/(-2*l1*l2))fai1=acos(

某只旺仔·2022-12-10 07:12

一种开环控制的两轮差速驱动小车的设计

内容摘要：为了让电磁屏蔽效能自动测试装置能够在屏蔽室中按照已给定的路径运动，设计了一种开环控制的两轮差速驱动小车，对其运动学进行了分析，并采用双圆弧拟合曲线方法使小车实现按照给定曲线行走。

迷人的秋·2022-12-10 06:23

RRT算法原理和代码详解（快速扩展随机树）

缺点：1.找到的路径可能不是最优的；2.路径可能不符合机器人的运动学动力学模型；3.效率问题。伪代码具体流程给出起点和终点，以及设置好障碍物的地图，如下所示，将起点记作是根节点。

一米八八的超儿·2022-12-10 02:17

solidworks转urdf文件及遇到的一些问题

tools——ExportasURDF三、设置关节根据插入的基准轴和坐标系来设置关节，后续关节设置以及部分注意事项可参考【ROS学习】Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例+逆运动学

hhhugs·2022-12-09 20:34

机器人运动学 DH参数

对于一个机械臂，这里已旋转副连接为例，描述需要用到两个参数，连杆转角和连杆长度。这连个都是机械臂本身结构决定的参数。用于描述机械臂两端连接轴的数学关系，转角和公垂线的距离在用于描述两个机械臂之间的关系时候，可以使用简化后的模型描述，也即使用两个公垂线的偏距和夹角表述连接关系。定义公垂线在空间的轴线上的偏移为连杆偏距，偏差的角度定义为关节角。连杆和连接之间的关系可以使用上述的四个参数：连杆长度、连杆

DKZ001·2022-12-09 19:03

【机器人学】正运动学详解

【机器人学】正运动学详解机器人学中的正运动学一、位置(Position)(Position)(Position)表示二、方向(Orientation)(Orientation)(Orientation)

wh_STUDY·2022-12-09 19:32

机械臂DH法和SDH法建模学习

D-H法机械臂建模D-H建模方法是由D和H两个人提出的，是用于机器人运动学上的建模方法，该方法是在每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次变换来实现两个连杆上的坐标变换。

我有通天眼·2022-12-09 19:31

工业机器人——4 正运动学（台大机器人学学习笔记）

前面几篇文章，我们对于如何描述刚体的运动状态进行了具体的讲解，今天开始我们学习机械手臂的正向运动学。1）定义运动学（kinematics）：讨论运动状态的本身，不涉及产生运动的力。

努力的小鱼ing*cium·2022-12-09 19:01

机器人正运动学（1）—— 机器人简介

目录1.前言2.什么是机器人3.为什么要有机器人4.机器人分类5.机器人研究领域6.声明1.前言都说机器人学是一门跨学科的学问，这句话说得一点不错。

AGOLK·2022-12-09 19:31

6轴协作机器人的MDH模型详细图

注意:如果不加offset，则基于当前的坐标系进行的运动学仿真，机器人不是竖直的姿态，而是躺下的，可以以此来修改协作臂的一个初始零位。

轩车不迟·2022-12-09 19:31

机器人学-正运动学

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言DH约定正运动学总结前言本文介绍串联机械臂基础算法，并使用python和matlab进行算法设计、建模仿真。

MC伽罗瓦·2022-12-09 19:00

【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学

题目图1所示为一个平面2R机器人，以及机器人广义坐标和关节力矩的定义。机器人2个连杆的质量均匀分布，长度都为，质量都为。末端执行器笛卡尔坐标为。图1平面2R机器人操作手以上述机器人为对象，完成如下任务：1.求机器人连杆绕其质心的转动惯量。2.求机器人的D-H参数表，根据D-H参数表写出变换矩阵、、矩阵；再用指数积方法计算变换矩阵，并和D-H方法计算结果作对比。3.用矢量积方法、微分变换法、指数积方

Guo_Zhanyu·2022-12-09 19:27

四轴码垛机器人MDH模型运动学

文章目录一、MDH模型参数介绍二、正运动学解算三、逆运动学解算一、MDH模型参数介绍二、正运动学解算%输入关节变量[theta1theta2theta3theta5]%其中theta4=-(theta2

Vittore-Li·2022-12-09 19:27

机器人学导论二、正运动学，MDH法

机器人学导论二、正运动学前言关节与连杆编号连杆参数连杆的描述连杆连接的描述关节变量连杆坐标系中间连杆坐标系建立首尾连杆坐标系建立首坐标系尾坐标系连杆参数与连杆坐标系连杆变换MDH法使用步骤后记前言本篇学习机械臂的正运动学

RuiH.AI·2022-12-09 19:57

UR3机器人运动学分析之正运动学分析

前往我的博客阅读体验更佳：本文链接 UR3工业机器人是一个6自由度的连杆机器人，其结构图如下图所示：UR3机械臂尺寸图下面对其进行正运动学和逆运动学分析。

G_Summer_Song·2022-12-09 19:57

决策规划算法四：Piecewise Jerk Path Optimizer

一，问题分析路径规划的本质目的：规划出一条安全（无碰撞），舒适（平滑），符合车辆运动学的轨迹。

肥嘟嘟的左卫门·2022-12-09 15:29

增强拉格朗日数字图像相关和跟踪研究（Matlab代码实现）

本文目录如下：目录1概述2运行结果3Matlab代码实现4参考文献1概述2D-AL-DIC（增强拉格朗日DIC）是一种快速并行计算的DIC算法，它还考虑了全局运动学兼容性。

荔枝科研社·2022-12-08 17:50

AI：人工智能领域有影响力的开源社区/科技巨头研究机构/全球顶尖学府实验室的简介、课程学习(正确姿势薅羊毛)之详细攻略

正确姿势薅羊毛)之详细攻略目录全球顶尖学府的人工智能实验室CSAIL(MIT计算科学与人工智能实验室)的简介BAIR(伯克利人工智能研究室)的简介SAIL(斯坦福大学人工智能实验室)的简介CMRA(卡内基梅隆大学机器人学院

一个处女座的程序猿·2022-12-08 17:49

【MATLAB】无人驾驶车辆的模型预测控制技术（精简讲解和代码）【运动学轨迹规划】

文章目录0.友情链接1.引言2.预测模型3.滚动优化3.1.线性化3.2.UrU_rUr的求取3.3.离散化与序列化3.4.实现增量控制4.仿真示例0.友情链接B站链接1-北京理工大学无人驾驶技术课程B站链接2-MATLAB实现模型预测控制B站链接3-北京理工大学的学生讲解无人驾驶车辆的模型预测控制B站链接4-英国谢菲尔德大学模型预测控制网课（全英文）IEEE论文参考：ModelPredictiv

非线性光学元件·2022-12-08 13:29

数学/计算机/人工智能/移动机器人学习网站存储

一、数学二、计算机1.编程1.1C/C++1.2PythonPython扩展库https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/2.计算机组成原理3.计算机网络4.计算机操作系统5.算法和数据结构Algorithms,4thEditionbyRobertSedgewickand

Robot-G·2022-12-08 11:29

【学习笔记】空间坐标系旋转与四元数

旋转矩阵和齐次变换矩阵部分主要参考自教材《机器人学导论》中的第2章【有需要的可以去z-library上免费下载】1平面坐标系旋转推导空间坐标系旋转之前，不妨先看一下平面坐标系的旋转。

记录无知岁月·2022-12-08 10:14

树莓派玩转机器人学习路线网盘资料

树莓派零基础教学视频网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1EQH-X24IMuD5UCRsIIePug提取码：9gjbliunx学习视频网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1g5F2ILrFre3F0sAC5f1f_Q提取码：a8bxpython3完全零基础入门精选网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1Lgm_tvAajbpG6Hf

ThXe·2022-12-08 10:12

AI系统能否理解3D现实世界？Facebook做了这些研究

而这需要机器人学、导航，甚至增强现实应用等等。2D图像和视频所描述的场景和对象本身仍是三维的，而真正智能的内容理解系统必须能

喜欢打酱油的老鸟·2022-12-07 19:02

1. 简明误差卡尔曼滤波器（ESKF）及其推导过程

文章目录1.简明误差卡尔曼滤波器（`ESKF`）及其推导过程简介`ESKF`基本过程及优点`ESKF`参数含义连续时间上的`ESKF`状态方程误差状态方程推导误差状态的旋转项误差状态的速度项完整误差变量的运动学方程离散时间上的

L☆★·2022-12-07 14:34

空间机器人建模与仿真报告

于是就做了个，现在发出来给需要的人用吧下载连接：https://download.csdn.net/download/tiandajiang/85064569目录（1）空间两杆机器人建模（2）空间悬浮机器人运动学模型

tiandajiang·2022-12-07 12:06

差动驱动机器人轨迹-CoCube

图1:差动驱动运动学-Dudek和Jenkin《移动机器人的计算原理》机器人旋转的点被称为ICC-瞬

zhangrelay·2022-12-07 07:29

04轨迹规划基础----正逆运动学的C++代码编写

1.摘要文章的主要内容是,编写C++代码，实现六轴机械臂的正运动学运算（输入为关节角度，输出为T6）和逆运动学求解（输入为T6，输出为关节角度），这个代码是很基础的，可能十几年前网上就有成熟的了，当然你也可以用我下边粘贴的代码

我爱编程皮肤好好·2022-12-06 22:06

学习笔记之——VIO与VINS-Mono

本博文仅仅为本人学习记录用，不作任何商业用途~先给出复现的demo视觉惯导紧融合VINS-Mono的复现目录VIO学习IMU测量模型与运动模型旋转坐标系下的运动学IMU测量模型MEMS加速度计工作原理加速度计测量原理陀螺仪测量原理

gwpscut·2022-12-06 22:25

机器人学习--Hans Moravec在斯坦福博士论文1980年-Obstacle Avoidance and Navigation in the Real World by a Seeing Ro

HansMoravec，占用栅格地图的发明人。ObstacleAvoidanceandNavigationintheRealWorldbyaSeeingRobotRoverHansMoravecMarch1980ComputerScienceDepartmentStanfordUniversity(Ph.D.thesis)PrefaceTheStanfordAIlabcartisacard-tab

Robot-G·2022-12-06 09:50

DragonBones学习记录

二.bilibili官方教学视频P5.骨骼创建骨骼的长度是为了好操作，不用拉的太长(基本长度还是要的)；P6.IK骨骼约束参考:IK和Fk正向运动学

cyx1144·2022-12-04 17:04

Java中的加速度

我们在这里介绍到vector方法，简言之就是将目标点看成一个矢量点或者说运动学点，可以改变其方向和加速度，然后定义一个矢量类，并定义其中的属性和方法（建立直角坐标系），分别设置相应的速度加速度对象，这样

Seven、琪·2022-12-04 07:23

轨迹跟踪—线性 MPC 控制算法

传统的基于几何条件的跟踪算法如pure-pursuit由于没有考虑车辆运动学导致控制精度和稳定性等方面存在不足，因此目前大部分采用线性MPC控制算法，从而平衡控制精度与计算量。

木独·2022-12-03 12:59

mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制从原理到代码实现

mpc模型预测控制从原理到代码实现mpc模型预测控制从原理到代码实现mpc模型预测控制详细原理推导matlab和c++两种编程实现四个实际控制工程案例：双积分控制系统倒立摆控制系统车辆运动学跟踪控制系统车辆动力学跟踪控制系统包含上述所有的文档和代码

「已注销」·2022-12-03 07:27

ROS双臂定点抓取问题记录

编程语言：C++机械臂模型：KINOVA-j2s6s200双臂抓取基本思路分主臂从臂，先后规划并到达各自抓取点，然后对从臂末端添加相对于主臂末端的运动学约束，通过求解逆运动学并规划添加路径点形成轨迹实现双臂同时运动

晚风挽风·2022-12-01 19:21

阿克曼机器人- 覆盖路径规划

前言覆盖路径规划是一类特殊的路径规划问题，其复杂度与机器人运动学约束和环境复杂度相关。

xiaozima123·2022-12-01 14:53

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