【机器人学：运动学】第18页

matlab怎么学机器人算法,机器人学、机器视觉与控制——MATLAB算法基础

第1章绪言1.1关于本书1.1.1MATLAB软件1.1.2读者对象及必备知识1.1.3符号与约定1.1.4怎样使用本书1.1.5使用本书教学1.1.6本书梗概第一部分基础知识第2章位置与姿态描述2.1二维空间位姿描述2.2三维空间位姿描述2.2.1三维空间姿态描述2.2.2平移与旋转组合2.3本章总结第1章绪言1.1关于本书1.1.1MATLAB软件1.1.2读者对象及必备知识1.1.3符号与约

专科生考研聚集地·2022-12-31 20:37

学术分享丨机器人学习的思考

今年以来，CAAI认知系统与信息处理专委会积极倡导学会“疫情防控不放松，学习充电不间断”的理念，邀请年轻学者结合本专委会自身领域研究精选相关文献进行研究与再解读，本期与大家分享《机器人学习的思考》。

喜欢打酱油的老鸟·2022-12-31 19:54

聊聊机器人学习中的“投资”与“消费”（节选）

选择机器人方向学习的伙伴们，不知有没有思考过，学习过程中的“投资”与“消费”。科研过程也是类似的。下面简单聊一下：基本概念（可不看，引用）投资，指国家或企业以及个人，为了特定目的，与对方签订协议，促进社会发展，实现互惠互利，输送资金的过程。又是特定经济主体为了在未来可预见的时期内获得收益或是资金增值，在一定时期内向一定领域投放足够数额的资金或实物的货币等价物的经济行为。可分为实物投资、资本投资和证

zhangrelay·2022-12-31 19:18

CarSim联合simulink仿真横向控制

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档目录前言一、知识点补充1、车辆控制的本质2、三个坐标系3、符号解释4、线速度与角速度的关系5、车辆运动学推导(手写拍照，自选）二、横向控制知识点

路在脚下，梦在心里·2022-12-30 23:05

导弹制导与控制系统仿真

文章目录1引言2飞行动力学模型2.1牛顿动力学-质心动力学2.1.1弹体坐标系下质心动力学2.1.2弹道坐标系下质心动力学2.1.3地面发射坐标系下质心动力学2.2欧拉动力学-姿态动力学2.3导航方程-质心运动学

Aircraft GNC·2022-12-30 21:33

移动机器人运动学

移动机器人运动学控制对象的正逆解要控制一个机器人，首先得弄清楚输入与输出: 例如，一个两轮差速机器人，我们的控制对象是左右轮的转速，输出的是机器人整体的线速度和角速度；对于一个机械臂，我们控制的是各个关节电机的角度

TinyYuumi·2022-12-30 18:41

预测控制（二）：NMPC轨迹跟踪

MPC缺陷 MPC的缺陷主要在于线性化和路径上：线性化会使预测出现误差；同时对路径点要求比较苛刻，需要路径上每一个点都有机器人的全部运动学信息，这样的路径应该是比较光滑的，而一般我们得到的路径都很难达到这样的要求

TinyYuumi·2022-12-30 18:41

机器人学笔记(2)正运动学

机器人学笔记(2)正运动学改进DH描述(MDH)一般而言，机器人均采用仅有一个自由度的连杆，在极少数情况下，会采用自由度为n的连杆，在此时，可以将之视为n个自由度为1，长度为0的连杆相连接而成，所以以下针对自由度为

再归来已雪满白头·2022-12-30 17:47

机器人学笔记(1)变换矩阵

机器人学笔记(1)变换矩阵空间描述如果要描述空间中确定的一点相对于空间中坐标系的位置，使用AP^{A}PAP表示点P相对坐标系A的位置矢量，然而，在实际的三维空间描述中，单单使用位置矢量是不足以描述位置信息的

再归来已雪满白头·2022-12-30 17:46

机器人学笔记(3)矩阵的伪逆

机器人学笔记(3)矩阵的伪逆左逆矩阵与右逆矩阵对于机器人而言，求解雅可比的矩阵可以通过机器人各个关节的速度求得末端的速度与角速度，而求解逆运动学时，经常会出现已知末端机器人末端速度，求机器人各个关节速度的情况

再归来已雪满白头·2022-12-30 17:16

二维平面目标点跟踪

一.移动机器人运动学这部分内容非常简单，而且参考书籍在西交大出版社有中文版，翻译更加没有意义。详细内容参见《IntroductiontoAutonomousMobileRobots》第3章。

灰巧克力爱松露·2022-12-30 14:06

机器人学习--栅格地图（occupancy grid map）构建（部分代码解析）

转自：占据栅格地图构建（OccupancyGridMap）-知乎占据栅格地图构建（OccupancyGridMap）_「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！-CSDN博客_构建栅格地图用于学习参考用。懂了占据栅格地图构建算法，就意味着SLAM问题不再是抽象的理论公式，它变成了浮现在你我脑海里的动态构建过程。这将对我们完整理解各种激光SLAM算法起着十分重要的作用。1、地图的分

Robot-G·2022-12-29 13:28

ros构建机器人运动学模型_ROS环境下的机器人仿真模型构建方法研究

现代电子技术ModernElectronicsTechnique2018年4月1日第41卷第7期Apr.2018Vol.41No.7DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2018.07.0250引言机械手臂在工业生产中应用广泛，例如使用机械手臂进行码跺、装配、焊接等工作。对机械手臂技术研究而言，最重要的环节就是如何正确精准地规划其轨迹路径，机器人仿真技术在该问题的解决过程中发

weixin_39962199·2022-12-28 08:37

机器人学导论第二章

机器人学导论第二章我们定义的位姿都是通过世界坐标系定义的笛卡尔坐标系。点的位置可以用矢量描述；物体的姿态可以用固定在物体上的坐标系来描述，用一个矩阵来表示。

Zrx_·2022-12-28 01:44

【机器人学导论（第四版）】1-绪论

机器人学可划分为机械操作、移动、计算机视觉和人工智能，本书介绍机械操作按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学、控制和编程中的原理进行阐述。

passionup·2022-12-28 01:38

机器人学基础——位姿

机器人学中，用齐次矩阵（4x4）来统一描述刚体的位置和姿态

逐梦の少年·2022-12-28 01:37

机器人学基础（一）：空间描述与坐标变换

位置和姿态的描述1.位置描述对于直角坐标系{A}，空间任一点p的位置可以用3x1的列矢量Ap来表示。2.方位描述3.位姿描述实际上同时描述位置和姿态，上面讲了用位置矢量和旋转矩阵来描述，这样，刚体B的位姿可以用坐标系{B}来描述：坐标变换1.平移坐标变换2.旋转坐标变换坐标原点相同，但两者方位不同最一般的情形：两坐标系原点既不重合，也不相同。（复合变换）齐次坐标变换*首先了解什么是齐次变换？为什么

沧海~雨季.·2022-12-28 01:04

Ecalpal·2022-12-28 01:04

机器人学导论一、空间变换（1）位姿，变换

机器人学导论一、空间变换（1）位姿前言坐标系位姿位置姿态位姿变换映射平移旋转变换复合变换逆变换旋转矩阵，变换矩阵的意义旋转矩阵的意义变换矩阵的意义后记前言由于视觉伺服与机械臂关系紧密，因此还是从基础开始

RuiH.AI·2022-12-28 01:03

《论文阅读》LO-Net: Deep Real-time Lidar Odometry

移动机器人里程计模型决定于移动机器人结构和运动方式，即移动机器人运动学模型。

未知丶丶·2022-12-27 20:36

更换运动学插件 Trac-ik

默认使用的运动学求解器（KDL）：求解速度非常慢，失败率极高。

没入&浅出·2022-12-27 12:20

机械臂RRT避障

飞舞哲·2022-12-27 12:45

Raspberry Pi和Python校准惯性测量单元-陀螺仪-加速度计-磁力计

IMU可以在智能设备，医疗康复，通用机器人，制造控制，航空和导航，运动学习以及增强和虚拟现实系统等应用中找到。惯性测量单元随着其外形尺寸的缩小和计算能力的提高而变得越来越流行。

亚图跨际·2022-12-27 11:39

旋转矩阵、欧拉角、四元数、轴/角之间的转换

在机器人学中，表示旋转的有四种方式。不同的人可能习惯于用不同的方法，现将四种方式之间的转换整理出来如下。

飘零过客·2022-12-27 11:08

【机器人学】四元数与旋转矩阵的相互转换

1.从四元数到旋转矩阵推导过程利用以下矩阵（该矩阵的推导过程链接），它能计算绕任意轴的旋转：R(n,θ)=[(1−cosθ)nx2+cosθ(1−cosθ)nxny−nzsinθ(1−cosθ)nxnz+nysinθ(1−cosθ)nxny+nzsinθ(1−cosθ)ny2+cosθ(1−cosθ)nynz−nxsinθ(1−cosθ)nxnz−nysinθ(1−cosθ)nynz+nxsinθ

whu木小易·2022-12-27 11:06

Robotics: Aerial Robotics（空中机器人）笔记（四）:无人机动力学建模

上一章链接：Robotics:AerialRobotics（空中机器人）笔记（三）:无人机运动学四旋翼无人机合力与合力矩分析与之前的讨论相同，我们将讨论两个坐标系。

向南而行灬·2022-12-27 11:29

MPC（模型预测控制）控制小车沿轨迹移动——C++实现

主要流程首先用运动学自行车模型（KinematicBicycleModel）对小车建模，设计相应的成本函数（costfunction）和约束，之后利用OSQP求解二次规划问题，实现线性时变模型预测控制（

向南而行灬·2022-12-27 11:58

mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制详细原理推导 matlab和c++两种编程实现

mpc模型预测控制从原理到代码实现mpc模型预测控制详细原理推导matlab和c++两种编程实现四个实际控制工程案例：双积分控制系统倒立摆控制系统车辆运动学跟踪控制系统车辆动力学跟踪控制系统包含上述所有的文档和代码

「已注销」·2022-12-27 11:58

【MATLAB】5DOFs机械臂运动学正逆解（MDH）-解析法实现

引言本篇文章是记录我个人在学习机械臂时的一些想法，我只是初学者，如果各位有发现某些错误，麻烦在评论区批评或指出，我会第一时间改正，谢谢。此篇为解析法的实现，我的另一篇博客详细说明了数值法的实现，同样都给出了MATLAB代码，地址如下：https://blog.csdn.net/qq_43557907/article/details/125353210一、MDH建立：对于某宝上常见的5DOFs机械手

None072·2022-12-26 23:02

树莓派 ROS Noetic学习（三）通过两轮机器人学习 Rviz 和 Gazebo

建立两轮机器人URDF文件，通过两轮机器人来熟悉ROS工具（包括可视化工具Rviz和Gazebo模拟器）的使用。这里主要参考的书籍是“ROSRoboticsByExample,SecondEdition”，其中书中的代码都在书本的GitHub页面可以下载到。书本代码针对ROSKinetic版本，我使用的是Ubuntu20.04对应Noetic版本，有的细节处有所不同我在这里也有注明。准备工作对.b

liangforcold·2022-12-26 22:40

matlab力学仿真_多体仿真模拟颗粒状产品流动仿真

多体仿真(MBS)适用于机械系统精确的运动学和动力学性能分析。如果外部作用力对整个系统性能有显著影响，仅考虑机械系统是不够的。MBS的目标是建立一个考虑所有相关力的机械系统模型。

郭mc·2022-12-26 00:49

matlab机器人建立动力学模型,机械臂动力学建模（1）- 建立机器人模型

机械臂参考资料建模D-H参数建关节建立机器人求初始机械臂状态，并显示改进另一种建模机械臂我使用的aubo的i5机械臂作为实验目标，也是用i5的D-H参数进行建模，前期使用matlab机器人工具箱进行仿真，熟悉机械臂的运动学算法

Alin John·2022-12-26 00:19

SLAM学习笔记——贝叶斯滤波（非参数滤波篇）

非参数滤波可以模拟非线性情况，主要介绍两种滤波，直方图滤波和粒子滤波，后者被广泛应用于机器人学中。离散贝叶斯滤波可以对比一下连续贝叶斯滤波，我在连续贝叶斯滤波中就是按照离散来讲的，离散应该更好理解。

季马宝宝·2022-12-26 00:44

【自动驾驶控制算法】第二讲三个坐标系与运动学方程

文章目录前言1.三个坐标系2.运动学方程注：博主笔记前言自动驾驶控制算法：P

iamtbon_1·2022-12-26 00:44

【现代机器人学】学习笔记五：逆运动学（Inverse kinematics）

逆运动学解析法6RPUMA机器人这节文章中大力描述了一些肩关节，肘关节，腕关节，这个需要事先联想一下人的胳膊的构造。

zkk9527·2022-12-25 22:18

Arduino白泽四足机器人——matlab逆运动学求解

基于“白泽”四足机器人足端轨迹的插值方法目录1应用背景2模型建立3MATLAB对足端轨迹进行拟合插值4结果与分析5matlab逆运动学程序1应用背景近年来，机器人领域得到了大力的发展，多技术融合赋予了机器人更多的使命

Allen953·2022-12-25 22:17

python计算机器人运动学分析_机器人学之逆运动学数值解法及SVD算法

机器人学之逆运动学数值解法及SVD算法文章目录前言这半个月的业余时间研究了机器人逆运动学的解析解法和迭代数值解法，并用程序实现。

weixin_39597399·2022-12-25 22:17

UR3机械臂正逆运动学详解及c++完整代码

目录D-H参数表正运动学公式推导代码测试逆运动学准备工作求解θ1\theta_{1}θ1求解θ5\theta_{5}θ5求解θ6\theta_{6}θ6求解θ2\theta_2θ2、θ3\theta_3θ3

双珵·2022-12-25 22:47

实验一机械臂正逆运动学

实验一机械臂正逆运动学一、实验目的1、巩固正逆运动学基础概念。2、了解正逆运动学在机械臂控制中的实际用途。二、实验内容1、机械臂模型DH参数的计算。2、机械臂正运动学的计算。3、机械臂逆运动学的计算。

Big Bro·2022-12-25 22:46

虚拟机器人平台CoppeliaSim(Vrep)的逆运动学教学

以本文所展示地逆运动学来说，CoppeliaSim在4.0

拖出去喂猪·2022-12-25 22:45

Udacity机器人软件工程师课程笔记（十五）-运动学-正向运动学和反向运动学(其二)-DH参数等

正向运动学和反向运动学目录2D中的旋转矩阵sympy包旋转的合成旋转矩阵中的欧拉角平移齐次变换及其逆变换齐次变换的合成Denavit-Hartenberg参数DH参数分配算法正向运动学反向运动学反向运动学举例

Stan Fu·2022-12-25 22:15

使用RLmdl库进行机器人运动学求解

引言机器人库RoboticsLibrary是一个独立的C++库，用于机器人运动学，运动规划和控制。它涵盖了数学，运动学和动力学，硬件抽象，运动规划，碰撞检测和可视化。

由页君·2022-12-25 22:15

机器人学之运动学笔记【3】—— 机械臂DH表示法+正向运动学（Forward Kinematics）

机器人学之运动学笔记【3】——机械臂DH表示法+正向运动学（ForwardKinematics）1.手臂几何描述方式2.改进DH法描述机械臂2.1在连杆上建立Frame2.2D-H参数定义2.3找到两LinkFrame

黄小白的进阶之路·2022-12-25 22:44

正逆运动学解（二维）

提要：我是为了研究机械狗的步态算法而去学习的正逆运动学算法，实际上可以将机械狗的每一条足理解成是一个机械臂，所以我就用机械臂来举例了。

可乐韭菜·2022-12-25 22:44

以UR5为例浅析V-REP中的逆向运动学 - Overview of IK in V-REP: Take UR5 for illustration

OS:Win10x64V-REP:V-REPPROEDU3.5.0MATLAB:2016b下面我们来聊一聊V-REP中的机械臂逆向运动学问题。这里我们以UR5的为例进行介绍。

止于至玄·2022-12-25 22:13

机器人逆向运动学(IK)：问题分析

在游戏开发和机器人开发中进场需要用到的一个场景是，给机器人或者游戏角色末位置的位置和姿态，求解可到达给定位置和姿态的各关节的角度值，这里就需要逆向运动学去求解这个问题，在场景中有着很多的应用，比如说六轴机械臂的位姿求解

星空_MAX·2022-12-25 22:43

工程力学复习资料

工程力学复习资料一、填空题1、理论力学中的三个组成部分为静力学、运动学和动力学。绪2、力是物体之间相互的机械作用、力的作用效应是使物体的运动状态发生改变，也可使物体的形状发生改变。

Kyle942·2022-12-25 15:53

机械臂的运动学分析-工业机器人

机械臂的运动学是研究机械臂各连杆坐标系之间的运动关系，是对机械臂进行运动控制的基础。

peizhiming·2022-12-25 14:01

基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计

matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计（报告+ppt）摘要：本文的研究对象为EEZYbotARMMK2三自由度机械臂，分析了其机械结构，建立D-H参数表，同时在MATLAB中建立该机械臂正逆运动学模型

「已注销」·2022-12-25 14:31

十二.四轮车驱动开发之五: 由浅至深理解6轴陀螺仪姿态解算算法＜上＞

这是”四轮车驱动控制”系列,分多个小节来介绍:1.八.四轮车驱动开发之一:正/逆向运动学分析2.九.四轮车驱动开发之二:配置PWM驱动直流电机3.十.四轮车驱动开发之三:巧用编码器获取电机转速信息4.十一

okgwf·2022-12-25 11:29

推荐频道

【机器人学：运动学】