【机器人学：运动学】第19页

机器人机械臂运动学——逆运动学解算

1.情景概述假设最一般的情况，我们的机械臂有六个自由度，那么从初始状态想要变化到目标的状态，一般情况下我们至少需要进行六次的变换，而这六次变换的矩阵参数隐含在整体的变换矩阵中。根据之前的知识，左上角的3*3代表了三个单位向量的转置，这九个数6个限制条件：模长为一、两两垂直，决定了有三个自由度。右上角的3*1代表了平移变换，共三个自由度。而我们6次的变换都有12个三角函数关系式，对应着6个未知数和6

HIT-LQM·2022-12-24 10:58

机器人机械臂运动学——运动学正向解算

本博客内容参考台湾大学_林沛群教授_机器人学的课程内容1.相对运动关系的描述方法假设有现在这样的一个情景，从左到右有三个转轴，转轴本身可以转动，也可以沿着轴线上下平动，那么我们如何描述其中的运动学关系及其位置关系呢

HIT-LQM·2022-12-24 10:28

【ROS】MoveIt-rviz-七自由度机械臂仿真

机器人学实验，仅供参考参考资料[1]MasteringROSforRoboticsProgramming[是一本书][2]这篇博客[3]MasteringROSforRoboticsProgramming

逍遥de鱼·2022-12-24 10:25

智能驾驶车辆横向控制算法

基于车辆模型的横向控制方法1.简介1.1.无人驾驶车辆1.2.横向控制和纵向控制1.3.横向控制1.3.1.无模型横向控制1.3.2.基于模型横向控制2.基于车辆运动学模型的控制方法2.1.车辆运动学模型

肥嘟嘟的左卫门·2022-12-24 08:17

【移动机器人】轮式里程计原理

文章目录参考资料原理分析1.线速度推导2.角速度推导（行进方向）参考资料移动机器人轮式里程计原理分析机器人可以基于码盘数据和底盘运动学模型进行航迹推演，从而得到机器人的轨迹。

CHH3213·2022-12-24 03:24

机器人动力学

机器人动力学信息包含在一个rigidBodyTree对象中，该对象指定了刚体、附点和运动学和动力学计算的惯性参数。

FL17171314·2022-12-23 20:28

六自由度机器人牛顿-欧拉法动力学建模（自己学习用）

目录一、理论知识1、机器人正向运动学与逆向运动学2、机器人动力学建模方法3、推牛顿-欧拉法（1）一些物理概念（2）牛顿-欧拉法推导二、算法实现都是自己在建立模型过程中发现需要掌握的知识点，找的一些别人的讲解以及教学视频的内容

小苇巴·2022-12-23 20:58

机器人运动学与动力学

机器人运动学主要研究机器人运动轨迹，而机器人动力学主要研究机器人的运动与作用力之间的关系。机器人运动学：正运动学：已知关节变量求末端执行器的位置和姿态。正解特征：唯一性。用处：检验、校准机器人。

Zachery.·2022-12-23 20:27

【机器人算法】机器人动力学、运动学和基于动力学模型的仿真与控制

文章目录运动学机器人运动学参数标定（DH参数标定）运动学逆解解析解数值解工作空间分析可操纵性轨迹规划路径规划静力学动力学动力学模型动力学仿真自由下落遇到跳床重力补偿动力学参数辨识控制位置控制力控制力位置混合控制阻抗控制本篇博客主要是从机器人学入门出发

vrijheid·2022-12-23 20:26

（6）六轴机械臂的运动学正、逆解

一、运动学正解：机器人正运动学是在已知各连杆相对位置关系（关节角）的情况下，得到末端执行器的位姿。在标准DH参数

公子文刀·2022-12-23 20:55

机器人动力学（Basic Newton-Euler Mechanics）

文章目录前言重要坐标系刚体运动预备知识移动旋转惯性矩（通常平面刚片且是均质的，则也称为转动惯量）列写动力学方程前言为什么要考虑运动学？

菜且凶残_2017·2022-12-23 19:54

机器人基础之动力学

如果一直机器人关节的位置、速度和加速度以及机器人的运动学和质量分布信息，可以采用Newton-Euler动力学求出关节需要提供的驱动力和驱动力矩。Newton-Euler动力学方法主要包括速

xaiotxbp·2022-12-23 19:52

【机器人学】平面2R机器人（四）——正动力学

前情回顾【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学【机器人学】平面2R机器人（二）——逆运动学【机器人学】平面2R机器人（三）——速度雅可比矩阵解答列写动力学方程问题：以图示和为广义坐标，和为关节驱动力矩

Guo_Zhanyu·2022-12-23 19:51

【机器人学】平面2R机器人（六）——MATLAB仿真

前情回顾【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学【机器人学】平面2R机器人（二）——逆运动学【机器人学】平面2R机器人（三）——速度雅可比矩阵【机器人学】平面2R机器人（四）——正动力学【机器人学】

Guo_Zhanyu·2022-12-23 19:51

线性时变模型预测控制推导详解

（详见会员专享资料）以自行车模型为例，在推导过程中下角标r（reference）,即参考的意思图1中，我们首先建立运动学模型，选取3个状态量（横、纵坐标以及车辆横摆角）和两个控制量（速度和前轮转角）；其次进行系统线性化

Jeossirey·2022-12-23 15:30

《大学物理》知识点总结

第1章质点运动学 本章知识

FelixChen0707·2022-12-23 12:00

空间坐标系坐标变换及matlab代码实现

1.前言下文中描述坐标系使用了英文的简写OS:OriginSpace原始空间坐标系NS:NewSpace新空间坐标系2.坐标变换介绍为了解决这个问题，可以利用机器人学中的位姿变换来进行描述，以下依次介绍坐标平移

小林up·2022-12-22 17:57

3D激光雷达与轮式里程计内外参标定

guanyinsama/odom_lidar_calibration:多线激光雷达与轮速计标定(运动学方程)(github.com)外参：主要参照手眼标定传感器标定之手眼标定（一）-知乎(zhihu.com

妄想出头的工业炼药师·2022-12-22 17:56

激光SLAM--(2)传感器数据处理之轮式里程计

里程计运动模型及标定里程计运动模型1.两轮差速底盘的运动学模型优点：结构简单，便宜（2个电机），模型简单差分模型：欠驱动系统：运动耦合圆弧运动：左轮、右轮和底盘中心都在一条射线上，这三个的角速度是一样的

lonely-stone·2022-12-22 17:51

轮式里程计与激光雷达进行标定2--里程计运动学模型方法（理论+实现代码）

轮式里程计与激光雷达进行标定2--里程计运动学模型方法（理论+实现代码）轮式里程计定义轮式里程计与激光SLAM的关系轮式里程计标定前言轮式里程计与激光雷达标定数学建模CodeResult轮式里程计定义什么是轮式里程计

月照银海似蛟龙·2022-12-22 17:46

机器人学习--Turtelbot3学习--如何使用cartographer建图

问题描述：按照创客智造官网的教程：https://www.ncnynl.com/category/turtlebot3-tutorial/安装好turtlebot3的配套软件后，默认是使用gmapping建图的。测试了一下hector也可以。但是在使用命令：roslaunchturtlebot3_slamturtlebot3_slam.launchslam_methods:=cartographe

Robot-G·2022-12-22 12:56

了解CV和RoboMaster视觉组（五）运动建模与预测

同时，运动预测和运动学建模也是目标跟踪领域的一个研究方向，利用此技术能够提出精确的区域提议，使得候选区域数目降低，加快处理速度。我们这里将按照循序渐进的原则，介绍运动预测的发展和

HNU跃鹿战队·2022-12-22 10:06

机器学习该怎么入门？

你可能听很多人说过，机器人学习需要很强的数学基础，然后你就疯狂地开始补数学基础，你开始学习线性代数、概率论等知识。你的规划是7月份补数学基础，8月份学习Python,9月份开始正式学习机器学习。

Finance数据科学·2022-12-20 09:36

Unity-IK(反向运动学)

IK是反向运动学：大多数动画是通过将骨架中的关节角度旋转到预定值来生成的。子关节的位置根据父关节的旋转而改变，因此可从父关节包含的各个关节的角度和相对位置来确定关节链的终点。

Two-way-Foil·2022-12-19 22:34

欠驱动机械臂运动学仿真

这是个目录三轴机械臂建模及运动学仿真各仿真项目的个人理解三轴机械臂（欠驱动）分析难点更改RTB中逆解求解源码求解析解数值求解工作空间筛选实用的解析解法总结三轴机械臂建模及运动学仿真在开始具体的机械结构及驱动结构设计之前

PemgqiWang·2022-12-19 21:25

国科大机器人学2020期末试题回忆版

国科大机器人学2020期末试题回忆版（徐德老师）计算是课后原题微分变换换坐标系，拉格朗日法建模，广义力换坐标系传感器考的机械陀螺仪特点考了二进制码和格雷码单关节多关节控制区分主动柔顺和被动柔顺区别多传感器信息融合方法有哪些

南柯一梦zsy·2022-12-19 16:07

vrep关节类型和运行

vrep关节类型和运行1、vrep关节种类2、vrep关节模式(1)、passivemode（被动模式）(2)、inversekinematicsmode（逆运动学模式）(3)、dependentmode

weixin_45650561·2022-12-19 13:10

计算机图形学-图形变换

二维几何变换，物体变换和坐标变换，复合坐标4.窗口视区及变换：窗口，视区，窗口到视区的变换三维图形变换1.三维物体基本几何变换2.三维物体的投影变换：透视投影，平行投影以上都是基本的数学知识，涵盖于SLAM，机器人学

wykxwyc·2022-12-19 08:48

MoveIt 概念、安装、学习教程

通过结合运动规划，操作，3D感知，运动学，控制和导航的最新进展，MoveIt是最先进的移动操作软件。

FL17171314·2022-12-19 07:58

动手学moveit2|介绍和安装

1.Moveit2介绍MoveIt2是基于ROS2的机器人操作平台，其集成了运动规划，操作，3D感知，运动学，控制和导航方面的最新技术与一体。

鱼香ROS·2022-12-19 07:25

Moveit安装使用-noetic-ubuntu20.04

它结合了运动规划，操纵，三维感知，运动学，控制和导航的最新进展它提供了一个易于使用的平台，开发先进的机器人

菜鸟来求学·2022-12-19 07:54

机器人学笔记之——操作臂运动学：驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间

0.驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间0.0关节空间对于一个具有n个自由度的的操作臂来说，它的所有连杆位置可由一组n个关节变量来确定。这样的一组变量通常被称为nx1的关节矢量。所有关节矢量组成的空间称为关节空间。0.1笛卡尔空间当位置是在空间相互正交的轴上的测量，且姿态是按照空间描述章节中任一一种规定测量的时候，我们称这个空间为笛卡尔空间，有时也称为任务空间或者操作空间。简单地理解成在空间直角坐标系

沐棋·2022-12-19 02:42

星火计划学习笔记——第八讲Apollo控制模块解析与实践1

文章目录1.控制理论简介1.1控制的作用1.2自动驾驶控制的目标1.3自动驾驶控制器的设计2.汽车运动学与动力学2.1常用的自动驾驶控制算法2.2车辆运动学模型Kinematics2.3车辆动力学模型Dynamics3

yuan〇·2022-12-18 07:23

多旋翼飞行器设计与控制（六）—— 动态模型和参数测量

多旋翼飞行器设计与控制（六）——动态模型和参数测量一、多旋翼控制模型刚体运动学模型。跟质量与受力无关，只研究位置、速度、姿态、角速度等参量，常以质点为模型。刚体动力学模型。

wincent嘻嘻哈哈·2022-12-17 21:11

运动学模型（二）----轮速计 & 后轮速差模型

Freja_Issac·2022-12-17 21:36

多旋翼无人机动力、运动学建模及仿真

本文主要研究六旋翼无人机的动力、运动学建模及可视化仿真，相对以前常用的四旋翼稳定性更高，灵动性更强。

studyer_domi·2022-12-17 20:28

关于机器人状态估计/VIO/VSLAM中能观性/可观性/FEJ的一些直接解释

知识来源是高翔博士与贺一家老师的VIO课程，以及Barfoot教授的机器人学中的状态估计。

紫川Purple River·2022-12-17 17:05

关于机器人状态估计(0.3)-科学简介

这篇就是纯科普了，现代的大佬们太多了，以后要是有时间大家可以去看论文哈：书的话高翔博士的"视觉SLAM十四讲"与Barfoot教授(高翔,谢晓佳等译)的"机器人学中的状态估计"是非常好的书籍，"概率机器人

紫川Purple River·2022-12-17 17:05

机器人学习--室内定位方法综述

参考：移动机器人室内定位技术综述：笔记-1-知乎搜素关键词："indoorlocation","indoorlocalization","indoortracking"and"indoorpositioning"对于移动机器人，定位技术是保证移动机器人轨迹/运动作业的前提技术，特…https://zhuanlan.zhihu.com/p/107880431搜素关键词："indoorlocation

Robot-G·2022-12-17 16:22

人工神经网络应用领域，人工神经网络应用范围

机器人学习是人工神经网络的应用吗机器人学习是人工神经网络的应用的。

阳阳2013哈哈·2022-12-17 11:30

机器人仿真搭建（以ABB为例）

说明：本次内容基于上两篇文章《基于C#的机器人仿真平台和机器人运动学算法实现》和《六轴机器人轨迹规划（直线轨迹规划，弧线轨迹规划）——C#实现+ABB为例（规划直接下发离线程序运动）》进行模型优化和相关算法和结构

白纸道·2022-12-16 15:21

基于C#的机器人仿真平台和机器人运动学算法实现

一、平台搭建1.利用wpf自带的库进行机器人各关节导入相关代码段：privateconststringMODEL_PATH1="Base.stl";privateconststringMODEL_PATH2="Asse1.stl";privateconststringMODEL_PATH3="Asse2.stl";privateconststringMODEL_PATH4="Asse3.stl";

白纸道·2022-12-16 15:20

Matlab/Simulink六自由度机器人运动学与控制系统仿真（二）【附源文件】

irb1600机器人逆运动学计算本文章为系列文章，以IRB1600机器人为例，建立机器人正运动、逆运动学、控制系统模型，并在simulink中进行仿真，与理论计算结果进行对比验证（一）irb1600机器人坐标系建立

学机械的鱼鱼·2022-12-16 10:09

机器人建模----运动学模型及代码实现

机器人建模----机械臂运动学模型及代码实现经典DH参数法建模建立DH坐标系建立正运动学建立雅克比矩阵逆运动学UR逆运动学解析解螺旋理论POE法建模建立螺旋坐标系建立正运动学建立雅克比矩阵代码实现正运动学雅克比矩阵

雪花飞龙·2022-12-16 07:41

如何计算机器人运动学,机器人运动学轨迹规划（三）----S型曲线规划算法

机器人运动学轨迹规划(三)----S型曲线规划算法机器人运动学轨迹规划(三)----S型曲线规划算法写在前面：机器人运动学轨迹规划(二)里介绍了T型曲线规划算法，本文主要介绍S型速度曲线算法。

AceHX·2022-12-16 07:10

ROS1系列（一） Melodic安装

更新环境变量1.7、安装依赖包1.8、安装pip依赖库1.9、初始化1.10、使用Python32、Gazebo重装2.1、卸载2.2、安装2.3、关闭进程3、安装其他库3.1、MoveIt3.2、机器人运动学求解器

胜者为王，自然而然。·2022-12-15 15:51

高动态环境下基于随机可及集的Path-Guided APF算法的Motion Planning

kuizhao8951·2022-12-15 15:48

机器人操作系统ROS笔记--从仿真开始

对于新手来说，自行学习建造一个自动化的机器人是很困难的，因为机器人学覆盖面很广，涉及到大量的硬件和软件知识，这都需要深入了解。

LiXin_SHMTU·2022-12-14 20:53

机器人学习--ROS学习入门

目前机器人的研发，小打小闹弄个玩具可以用stm32等嵌入式微处理器+电机驱动器+电机驱动小车玩一下。但是上升到移动机器人自主定位导航和感知环境等高级需求层面，普通嵌入式微处理器处理不了那么多数据，且硬件搭建裸机较难。有类似于伪操作系统一样管理计算机主机各种硬件（CPU、内存、驱动、磁盘以及各种硬件通信）的基础软件系统，ROSrobotoperatingsystem，当然不是真的计算机操作系统，而是

Robot-G·2022-12-14 20:51

机器人学关于SE（3）、se（3）、SO（3）、so（3）的理解

一、常用符号表SE(3):特殊欧式群se(3):特殊欧式群的李代数SO(3):三维特殊正交群so(3):三维特殊正交群的李代数T(3):三维移动群R:旋转矩阵二、关系李代数：李群单位元处的切空间；SO(3)和T(3)都是SE(3)的李子群SO3——>log——>so3,3×1vectorSE3——>log——>se3,6×1vectorso3——>exp——>SO3,3×3matrixse3——>

OverCome-·2022-12-14 19:38

推荐频道

【机器人学：运动学】