【机器人学：运动学】

自动驾驶算法岗笔试题 | 一道有意思的数学题 | 解析及代码实现

问题分析1.问题1分析python代码实现2.问题2-13.问题2-2参考资料https://max.book118.com/html/2018/1105/8117074134001131.shtm《一道运动学赛题的巧解及延伸
CHH3213·2022-09-26 07:38

机器人正运动学---雅克比矩阵(1)

目录1.引言2.雅克比矩阵3.机器人雅克比矩阵4.求解雅克比矩阵4.1几何法1.引言前面的一些文章我们一直对机器人进行静态分析，也就是给定一组关节角求机器人末端位姿。这篇文章我们来分析一下关节角的运动将怎样影响机器人末端的位置和姿态。这就是雅克比矩阵了。2.雅克比矩阵还是先了解一下雅克比矩阵的由来吧。我们在高数中都学过函数以及函数的导数，设有一个关于时间的函数，那么它的时间导数为，这个很简单吧。现
hitgavin·2022-09-24 07:33

机器人正运动学---姿态描述之欧拉角

目录1.引言2.欧拉角2.1一点点体会2.2欧拉角定义2.3刚体系欧拉角2.4RPY世界系欧拉角2.5有多少组欧拉角？2.6欧拉角与旋转矩阵之间的关系2.6.1已知欧拉角求旋转矩阵2.6.2已知旋转矩阵求欧拉角2.6.3旋转矩阵转欧拉角的问题2.6.4欧拉角与旋转矩阵转换的C++实现3.总结1.引言到目前为止我们基本已经讨论完了坐标系及变换相关的内容。前面我们一直在聊变换矩阵具备位姿描述的能力，它
hitgavin·2022-09-24 07:12

机器人正运动学---DH坐标系建立技巧

目录1.引言2.建立DH坐标系的技巧2.1理清关节和连杆2.2画z轴2.3确定x轴2.3.1x轴方向2.3.2x轴起始点（坐标系原点）2.4小结3.总结1.引言关于DH参数上一篇文章介绍了基本概念和物理意义，但是还有一些内容没有提到。这篇文章主要介绍DH坐标系建立的一些技巧。2.建立DH坐标系的技巧DH参数本身并不复杂，但是最初我在应用DH参数对机器人建立坐标系时的感受就一个字，乱。乱的原因是比较
hitgavin·2022-09-24 07:42

机器人正向运动学和D-H参数方法

1概念1.1机器人本文讨论的机器人，为空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。即：机器人由一系列关节（Joint）和连杆（Link）组成，这些关节可能是滑动（线性）的或旋转（转动）的，它们可以按任意的顺序放置并处于任意的平面，连杆也可以是任意的长度（包括为零），它可能被弯曲或扭曲，也可能位于任意平面上，所以任何一组关节和连杆都可以构成一个机器人
寒韩Glory·2022-09-24 07:12

无人机运动学控制中的坐标系，及惯性坐标系与机体坐标系之间的矩阵转换 欧拉角

一、无人机控制中的坐标系无人机运动学中，有三种需要了解的坐标系1.1、地球中心坐标系（ECEF）地球中心坐标系，即坐标系原点位于地心。X轴通过格林尼治线和赤道线的交点，正方向为原点指向交点方向。
龙行天下01·2022-09-19 11:00

【Matlab 六自由度机器人】关于改进型D-H参数(modified Denavit-Hartenberg)的详细建立步骤

【Matlab六自由度机器人】修正型D-H参数的详细建立步骤近期更新补充说明前言正文建立D-H参数表详细步骤总结参考文献近期更新【主线】运动学\color{red}运动学运动学建立机器人模型运动学正解基于蒙特卡洛法
Albert_Lsk·2022-09-18 09:41

【Matlab 六自由度机器人】运动学正解（附MATLAB机器人正解完整代码）

【Matlab六自由度机器人】求运动学正解往期回顾前言正文一、运动学正解1.齐次变换矩阵2.总变换二、代码实现1.定义各连杆参数2.齐次变换矩阵及总变换3.代码运行结果总结参考文献往期回顾【汇总】相关资源
Albert_Lsk·2022-09-18 09:38

【Matlab 六自由度机器人】关于机器人运动学反解的有关问题

【Matlab六自由度机器人】关于机器人运动学反解的有关问题近期更新前言正文反解的三类问题一、中间点在工作空间之外二、在奇异点附近关节速度骤增三、起始点和目标点有多重解总结参考资料近期更新【主线】运动学
Albert_Lsk·2022-09-18 09:30

【Matlab 六自由度机器人】基于蒙特卡罗方法(Monte Carlo Method)构建机器人工作空间（附MATLAB建模仿真完整代码）

六自由度机器人】基于蒙特卡洛法构建工作空间往期回顾前言正文一、蒙特卡洛方法及机器人工作空间的概述1.蒙特卡洛法2.机器人工作空间二、rand函数的应用1.rand函数2.随机画点三、基于蒙特卡洛法采用运动学正解构建工作空间
Albert_Lsk·2022-09-18 09:26

【Matlab 六自由度机器人】关于双变量函数atan2(x,y)的解释

【Matlab六自由度机器人】关于双变量函数atan2的理解近期更新正文近期更新【主线】建立机器人模型运动学正解基于蒙特卡洛法(MonteCarloMethod)构建工作空间【补充说明】关于灵活工作空间与可达工作空间的理解关于改进型
Albert_Lsk·2022-09-18 09:23

【Matlab 六自由度机器人】运动学逆解（附MATLAB机器人逆解代码）

【Matlab六自由度机器人】求运动学逆解往期回顾前言正文一、运动学逆解1.Pieper法2.
Albert_Lsk·2022-09-18 09:11

【Matlab 六自由度机器人】运动学逆解（附MATLAB机器人逆解代码）

【Matlab六自由度机器人】求运动学逆解往期回顾前言正文一、运动学逆解1.Pieper法2.
Albert_Lsk·2022-09-18 09:41

【Unity3d】碰撞体、刚体、OnTriggerEnter和OnCollisionEnter用法与区别

如果不需要与其他对象有交互，可以选择运动学刚体（kinematic）→比如切水果触发体可以用来做自
果子梨果果·2022-09-16 09:12

7.Unity中c#代码学习(物理系统刚体+碰撞检测(爆炸效果实现))

碰撞体查看碰撞体范围可以编辑碰撞的范围碰撞体在文件中创建物理材质右键/create/Pythsicsmaterialfriction摩擦力有动态和静态bounciness反弹系数碰撞检测3个步骤1.RigidbodyisKinematic运动学体
盲从871·2022-09-16 09:11

路径规划—入门路径规划概念

考虑到机器人的各种形态和各种各样运动学模型，
翻滚的石子·2022-09-13 17:27

机器人学习--粒子滤波及其在定位中的应用

前提基础，先看一下贝叶斯滤波和蒙特卡洛方法一、什么是粒子滤波？这里有个基于粒子滤波的物体跟踪案例说明：参考：基于粒子滤波的物体跟踪-yangyangcv-博客园如果还是看不懂，知乎上有个通俗地解释粒子滤波器的案例说明，感觉工程师做过实际项目有经验的说的要通透一点。参考：通俗地解释粒子滤波器-知乎先定义一下基本场景，以及理清楚基础概念。我们有一个小车，可以在2D平面上移动。我们离散化整个过程，意思是
Robot-G·2022-09-13 17:49

如何成为一个全能的机器人工程师

大疆技术总监：如何用六年成为一个全能的机器人工程师机器人学的核心问题是做好和物理世界的交互。
笑一个吧(*^_^*)·2022-09-12 07:40

协变坐标与逆变坐标计算

这部分主要是介绍相对论运动学内容，目的是介绍四动量的计算。狭义相对论是一套用来描述运动速度接近光速的质点运动学理论，由Einstein在1905年提出。
蓝色樱花雨谭小英·2022-08-31 10:42

科创人·优艾智合创始人张朝辉：死磕细分行业Know-How，中国制造将引领全球移动机器人市场

张朝辉优艾智合创始人兼CEO西安交通大学机器人学博士研究生中国自动化学会制造系统控制专业委员会副秘书长2019恰佩克杰出青年创业者，主持多项省重点研发计划—文|babayage编辑|笑笑优艾智合，移动机器人赛道领航者
·2022-08-26 16:09

雅可比矩阵

雅可比矩阵运动学概念雅可比矩阵雅可比矩阵的应用运动学概念从关节空间到操作空间的转换称之为运动学正解；同理，从操作空间到关节空间的转换称之为运动学反解。
Jacob1996·2022-08-25 15:56

基于车辆运动学模型的纯跟踪(Pure Pursuit)法

一、定义及概论纯跟踪控制算法（PurePursuit）是一种典型的横向控制方法，最早由R.Wallace在1985年提出，该方法对外界的鲁棒性较好。该算法的思想：基于当前车辆后轮中心位置，在参考路径上向ld（自定义）的距离匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径行驶抵达该预瞄点，然后根据预瞄距离ld，转弯半径R，车辆坐标系下预瞄点的朝向角2之间的几何关系来确定前轮转角。二、算法推导
轨迹跟踪杨·2022-08-25 15:41

2022-8-23晨间日记

今天是什么日子起床：5:20天气：晴最重要的三件事：1.本周六的文章初稿2.阅读一本书(已完成)3.运动学习·信息·阅读《1984》《书都不会读你还想成功》最美好的三件事1.能在自己喜欢的书桌上读书写作
予默初心·2022-08-23 17:39

机器人控制算法二之matlab工具箱机械臂运动学正逆矩阵解具体分析

1.坐标系介绍一般应用场景为右手坐标系详细了解可参考：计算机视觉基础——欧拉角，旋转向量，四元数与旋转矩阵2.DH建模建模顺序：变换矩阵求解：转角矩阵构建形式(变换矩阵则按照以上公式相乘即可)：//在右手系中绕X轴旋转p°对应的矩阵Rx|100|Rx=|0cosp-sinp||0sinpcosp|//在右手系中绕Y轴旋转h°对应的矩阵Ry|cosh0sinh|Ry=|010||-sinh0cosh
明月醉窗台·2022-08-20 13:00

catia锥齿轮cad三视图_catia直齿圆锥齿轮有限元分析

引言差速器是汽车的重要总成，它能够消除由于左、右驱动车轮在运动学上的不协调，以保证汽车驱动桥两侧车轮在行程不等时能以相应的不同的转速旋转，从而满足汽车行驶运动学的要求。
Louielim087·2022-08-13 17:06

【论文笔记】基于深度学习的机器人抓取虚拟仿真实验教学系统

结语摘要开发了机器人抓取实验教学系统包括：模块化学习、数据集变动、网络设计与训练、场景搭建和实验验证关键词深度学习；机器人抓取；虚拟仿真；实验教学0引言涉及到图像处理、相机标定、卷积神经网络设计与训练、机器人运动学
Ctrl+Alt+L·2022-08-12 07:32

ICRA 2022最佳论文出炉：美团无人机团队获唯一最佳导航论文奖

国际机器人技术与自动化会议ICRA2022于5月23日至5月27日在美举办，这是Robotics（机器人学）领域最顶级的国际会议之一。
美团技术团队·2022-08-05 19:48

视觉slam学习|基础篇01

SLAM的数学建模机器人学基础齐次矩阵关于旋转的表示：旋转向量、欧拉角、四元数李群和李代数基础李群李代数李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)和se(3)\mathfrak{se}(
David小伟同学·2022-07-25 07:39

【ROS入门教程】---- 10 TF坐标变换的原理及编程实现

监听器与广播器的编程实现1.广播器实现2.监听器实现3.配置编译规则4.编译并运行总结一、TF坐标变换1.基本坐标变换在机器人的学习领域中，坐标系之间的坐标变换是最为基础的概念之一，我们可以在几乎任何一本关于机器人学的书籍中找到介绍坐标变换的内容
生如昭诩·2022-07-21 07:17

ROS从入门到精通(十) TF坐标变换原理，为什么需要TF变换？

什么是坐标变换实例一：机器人复杂的连杆变换实例二：传感器间数据变换2TF数据结构3TF初体验4TF树与可视化1什么是坐标变换实例一：机器人复杂的连杆变换为说明这个问题，可以参考平面2R机器人(二连杆)运动学与动力学建模
Mr.Winter`·2022-07-21 07:02

免费开源训练营又来啦！这次一起做个“机器人”

机器人学是一门从硬到软，多学科交叉的综合性学科，包括机械结构设计、数学理论、自动控制、PCB设计、传感器、人工智能等知识点。很多机器人爱好者看到这么多内容，很容易迷失在知识的汪洋大海里。
传智播客·2022-07-15 07:51

基于Matlab的Robotics Toolbox工具箱的机器人仿真函数介绍（运动学）

前言随着我们了解到机器人如何建立运动学模型和动力学模型之后，我们可以使用Matlab中的仿真工具箱内来对模型的准确性进行验证，并且可以通过内置的函数进行简单的轨迹规划和可视化观察，本节涉及到的工具箱是MATLAB
生如昭诩·2022-07-09 12:02

【自动驾驶轨迹规划之DWA算法】

目录1DWA算法简介2运动学模型2.1直线轨迹模型2.2圆弧直线模型2.3车辆二自由度模型3DWA算法整体框架3.1速度搜索空间3.2代价函数3.3搜索流程4DWA算法matlab实现4.1动画4.2核心算法部分
无意2121·2022-07-08 20:15

机器人碰撞检测——目标轨迹生成

0.5,0.5,0.4])*axang2tform([100pi]);endPose=trvec2tform([0.5,0.2,0.4])*axang2tform([100pi]);根据所需要的姿态，使用逆运动学来求解关
FL17171314·2022-07-08 20:14

ROS机器人操作系统底层原理及代码剖析

尽管笔者从事机器人学习和研发很长时间了，但是在研究ROS的过程中，“序列化”这个词还是这辈子第一次听到。所以可想而知很多人在看到“把一个消息序列化”这样的描述时是如何一脸懵逼。但其实序
robinvista·2022-07-04 13:08

Apollo自动驾驶进阶课（8）——Apollo ROS

ROS是机器人学习和无人车学习最好Linux平台软件，资源丰厚。无人车的规划、控制算法通常运行在Linux系统上，各个模块通常使用ROS进行连接。
Oceans_depth·2022-07-01 16:24

机器人学DH参数及利用matlab符号运算推导

引言重新复习了一下机器人学DH参数，并且利用matlab符号运算进行了推导，验证了公式。
subtitle_·2022-07-01 13:17

平行泊车系统路径规划（1）

自动泊车系统的路径规划是车辆在获取了周围环境信息后开始的，进行路径规划的前提是系统检测到有效车位，然后结合车辆和车位的相对位置、车辆自身运动学、车辆初始位姿、道路边界等约束条件，以车辆参考点行驶轨迹为设计对象
sailing_he·2022-06-29 16:48

【自动驾驶】路径规划—— Dubins 曲线推导(基于向量的方法)

文章目录参考资料前言——车辆简化运动学模型1.Dubins曲线1.1基本概念1.2CSC轨迹1.3CCC轨迹2.Dubins曲线推导计算2.1CSC轨迹推导计算2.1.1已知圆心位置和半径，求切点1.RSR
CHH3213·2022-06-29 15:15

点云数据集汇总整理（匠心之作，附官方下载地址）

2022年6月不能详尽，若有错误，欢迎指正补充如果你对数据集下载有疑问，欢迎留下邮箱1点云分类和分割1.1ModelNet40（点云分类）普林斯顿ModelNet项目的目标是为计算机视觉、计算机图形学、机器人学和认知科学领域的研究人员提供全面
Gisleung·2022-06-28 07:32

需要密切关注的六大人工智能领域

然而，人工智能并不是特指某种技术，它实际上是一个由多门学科组成的广阔领域，包括机器人学和机器学习等。人工智能的终极目标是让机器替代人类去完成需要认知能力的任务。
武晓兵·2022-06-25 07:00

无人驾驶-控制-自行车模型

显然，越复杂的模型就越接近现实中的车辆运动规律，本节我们一起了解一下两个广泛使用的车辆模型——运动学自行车模型和动力学自行车模型。
0->oo·2022-06-25 07:58

无人驾驶-控制-阿克曼模型

阿克曼模型推导一、序论1.1研究目的运动学是从几何学的角度研究物体的运动规律，包括物体在空间的位置、速度等随时间而产生的变化，因此，车辆运动学模型应该能反映车辆位置、速度、加速度等与时间的关系。
0->oo·2022-06-25 07:58

纯追踪算法

运动学自行车模型和动力学自行车模型轨迹追踪目前主流的轨迹跟踪方法有两类，基于几何的追踪方法和基于模型预测的方法，纯追踪就是基于几何追踪的方法。
leedo1·2022-06-25 07:08

6 areas of artificial intelligence to watch closely 需要密切关注的六大人工智能/机器学习领域

然而，人工智能并不是特指某种技术，它实际上是一个由多门学科组成的广阔领域，包括机器人学和机器学习等。人工智能的终极目标是让机器替代人类去完成需要认知能力的任务。
帅气的弟八哥·2022-06-25 07:06

百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\TrajectoryStitcher类代码详解

从代码来看TrajectoryStitcher类主要是实现：1.触发轨迹重规划replan时以车辆当前状态/运动学递推0.1s后的状态作为下一段规划起始点；replan时返回的轨迹只有一个起
wujiangzhu_xjtu·2022-06-22 07:09

【机器人】Car-Like小车移动机器人控制实验（word报告+matlab程序代码）

在构建Car-Like小车运动曲线规划、运动学、动力学、控制器模型的基础上，完成Car-Like小车跟踪曲线仿真。Car-Like小
CAE工作者·2022-06-18 21:03

agx 安装ros opencv_【ROS开源】Jetson Nano阿克曼转向机器人

塔克创新出品的系列入门ROS智能机器人学习开发平台，包括麦克纳姆轮机器人，四轮差速机器人，三轮全向机器人，两轮差速机器人，阿克曼转向小车等平台。
weixin_39737764·2022-06-17 07:59

Ubuntu18 安装ROS-Melodic及常见配置

ROSMelodic1.1配置系统软件源1.2添加ROS软件源1.3添加密钥1.4安装ROS1.5初始化rosdep1.6设置环境变量1.7完成安装2.其他工具安装2.1安装MoveIt2.2PC端驱动摄像头2.3更换运动学插件
Lynn_mg·2022-06-05 07:36

STM32自平衡机器人项目（附代码、电路图等资料）~

保持动态平衡过程需要对机器人进行运动学分析，这里参考了平衡小车之家的运动学方程：自平衡控制问题转化
嵌入式资讯精选·2022-06-01 20:51
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