地基高光谱激光雷达

无人车之美——外参标定方法汇总（激光雷达）

写在前面我们都知道，无人车上有很多状态检测装置，典型的有里程计、毫米波雷达、激光扫描器、相机和GPS。为了有效地进行数据融合，这些装置之间的相对位姿标定，具有重要的意义。理论上讲，虽然可以通过测量来获取各检测装置之间的转换关系，但由于以下原因导致无法直接使用人工测量的数据：1）人工测量精度差、易受仪器质量和使用者水平影响；2）专业检测设备价格贵、在狭窄空间的特殊情况也不容易实施；3）安装结构的松动
腾腾任天真·2023-01-03 18:08

激光雷达与组合导航标定

一、基本信息相机：VelodynePuck(16线)惯性导航：华测CGI-590系统：Ubuntu18.04ROS版本：Melodic二、标定过程（1）录制激光雷达与组合导航标定数据新建终端，启动Velodyne
主河道·2023-01-03 18:08

激光雷达和IMU标定

激光雷达和IMU标定激光雷达简介IMU简介算法的数学原理四元数ENU坐标系三维旋转欧拉角(EulerAngle)与旋转矩阵(RotationMatrix)四元数(Quaternion)与旋转矩阵四元数与欧拉角三维空间的位姿描述和齐次变换优化器标定方法标定流程图激光雷达简介激光雷达
海清河宴·2023-01-03 18:38

多激光雷达的在线外参标定

多激光雷达的在线标定1、简介2、MLOAM算法流程3、简化版在线标定方案3.1手眼标定获得初始外参3.1.1可观性3.2转化为匹配问题求解1、简介本文对多激光雷达在线标定进行学习，主要学习MLOAM中多激光在线标定解决方案
SLAM||DUNK·2023-01-03 18:38

使用ScanShadowsFilter过滤激光雷达拖尾

什么是拖尾现象理想的激光脉冲打在目标上是一个点，但是实际上激光出射都存在一定的发散角，打在物体上时光斑是一个面。因此，当存在前后两个物体，且激光正好打在前面一个物体的边缘时，就有可能出现一部分激光能量打在了后面的物体上，这时的回返光就是两个光斑反射光的叠加。这时雷达会判断测量目标在这两个面之间，造成拖尾现象。如何解决该问题发生拖尾现象时，激光束呈射线状，我们可以根据这一现象来去除问题数据。据此得到
沙漠之舟tx·2023-01-03 18:38

#每周一篇论文3#[感知] 激光雷达标定

目录激光雷达外参数自标定选取大致地面数据地平面分割计算变换矩阵系统评价参数输出校准效果资源下载激光雷达外参数自标定基于激光雷达的车载三维重建系统和感知系统工作时需要对激光雷达的外参数(三个旋转参数和三个平移参数
听雨听风眠·2023-01-03 18:37

景颐光电的激光雷达怎么选择？

激光雷达散射时一般要求目标为漫反射体，并且在标准散射截面时计算的结果也是将目标视为朗伯体、因此，通过不同材料可以对激光雷达散射特性进行研究可以了解其各自的漫反射特性，它在材料中对确定最接近朗伯体的目标，
JYGD686868·2023-01-03 18:36

激光雷达的安装、标定与同步

激光雷达的应用方案激光雷达硬件平台激光雷达：速腾聚创，以他们的自动驾驶的设计来进行讲解。更好的把握前沿。依赖于自动驾驶厂商来搭建自动驾驶的系统。
贯怀光·2023-01-03 18:36

Curve 分布式存储在 KubeSphere 中的实践

Curve可以应用于:1)主流云本地基础设施平台OpenStack和Kubernetes;2)云本地数据库的高性能存储;3)使用与s3兼容的对象存储作为数据存储的云存储中间件。实现效果通
·2023-01-03 18:35

RetinaNet与点云聚类耦合的深度学习个体树分割方法研究

为了得到准确的个体树木数量，本文以针叶林和针阔混交林为实验样本，以数字正射影像图和机载激光雷达点云为研究数据。
fish小余儿·2023-01-03 18:56

Mean Shift Segmentation Assessment for Individual Forest Tree Delineation from Airborne Lidar Data

Abstract机载激光雷达已广泛用于森林表征，以促进森林生态和管理研究。
fish小余儿·2023-01-03 18:56

Isolating Individual Trees in a Savanna Woodland Using Small Footprint Lidar Data

Abstract这项研究提出了一种从激光雷达数据中检测单个树梢的新方法，并将标记控制的分水岭分割应用于隔离稀树草原林地中的单个树木。
fish小余儿·2023-01-03 18:26

Detection of Individual Tree Crowns in Airborne Lidar Data

本文介绍了一种在落叶林和混合温带森林中的小足迹光检测和测距（激光雷达）数据中自动描绘单棵树的方法。在光栅化激光数据中，可能的树顶用局部最大值滤波器检测。
fish小余儿·2023-01-03 18:18

栅格地图(occupancy grid map)构建

2.3举个例子验证占据栅格地图构建算法3.如何通过激光雷达数据构建栅格地图？
泠山·2023-01-03 14:26

Deep Feature Extraction and Classification of Hyperspectral Images Based on Convolutional Neural Net

基于CNN的高光谱图像深度特征提取与分类（2016）（IEEETRANSACTIONSONGEOSCIENCEANDREMOTESENSING）大概看了一遍记录一下一、Introduction1、提取的特征
ZZZ_er·2023-01-03 13:34

高光谱图像，多光谱图像，全色图像

（无法显示地物色彩，图像的光谱信息少）多光谱(MS)：有多个单波段（一般是RGB彩色图像）空间分辨率较低，光谱分辨率高，但是和高光谱相比，空间分辨率高，光谱分辨率低高光谱(HS)：有很多波段，空间分辨率较低
ZZZ_er·2023-01-03 13:34

论文阅读：PointPainting: Sequential Fusion for 3D Object Detection

2020CVPR链接：PointPainting:SequentialFusionfor3DObjectDetection|IEEEConferencePublication|IEEEXplore0、摘要摄像头和激光雷达是通用机器人技术
shiyueyueya·2023-01-03 12:37

激光点云投影到图像---实时ros显示

彩色点云是对激光雷达点云的每个点赋予其对应的相机图像ＲＧＢ值的一种新型的点云数据，能够为三维目标检测提供更丰富的图像信息。
SORI-·2023-01-03 12:37

python 脚本处理 JunshengFu/tracking-with-Extended-Kalman-Filter 雷达，激光雷达数据集，删除所有Lidar数据，仅保留radar数据

使用readlines()函数读入未改动的数据集，然后可以使用print(type)函数查看这时候的数据集类型，发现是list，于是可以对它内部元素进行编辑（string不可更改内部元素），接着遍历整个文件，使用for循环，再将每行数据切换成list，去检查每一行的开头字符，如果是“L”，说明是Lidar数据，用files.remove(temp)去删除整行数据，接着要将list形式的整个数据集用
jyswin·2023-01-03 12:07

使用ros将点云投影到图像平面实时显示，激光雷达和相机融合处理

1、下载投影处理代码代码链接：https://github.com/jhzhang19/ros_project_pc_to_image2、将其解压到ros工作空间catkin_ws/src中（如果不知道如何创建ros工作空间可以参考我的另一篇博客，里面有记录如何创建ros工作空间博客链接：https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/12702
╰︶￣ 莫等闲۩۩۩·2023-01-03 12:07

基于二维先验辅助的激光雷达点云语义分割

原文链接：TechBeat作者：颜旭香港中文大学深圳深度比特实验室提出了一种基于二维图像先验辅助的激光雷达点云语义分割(2DPASS)。
TechBeat人工智能社区·2023-01-03 12:36

障碍物检测算法开发-（1）三种测距算法技术路线和实际应用

一.项目背景目前在研究激光雷达和相机做障碍物检测算法开发，主要应用场景为远距离下的目标障碍物检测。
四平先森·2023-01-02 20:58

RS雷达转Velodyne雷达数据Failed to find match for field ‘intensity‘

目录：问题分析解决问题因为目前很多SLAM框架支持的激光雷达都是Velodyne型号的，对于速腾RS雷达的使用者来说，需要对数据进行转换，其实现在速腾的雷达已经支持输出XYZI和XYZIRT两种数据格式的点云了
linzs.online·2023-01-02 16:54

LOAM和SSL-SLAM

一、LOAM首先介绍scan-to-scanmap-to-mapscan-to-map之间的关系：1.scan-to-scan匹配即两帧激光雷达数据之间的匹配，目的是求得从起始帧A到目标帧B的相对平移量与旋转矩阵
whu_hy·2023-01-02 16:05

KITTI数据集激光雷达坐标系下的里程计真值

知乎同款由KITTI数据集Odometry模块的devkit_odometry\devkit\readme.txt所述，KITII数据集提供里程计的真值是在左相机表坐标系下的，并没有提供激光雷达坐标系下的真值
无偏估计·2023-01-02 16:01

自动驾驶之多传感器融合实践（1）------激光雷达点云数据处理

LidarObstacleDetection一、最终效果代码地址：Github:https://github.com/williamhyin/SFND_Lidar_Obstacle_Detection激光雷达数据以一种称为点云数据
范猛男·2023-01-02 08:54

SuperLine3D：激光雷达点云中的自监督线分割和描述子提取（ECCV2022）...

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心技术交流群后台回复【ECCV2022】获取ECCV2022所有自动驾驶方向论文！论文链接：https://arxiv.org/pdf/2208.01925.pdf代码链接：https://github.com/zxrzju/SuperLine3D摘要电线杆和建筑物的轮廓是城市道路上随处可见的物体，可为计算机视觉
自动驾驶之心·2023-01-02 08:08

ROS寻迹小车

URDF/Xacro模型（碰撞检测边框长度小数点位数保留三位：最后两位是学号最后两位），四轮驱动；2.搭建一个具有城市或者越野行驶路面，不少于3处障碍的行驶环境；3.给无人车装配摄像头、Kinect、激光雷达等传感器
lzy2402·2023-01-02 08:37

激光雷达（LiDAR）| Open3D：第四节 表面重建-体素化

本节基于Open3D中的体素化实现点云的表面重建：支持点point和网格mesh来实现体素化处理。1.体素化介绍体素（voxel）即体积元素的简称，是数字数据在三维空间分割上的最小的单位。体素化就是通过创建三维体素网格来表示三维物体，是一种将无序点云变为有序点云的降采样的空间数据结构方法，便于实现点云的空间卷积。2.实现过程#加载包importopen3daso3dimportnumpyasnp2
地理空间科学·2023-01-02 08:06

LeGO-LOAM中的数学公式推导

LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。
wykxwyc·2023-01-01 23:48

LeGO-LOAM 源码阅读笔记(featureAssociation.cpp)

LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。
wykxwyc·2023-01-01 23:47

LeGO-LOAM 源码阅读笔记(imageProjecion.cpp)

LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。
wykxwyc·2023-01-01 23:17

【论文阅读】LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain

LeGO-LOAM:LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain文章摘要I.简介II.硬件系统III.轻量级激光雷达里程计和建图
MIKingZCC·2023-01-01 23:15

无人车框架内容（CAN总线、GPS、激光雷达、相机）

文章目录零、无人驾驶技术框图一、差分GPS1.1GPS1.2差分GPS1.2.1位置差分1.2.2伪距差分1.2.3载波相位平滑伪距差分1.2.4载波相位差分二、汽车CAN总线协议2.1什么是CAN总线？2.2CAN总线的特点2.2.1位值与通信距离2.2.2报文传输2.2.3仲裁2.3通信结构2.3.1微控制器2.3.2CAN控制器2.4帧结构2.4.1分类2.4.2结构组成2.5CAN总线的数
Robot_663·2023-01-01 23:45

SLAM经验分享：少年不惧岁月长

作为一个刚入坑SLAM一年多的初学者，首先想说的就是这个研究方向比较广，大方向按搭载传感器分为激光SLAM和视觉SLAM两种，激光SLAM搭载激光雷达，视觉SLAM搭载单目、双目、RGBD相机三大类。
深蓝学院·2023-01-01 19:16

2022年电赛E题声源定位跟踪系统

可是到比赛的时候突然发现好像就无人机比较合适，但是我们都没玩过无人机，本想转战小车，可是材料突然发现要两辆小车，材料也不够来不及买，于是我们就选了声源这道题，但是从来没有接触到这方面，最离谱的是刚开始我意会错题目，还想上摄像头和激光雷达哈哈哈哈
池子tt·2023-01-01 19:09

Python数据分析高薪实战第十天 EDA实战-全球新冠肺炎确诊病例趋势分析

其实我们在之前的实战分析中，都或多或少地基于EDA来做分析，只是没有系统学
办公模板库 素材蛙·2023-01-01 18:02

第二重要极限公式推导过程_土木考研 土力学第八章公式推导

本章我们来说说地基承载力，地基承载力简单来说就是地基土承受荷载的能力，地基承载力不足会引起两种问题：①剪切破坏②不均匀沉降。
weixin_39846186·2023-01-01 12:06

【依赖高精度点云地图和三维激光雷达的定位方案】正态分布变换（NDT）定位及建图

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、正态分布变换（NDT）定位解决的主要问题二、正态分布变换（NDT）定位的核心思想三、NDT算法流程1.多元正态分布概念2.网格化并计算正态分布参数3.变换参数和最大似然四、使用C++实现NDT配准总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同
盒子君~·2023-01-01 08:40

激光Slam相关算法及其简介

CSM算法算法简介通过前后两帧激光雷达数据准确的计算出当前机器人的位姿信息算法步骤估算出观测模型关于位姿x的概率分布，观测模型取最大值时对应的位置认为是对x最准确的估计扩大观测模型概率结果的搜索空间，在搜索空间内计算全部位姿得分
铃灵狗·2023-01-01 07:03

详解多视角3D检测模型 BEVDepth: Acquisition of Reliable Depth for Multi-view 3D Object Detection

本文提出的BEVDepth通过利用激光雷达显式深度监督来提高图像深度估计的可信度。作者引入了摄像机感知深度估计模块，以增强深度预测能力。
自动驾驶小学生·2023-01-01 07:17

slam算法有哪些

1.基于激光雷达的SLAM算法：HectorSLAM、Gmapping、Cartographer、KartoSLAM、HornSLAM等；2.基于视觉的SLAM算法：ORB-SLAM、LSD-SLAM、
喵先生!·2023-01-01 07:17

从零配置深度学习环境（windows）

cudnn)深度学习框架（Pytorch,tensorflow,华为的Mindspore…）操作交互界面(Pycharm,VisualStudioCode…)我把配置深度学习环境比作建一栋大楼，我们需要打地基
一晌Leo·2022-12-31 17:12

遥感影像目标检测：从CNN（Faster-RCNN）到Transformer（DETR）

前言：我国高分辨率对地观测系统重大专项已全面启动，高空间、高光谱、高时间分辨率和宽地面覆盖于一体的全球天空地一体化立体对地观测网逐步形成，将成为保障国家安全的基础性和战略性资源。
PhyliciaFelicia·2022-12-31 12:56

9个月下线5万台前装激光雷达，这家公司冲刺年度交付之王

“我们现在认为，激光雷达行业的竞争发展到了一个新的里程碑，实现量产交付是激光雷达赛道的新门槛。”12月16日，在图达通年度媒体沙龙上，其联合创始人兼CEO鲍君威认为。
高工智能汽车·2022-12-31 12:38

点云 3D 分割 - SqueezeSeg（ICRA 2018）

点云3D分割-SqueezeSeg（ICRA2018）摘要1.引言2.相关工作A.三维激光雷达点云的语义分割B.用于3D点云的CNNC.图像的语义分割D.通过模拟收集数据3.方法描述A.点云变换B.网络结构
77wpa·2022-12-31 09:27

3、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法LeGO-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）

Ubuntu18.04使用速腾16线激光雷达RS-16测试3D建图算法LeGO-LOAM的使用1.安装gtsam因子图库2.新建ROS工程目录文件夹，下载源码进行编译3.下载相关数据集进行测试4.使用速腾
杰尼君·2022-12-31 08:27

lego loam 跑镭神32线激光雷达

师弟反应镭神32线激光雷达（32C）录制的数据包不能跑legoloam，这里就总结一下。
weixin_30338461·2022-12-31 08:55

Ubuntu18.04安装RS-Helios 32线激光雷达

1.安装ROS，安装教程见[Ubuntu18.04安装ROS（melodic）](https://blog.csdn.net/qq_44764437/article/details/127816130)2.硬件连接设置将设备连接电源之后，首先通过系统设置——网络——有线——选项，更改IPv4设置，将方式改为“手动”，地址“192.168.1.102”，子网掩码“255.255.255.0”。地址获
山河远、清风渡·2022-12-31 08:23

LeGO-LOAM实践笔记（二）-激光雷达VLP-16的连接使用

原理图：也就是修改标准为：IP地址（IPAddress）：192.168.1.x(x∈（1,201）∪（201,255），且x∈Z，避开201是因为其为激光雷达的IP地址所在)子网掩码（Netmask）
Tony_02·2022-12-31 08:23
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