机械臂动力学

雅克比矩阵求逆的几种情况

机械臂的雅可比矩阵有下列特点：平面机械臂的雅可比矩阵最多有3行；空间机械臂的雅可比矩阵最多有6行；具有n个关节的空间机械臂的雅可比矩阵是6Xn阶；雅可比矩阵的前3行代表线速度的传递，后3行代表角速度的传递
Xingmeng@·2024-02-03 02:55

动力学模型的建立

目录模型假设变量声明牛顿方程机体坐标系分析对地坐标系转换欧拉方程线性化状态空间方程传递函数模型假设四旋翼为刚体，不考虑变形四旋翼质量不变，质量分布不变（严格对称），重力加速度不变认为地面坐标系不变，为惯性坐标系忽略空气阻力无人机只做小角度姿态变化X型布局，1，3电机逆时针转；2，4电机顺时针转，如图：变量声明外部输入变量U=[U1U2U3U4]\U=\begin{bmatrix}U1\\U2\\U
Debug的魔法小马·2024-02-03 01:11

睿尔曼6自由度机械臂ROS驱动包功能拓展之查询指令

1：主要环境预览1：系统：Ubuntu20.042：ROS：noetic3：对于系统要求需根据相关手册完成机械臂相关依赖安装，能够运行机械臂本身基本功能，包括moveit。
睿尔曼学院·2024-02-02 23:40

睿尔曼超轻量仿人机械臂—外置按钮盒使用说明

睿尔曼RM系列机械臂的控制方式有很多种，包括：示教器、JSON、API等。在此为大家介绍外置按钮盒的使用方法。按钮盒接线安装按钮盒外观如下图所示，有：急停、暂停、开始、继续。四个功能按钮。
睿尔曼学院·2024-02-02 23:08

你是怎样受到你所在群体的影响的？——读《社会心理学》

群体的概念美国佛罗里达大学群体动力学家马文.肖将群体定义为：两个或更多的人在较长时间内进行互动，并
田乘风·2024-02-02 21:29

科创课程002串口 与 机械臂

通过电位器进行读数的测试：image.pngimage.pngclaw测试image.png前臂代码测试image.png后臂代码测试image.png底座测试image.png串口代码1image.png代码2image.png代码3image.png
Mr洋1·2024-02-02 19:27

2024华数杯A题高质量成品论文+完整数据py代码+来源数据集+参考文献

可以考虑使用流体动力学模型来模拟Tritium在海水中的传播。####3.Tritium吸收和释放：-Tri
上善若水AP·2024-02-02 18:01

睿尔曼超轻量仿人机械臂——外置按钮一键启停程序配置

在睿尔曼超轻量仿人机械臂—外置按钮盒使用说明一文中，介绍了外置按钮盒的安装及使用。它能够使机械臂的使用变得更加编辑，仅需按钮即可完成运动程序的启停等控制，而无需进入示教界面操作。
睿尔曼学院·2024-02-02 09:32

睿尔曼超轻量仿人机械臂-ROS第一篇 启动机械臂的Moveit

本文主要讲述了睿尔曼六轴机械臂在ROS中的功能包配置，及如何根据文件启动Moveit做仿真。
睿尔曼学院·2024-02-02 09:01

睿尔曼超轻量仿人机械臂ROS系列-ROS第二篇 使用Moveit控制Gazebo中的机械臂

目录简介配置说明6.2仿真与真实机械臂配置6.2.1MoveIt!
睿尔曼学院·2024-02-02 09:01

睿尔曼超轻量仿人机械臂-- Python之debug

Pycharm之debugPyCharm是一款功能强大的Python集成开发环境(IDE)，它提供了许多调试工具，可以帮助您快速找到并修复代码中的错误。PyCharm的调试工具包括：***断点：**断点允许您在代码的特定行暂停执行，以便您可以检查变量的值和程序的状态。***单步执行：**单步执行允许您逐行执行代码，以便您可以看到代码是如何执行的。***变量监视：**变量监视允许您查看和修改变量的值
睿尔曼学院·2024-02-02 09:01

睿尔曼超轻量仿人机械臂-- RM65-B添加夹持器和转接板URDF使用说明

URDF创造的机器人模型包含的内容有：连杆link关节joint运动学参数axis动力学参数dyna
睿尔曼学院·2024-02-02 09:01

睿尔曼超轻量仿人机械臂--示教器简介&使用

目录示教器安装PC端有线连接IP设置示教器首页二指夹爪的使用在线编程控制机械臂及二指夹爪睿尔曼RM系列机械臂的控制方式有很多种，包括：示教器、JSON、API等。其中最容易上手的莫过于示教器。
睿尔曼学院·2024-02-02 09:30

睿尔曼超轻量仿人机械臂--通信及连接方式

目录有线连接网线连接RS485转串口通信与USB串口通信无线连接WIFISTA模式连接WIFIAP模式有线连接网线连接①机械臂开机，使用网线将机械臂网口2与电脑网口相连。
睿尔曼学院·2024-02-02 09:30

睿尔曼超轻量仿人机械臂-- RM65-B手眼标定使用说明

一、前言机器人的视觉系统分为固定场景视觉系统和运动的「手-眼」视觉系统。相机与机器人手臂末端，构成手眼视觉系统。根据相机在机器人安装位置的不同，手眼视觉系统分为Eye-in-Hand系统（眼在手上）和Eye-to-Hand系统（眼在手外）。Eye-in-Hand系统的相机安装在机器人手臂末端（end-effector），在机器人工作过程中随机器人一起运动。Eye-to-Hand系统的相机安装在机器
睿尔曼学院·2024-02-02 08:54

c语言程序ising算法,算法及编程语言 - 声振论坛 - 振动,动力学,声学,信号处理,故障诊断 - Powered by Discuz!...

给一下该书的详细信息吧《运筹学基础》作者：张莹出版社：清华大学出版社出版日期：版次：ISBN：730201669页数：311开本：16开包装：平装原价：￥24.0本书包括运筹学中最基本、应用最广泛的七个部分：线性规划、整数规划、目标规划、非线性规划、动态规划、图与网络分析、决策分析。其中以线性规划、非线性规划为重点。全书七部分共详细介绍了50余种实用算法，配有近百个不同类型、不同解法的例题，还有结
什么斯坦·2024-02-02 08:35

UR5正向动力学控制

--Thisisathreadedscript,andisjustanexample!jointHandles={-1,-1,-1,-1,-1,-1}fori=1,6,1dojointHandles[i]=simGetObjectHandle('UR5_joint'..i)end--Set-upsomeoftheRMLvectors:vel=180accel=40jerk=80currentVel
kissgoodbye2012·2024-02-02 07:42

151基于matlab的齿轮-轴-轴承系统的含间隙非线性动力学模型

基于matlab的齿轮-轴-轴承系统的含间隙非线性动力学模型，根据牛顿第二定律，建立齿轮系统啮合的非线性动力学方程，同时也主要应用修正Capone模型的滑动轴承无量纲化雷诺方程，利用这些方程推到公式建模
顶呱呱程序·2024-02-02 06:29

点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云特征的工业机械臂六自由度抓取（中）

目录2.3.2硬件系统连接2.4软件系统（SoftwareSystem）2.56-DOF抓取位姿表示（6-DOFGraspPoseRepresentation）
格图素书·2024-02-02 06:43

心脑血管病的预防和保健

心脑血管病是指因心血管和脑血管内血液成分和血液动力学异常改变，造成血管壁病变而引起的一系列临床综合征。心脑血管病是一种严重影响人体健康的常见疾病，发生率高，致残率高，死亡率高，复发率高，并发症多。
佛灯熠熠·2024-02-02 00:46

MATLAB - 双连杆机械臂逆运动学的推导及应用

系列文章目录前言本示例展示了如何使用MATLAB®和SymbolicMathToolbox™对双连杆机械臂推导和应用逆运动学。
kuan_li_lyg·2024-02-02 00:42

【具身智能】系列论文解读（CoWs on PASTURE & VoxPoser & Relational Pose Diffusion）

辅助下的任务级动作执行任务VoxPoser：擅长设计一些未预定义的动作轨迹，主要解决了LLM辅助下的动作轨迹设计任务RelationalPoseDiffusion：擅长将已有的动作迁移变换到新场景下的动作，增强机械臂的泛化能力
JackCrum·2024-02-01 22:05

使用Isaac Gym 来强化学习mycobot 机械臂执行抓取任务

我现在将介绍一个利用myCobot的实验。这一次，实验将使用模拟器而不是物理机器进行。当尝试使用机器人进行深度强化学习时，在物理机器上准备大量训练数据可能具有挑战性。但是，使用模拟器，很容易收集大量数据集。然而，对于那些不熟悉它们的人来说，模拟器可能看起来令人生畏。因此，我们尝试使用由Nvidia开发的IsaacGym，它使我们能够实现从创建实验环境到仅使用Python代码进行强化学习的所有目标。
大象机器人·2024-02-01 13:57

大象机器人六轴协作机械臂myCobot 320 进行手势识别

尤其对于机械臂的操作，我一直想要简化其复杂性，使之更加直观和易于使用。这个项目的灵感源自于我对创新技术的热爱以及对改善人机互动方式的追求。
大象机器人·2024-02-01 13:55

使用ChatGPT学习大象机器人六轴协作机械臂mechArm

学校给我们提供了一个小型的六轴机械臂，mechArm270M5Stack，我打算使用ChatGPT让它来辅助我学习如何使用这个机械臂并且做一个demo。
大象机器人·2024-02-01 13:54

《生物化学与分子生物学》----酶促反应动力学----听课笔记（九）

第九章酶促反应动力学5.2.1酶促反应动力学（1）酶促反应动力学是研究酶促反应的速率以及影响此速率的各种因素的科学。
盲人骑瞎马5555·2024-02-01 12:22

【笔记】关于机械臂

对于机械臂来说，运动学分析关注的是关节角度变化如何导致末端执行器在空间中的位置和姿态的变化，通常通过正向运动学和逆向运动学来实现。
假装有头像·2024-02-01 08:01

灵感来自费曼的“费曼技巧”

因量子电动力学方面的贡献获得诺贝尔物理奖。参与调查过美国挑战者号航
十言九不语·2024-01-31 09:21

螺旋动力体验学习分享

螺旋动力学是格雷夫斯教授在1996年研究的。前段时间听了这个课程的学习，从一开始的不知道到知道，了解到价值观、领导力和变革是如何在最根本的层面形成的，内心开始发展出新的觉察力。
Rose的小家园·2024-01-31 02:26

第九届机电之光模型设计大赛落幕

最终，贰壹柒工作室的“综合性抢险救援液压式机械臂”和T
ac49a69b0606·2024-01-31 00:49

《ROS机器人开发实践读书笔记 第一章 初识ROS》

《ROS机器人开发实践》是一本以实践为中心，讲解大量机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航、机器学习等多方面ROS应用的实现原理和方法。
偶而喜欢学习·2024-01-30 07:53

PyTorch2ONNX-分类模型：速度比较（固定维度、动态维度）、精度比较

模型训练模型测试集评估调参优化可解释分析step3部署手机/平板服务器PC/浏览器嵌入式开发板1.2模型部署平台和芯片介绍设备：PC、浏览器、APP、小程序、服务器、嵌入式开发板、无人车、无人机、JetsonNano、树莓派、机械臂
Le0v1n·2024-01-30 07:08

2020我最期待的电影：《我想结束这一切》！

并表示该电影的美术团队，色彩打造和超现实场景，都由《哈利·波特》系列电影的美术组担任时，我既开心又激动……然后忍不住重温了一遍原著小说……然后，重温了难过……小说的主人公杰克曾说：泪滴的形状很符合空气动力学
巴黎夜玫瑰·2024-01-29 22:56

数字化仪在REMPI质谱仪中的应用：低温光谱解析助力药物分子结构研究与设计

REMPI，即Resonance‐EnhancedMultiphotonIonizationMassSpectrometry，中文名称为共振增强多光子电离质谱技术，是一种高效的光谱技术，主要用于研究分子反应动力学
德思特测试测量·2024-01-29 14:34

工业机器人（六）——运动学分析

在结构设计的基础上，本部分通过运动学和动力学分析，为并联机构优化设计提供前期基础，具体内容如下：运动学分析  结构设计是指在满足基本功能的基础上，修改其外形和尺寸以达到实用性和美观性，并尽可能的进行轻质化处理
联远智维·2024-01-29 11:59

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch01-2 完整定常系统——杆组RRR

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。
LiongLoure·2024-01-29 11:56

机器学习与流体动力学：谷歌AI利用「ML+TPU」实现流体模拟数量级加速

流体数值模拟对于建模多种物理现象而言非常重要，如天气、气候、空气动力学和等离子体物理学。流体可以用纳维-斯托克斯方程来描述，但大规模求解这类方程仍属难题，受限于解决最小时空特征的计算成本。
PaperWeekly·2024-01-29 08:49

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch01-1 刚体系统的运动学约束

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。
LiongLoure·2024-01-29 08:43

Arxiv网络科学论文摘要23篇(2020-08-14)

动态模型;具有节约倾向效应的财富分配简单有效动力学模型：基于格气自动机;Reddit上COVID-19话语中性别差异的探索;锁定措施控制COVID-19扩散的有效性研究;
ComplexLY·2024-01-29 07:02

飞轮效应#日更第17天#

今天开始读吉姆.柯林斯的书《飞轮效应》，飞轮效应就是系统动力学中的增强回路，也就是正反馈效应，什么是正反馈，就是首先找到一条因果链——原因导致结果，其次结果反过来加强原因，这样因果链就会首尾相连形成闭合
乡愁客·2024-01-29 05:10

李老师用了什么防御机制

尝试着用心理动力学予以分析，尤其是识别我所使用的心理防御机制！一、涂鸦这篇文字的目的在粉丝群中找到真正能够读懂自己的人。众里寻他千百度，蓦然回首，那人却在，灯火阑珊处。真正懂自己的人，只有自己。
漂亮的花·2024-01-29 01:20

Linux-ROS学习之旅（一）

##本人使用的是双系统，noetic版本，学习ROS初衷是学习控制机械臂，具体下载方法见B站，观看的教程是古月居早年的教学视频，和ROS_wiki：ROS/Tutorials-ROSWiki##下一篇文章有具体的实例
Jesus-·2024-01-28 21:21

获取UR5机械臂TCP坐标时报错 struct.error: unpack requires a buffer of 48 byte

问题：使用如下代码获取UR5机器人TCP坐标时报错“position=struct.unpack(‘!6d’,data[444:492])struct.error:unpackrequiresabufferof48bytes”importnumpyasnpimportsocketimporttimeimportstructimportutilimportrtdefromtimeimportslee
weixin_44834086·2024-01-28 16:03

模型误差、观测误差、截断误差(或称方法误差)、舍入误差

例如，在辨识机器人动力学
Marc Pony·2024-01-28 15:52

智能的方向

所以人的大脑的作用会越来越重要，手、脚、眼、耳、鼻、触觉会被机械臂、rpa、自动驾驶、双足机器人、OCR、图像识别、nlp、压力传感器、分子传感器这些取代。
戈文波·2024-01-28 14:20

2022-08-06

SciAdv|肽合成酶通过全局动力学感知调控信息原创图灵基因图灵基因2022-08-0611:05发表于江苏收录于合集#前沿分子生物学机制JohnsHopkinsMedicine的科学家们报告说，他们已经探测了蛋白质的原子结构
图灵基因·2024-01-28 14:12

146基于matlab的齿轮非线性动力学

基于matlab的齿轮非线性动力学，绘出系统状态变量随参数变化分岔图，绘图参数对应的系统各周期及混沌状态的时间历程图、相轨迹图、Poincare映射图，程序已调通，可直接运行。
顶呱呱程序·2024-01-28 11:24

小行星动力学第十二章 徐琅四

“那么说，所有的线索又都断了？”高沃听完了徐琅与苏儒禄的报告问道。“这个案件很蹊跷。所有的证据与线索都很快就消失了。”高沃吁出一口长气后，拍了一下他光光的脑门，然后说道：“好吧。这案子暂时就这么结了吧。”苏儒禄沉默不语，徐琅说道：“可是我们并没有找到真正的凶手，而且这个案子还有很多蹊跷之处，赵工头到底是被谁杀死的？”高沃沉声说道：“杀害安信琦的最主要的凶手已经找到，赵工头只是一个不疼不痒的小人物，
domo91·2024-01-28 03:59

每日读书笔记2020-03-14

根据系统动力学，“本质”是模型和动力机制的结合。模型是构成要素和要素间的关系。动力机制是模型在
EricSun孙政昊·2024-01-28 02:38

深度强化学习在避障轨迹规划中的应用【matlab电气工程】

一、主要内容前基于深度强化学习的避障方法，通常是引入额外的奖励函数，例如当机械臂发生碰撞时给予一个惩罚。
坷拉博士·2024-01-28 02:55
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