欧拉角第3页

ardupilot开发 --- 坐标系篇

欧拉角？四元素？他们之间有什么关系？是如何转换的？为什么要进行坐标转换？如果你存在以上问题，往下看就对了！

干了这碗汤·2023-11-01 00:26

自用的四元数、欧拉角、旋转矩阵转换代码

C++//四元数转旋转矩阵MatQuaternion_to_Rotation(MatQ){doubleq0=Q.at(0,0),q1=Q.at(1,0);doubleq2=Q.at(2,0),q3=Q.at(3,0);returnMat(3,3,vecdble{q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3,2*q1*q2-2*q0*q3,2*q1*q3+2*q0*q2,2*q1*q2+2*q0*

找不到服务器zhn·2023-10-29 00:50

Unity基础知识—Quaternion、Time和Mathf

文章目录QuaternionTimeMathf属性方法Quaternion名称作用Quaternion.eulerAngles四元数转换为欧拉角Quaternion.LookRotation(Vector3forward

总都督·2023-10-28 22:52

Unity—欧拉角，四元数

今天继续学习了欧拉角和四元数，明天开始“合成大西瓜”！

小小数媒成员·2023-10-28 22:48

SLAM学习笔记3

三维空间刚体运动，笔记内容有向量内积，向量外积，欧氏变换，旋转向量，欧拉角，旋转矩阵，四元数以及它们的转换关系，代码是Eigen库的基本使用。

FOFI·2023-10-28 17:42

旋转矩阵与欧拉角之间的转换

简介：对于欧拉角与旋转矩阵之间的转换公式和程序实现进行了测试。也显示了这其中的转换关系的复杂性，来自于欧拉角的方向、范围、转换顺序。这在实际应用中需要特别的关注。

卓晴·2023-10-27 01:46

Eigen中eulerAngles()得到欧拉角的奇异问题

Eigen中得到欧拉角的奇异问题1.1.关于欧拉角范围的定义欧拉角的实际范围是:roll:[−π,π];pitch:[−π/2,π/2];yaw:[−π,π]roll:[-\pi,\pi];\quadpitch

王牧犊·2023-10-27 00:36

C++求欧拉角（eigen库中暴露的一些问题）

不同顺序欧拉角转旋转矩阵对照公式eigen库求欧拉角公式分别试验eigen库自带的matrix.eulerAngles()函数，与根据上述公式推导的两种方法求欧拉角eigen库求得欧拉角的范围一定是x−

Cc·2023-10-27 00:05

[3D数学基础：图形与游戏开发]读书笔记第10章（3D中方位与角位移）

第10章3D中方位与角位移3D中有很多方法来描述方位和角位移，本章将主要讲解的是，矩阵、欧拉角、四元数，需要了解到其优缺点、工作原理，在不同情况选择最合适的描述，转换等矩阵形式优点利用矩阵可以在物体和惯性坐标系间旋转向量矩阵形式被图形

Ha啤酒来大杯的·2023-10-26 04:25

云台/稳定器/无人机姿态控制之欧拉角与四元数控制优缺点分析

基于欧拉角的姿态控制简述：通过陀螺仪数据解算出姿态：pitch,roll,yaw(相对航向)，根据目标姿态:dst_pitch,dst_roll,dst_yaw计算出误差姿态pitch_err,roll_err

jxw3000·2023-10-24 17:34

视觉SLAM十四讲-第三讲三维刚体运动

描述三维空间中刚体运动的方式有旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数。请描述左手坐标系和右手坐标系。

苏钟白·2023-10-24 00:05

unity中方向的两种表示：欧拉角和四元数

欧拉角：简单来说就是你可以选择0度~360度的范围四元数：在计算机图像学中，四元数用于物体的旋转，是一种复杂，但效率较高的旋转方式Quaternion结构体代表一个四元数，包含一个标量和一个三维向量，用于描述物体的旋转

爱吃零食的白糖·2023-10-23 04:51

SLAM工程师必须掌握的数学知识(1)——概述

本文将带领大家，了解入门机器人所需要的数学知识，主要包括：机器人位姿变化（欧拉角、旋转矩阵、四元数等）；机器人空间描述（向量空间、坐标系映射、向量变换算子等

猪猪的超超·2023-10-22 03:21

相机跟随

相机前向：front，由欧拉角计算，方向为(x,y,z)欧拉角：侧滚角、俯仰角、偏航角sinpitch=》ycospitch=》xzxz*sinyaw=》xxz*cosyaw=》z相机位置，跟随目标位置和跟随距离计算第一人称

rabao·2023-10-21 02:07

2020-07-13

关于turtlebot的imu数据的读取，并将四元素转换成了欧拉角。

月巴大叔·2023-10-20 08:14

Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换

Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换Eigen中欧拉角转换旋转矩阵Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换在计算机视觉研究中常常用到物体的姿态转换，一般在计算中常用旋转矩阵和四元数

SLAM菜鸟·2023-10-15 13:48

基于Eigen的位姿转换

位姿中姿态的表示形式有很多种，比如：旋转矩阵、四元数、欧拉角、旋转向量等等。这里基于Eigen实现四种数学形式的相互转换功能。本文利用Eigen实现上述四种形式的相互转换。

燃烧的枫·2023-10-15 13:15

Eigen库学习(2)--------------几何模块

这是在看视觉SLAM十四讲这本书中关于EigenGeometry模块的代码主要是在Eigen中演示四元数、欧拉角、旋转矩阵之间的变换方式Codeintmain(){//3D旋转矩阵直接使用Matrix3d

凶萌的小老虎·2023-10-14 22:21

ROS中四元数与欧拉角的转换

采用ros自带转换能正常转换，Eigen转换注意转换顺序四元数转欧拉角#include"tf/tf.h"voidodomCallback(constnav_msgs::Odometry&odom){tf

流浪德意志·2023-10-14 04:30

计算机图形学GAMES101（三）变换（模型、视图、投影）

以后如果要求往相反的方向旋转相同角度的变换（R-θ），只需要求正向旋转的矩阵然后转置就可以了本节涉及内容：仿射变换：线性变换+平移三维空间中的变换矩阵格式：3D旋转任意一个旋转都可以被分解为绕着X，Y，Z轴的旋转即：αβγ这三个角叫做欧拉角

momohola·2023-10-12 02:58

ABB机器人编程随记

可能涉及到四元数和欧拉角的切换。Robconf：(使用较少)表示机器人轴配置，包括cf1，cf4，cf6

ಥ_ಥLeerorz·2023-10-10 22:39

【Smoothly-VSLAM】-3 描述状态不简单：三维空间刚体运动

《视觉SLAM十四讲》1.旋转的左乘与右乘2.如何通俗地解释欧拉角？之后为何要引

Howe_xixi·2023-10-07 19:29

Arduino提高篇17—MPU6050姿态解算

PhotobyMitchNielsenonUnsplash对于大多数MPU6050的应用来说，获取到的原始数据并没有多大用处，我们需要对原始数据进行姿态融合解算，最终得到姿态数据，也就是三个欧拉角：航向角

TonyCode·2023-10-07 03:49

PSINS组合导航工具箱基本概念与函数简介

姿态四元数/姿态角IMU采样数据AVP导航参数误差参数其他导入数据文件与数据提取转换导入文件数据有以下方式：数据提取转换举例绘图显示绘图辅助函数传感器数据绘图导航结果绘图进度条函数姿态阵/姿态四元数/欧拉角

十八与她·2023-10-01 09:38

PSINS工具箱学习（二）姿态的表示：姿态阵、四元数、欧拉角、等效旋转矢量的概念和转换

Navigation-Learning文章目录一、基础概念1、坐标系定义1.惯性坐标系（i系）2.地心地固坐标系（e系)3.导航坐标系（n系）4.载体坐标系（b系）5.地理坐标系（g系）6.大地坐标系（LLA）2、反对称阵3、欧拉角

李郑骁学导航·2023-10-01 09:36

三维数学（二）

欧拉角使用物体在三个旋转轴上的旋转角度来保存方位API：Transform.eulerAngles：返回或设置物体的欧拉角优点：1.仅使用三个数字表达方位，占用空间小2.沿坐标轴旋转的单位为角度，符合人的思考方式

斯卡文计算机术士·2023-09-30 09:22

基于深度强化学习的四旋翼无人机航线跟随

：杨志鹏李波甘志刚梁诗阳“人工智能技术与咨询”发布摘要针对无人机在空中执行航线跟随任务时无法对未知环境作出合理应对措施等问题,提出了一种基于深度强化学习的四旋翼无人机航线跟随方法.通过无人机受力分析、欧拉角变换建立四旋翼无人机动力学模型

renhongxia1·2023-09-21 00:40

【51单片机】MPU6050陀螺仪控制舵机设计

文章目录一、主要功能二、硬件资源1.硬件准备2.硬件连接三、软件设计1.软件结构2.主要代码四、实验现象联系作者一、主要功能系统运行后，LCD1602显示MPU6050检测的欧拉角数值，P表示俯仰角，R

Hai小易·2023-09-16 11:17

IMU姿态计算

姿态角可以用欧拉角（Eulerangles）或者四元数（quaternions）来表示。姿态角的计算主要解算方法由卡尔曼滤波、互补滤波，也

静默与黑白·2023-09-13 22:20

(二)Ardupilot软件分析及代码架构

然后再看文件1.建立两个基本坐标系：地理坐标系和载体坐标系，保证两个基本坐标系的正确转化一般使用旋转矩阵实现坐标系转换：四元数运算(q0123)；欧拉角(XYZ轴-roll/pitch/yaw)；方向余弦矩阵

vzhb·2023-09-13 16:04

四旋翼飞行器建模（二）

目录一、坐标变换：二、位置运动学：三、位置动力学：四、控制量计算刚体的任何方向都可以通过三个基本欧拉角的组合来实现，旋转矩阵由以下等式给出：一、坐标变换：惯性坐标系：EG{E_G}E

加斯顿工程师·2023-09-12 17:53

【Unity】rotation和Quaternion学习笔记

3.rotation和Quaternion的关系1.查询2.实践旋转属性和四元数的欧拉角数值几乎相同四元数的xyzw数值区间在-1到1之间（为查证开闭区间）4.使用方法1.朝指定方向转向2.方向转四元

我的巨剑能轻松搅动潮汐·2023-09-11 07:54

计算坐标系的欧拉角

最近学到了"pitch,Roll,Yaw"几个专业术语，简单来说就是坐标系的绕轴旋转。在几何测量里，坐标系作为测量基础，是重点关注对象。不同的坐标系会导致不同的测量的数值。坐标系通过旋转和平移进行转换：绕X旋转绕Y旋转绕Z旋转计算上面的角度就可以了。在CALYPSO中建立两个坐标系“base”和“Alignment4”还是一样通过PCM把坐标系差异写出writeDiffCoordSysToFile

ljm1200·2023-09-07 06:13

从imu到姿态

,imu数据本身的校准滤波,还涉及到用什么传感器协同问题,这个不在本文表述范围.我们探讨的是imu数据到姿态的转化.使用问题.1从每一帧的坐标系转化到世界坐标系,R代表了在世界坐标中的姿态2转化矩阵用欧拉角表述

wangmarkqi·2023-09-06 17:26

ROS 开发 roll pitch yaw欧拉角计算四元素 x y z w C++实现

ROS开发通过欧拉角计算四元素C++实现方法一：传入rollpitchyaw欧拉角，数学计算得出,返回xyzw四元素的值voidGetXYZWFromRPY(doubleroll,doublepitch

柒贰伍玖·2023-09-04 19:55

ROS欧拉角和四元素互转

为了方便计算通常旋转会采用四元素来表示，如果采用欧拉角计算会出现万向节锁（GimbalLock）的问题，但不直观，某些使用场景下需要相互转换。

ParkerPan·2023-09-04 19:25

ROS 四元数和RPY欧拉角转换

#include"tf/transform_datatypes.h"//转换函数头文件#include//里程计信息格式/****************四元数转RPY欧拉角，以odomsub的回调函数为例

ZiTian_Shi·2023-09-04 19:54

【ROS学习】ROS中四元数与欧拉角的转换

1.四元数转欧拉角python代码#IMUcallbackfunction.defimu_callback(self,msg):#ConvertquaternionstoEulerangles.

wongHome·2023-09-04 19:24

再谈ROS TF中的欧拉角和四元数变换及代码验证

本文介绍了ROS中TF坐标的基本规则，欧拉角和四元数变换，并以一个实际的旋转的例子介绍ROS代码的实现。

知者智者·2023-09-04 19:53

ROS学习笔记（十一）ROS 四元素与欧拉角之间的转换

#include"tf/transform_datatypes.h"//转换函数头文件#include//里程计信息格式/****************四元数转RPY欧拉角，以odomsub的回调函数为例

wei2023·2023-09-04 19:53

ros中有关欧拉角和四元数互转的C++写法

1.四元数转欧拉角包含的头文件：#include“tf2/LinearMath/Matrix3x3.h”tf2::Matrix3x3mat(tf2::Quaternion(Imu_msg.orientation.x

mhrobot·2023-09-04 19:53

四元素与欧拉角之间的转换

四元素与欧拉角之间的转换在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。

Hansry·2023-09-04 19:22

ROS 四元数和欧拉角互转例子

#include#include#include#include#includevoidpublishOdom(){tf::Quaternionq;doubleroll,pitch,yaw;q.setRPY(roll,pitch,yaw);odom_msg.pose.pose.orientation.x=q.x();odom_msg.pose.pose.orientation.y=q.y();od

Bobsweetie·2023-09-04 19:52

tf 四元素和欧拉角转换获得机器人的实时位置

使用listener.lookupTransform（）来获得机器人位置主要代码如下：//.h头文件中相关定义#includestructstate{floatx;floaty;floatyaw;};tf::TransformListenerlistener;staterobot_pose;//.cpp文件中主函数中的主循环staterobot_pose;tf::StampedTransformt

ABC_Orange·2023-09-04 19:22

ROS2中如何从欧拉角转换成四元素

ROS1中使用fromtf.transformationsimportquaternion_from_euler导入quaternion_from_euler()即可调用。而ROS2中默认没有安装，需要单独安装一下ros-galactic-tf-transformations(我使用的ROS2是galactic，根据版本名不同做相应修改即可)：sudoapt-getupdatesudoapt-ge

Arnold-FY-Chen·2023-09-04 19:51

视觉SLAM学习笔记（二）

视觉里程计前边我省略了大量用数学知识来描述的内容，比如三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵，旋转向量，欧拉角，四元数等，但是我们在下边仍然要去自己学习。

Sunshine_晗晗·2023-09-04 00:37

很详细，很有用的3D rotation需要的数学基础-欧拉角和四元数

1欧拉角：对物体进行编辑，或者摆放的时候会经常用，但是做动画的时候无法使用欧拉角。欧拉角的问题：好处就是符合人的知觉（1）严格的顺序依赖：顺序不一样，他算出来的结果不一样。

longerVR·2023-09-03 05:26

资料记录：螺旋理论的优势以及机器人逆运动学的求法

与DH参数和欧拉角相比，将螺旋理论用于机械臂运动学有哪些优势？EasilyrelatestothephysicalgeometryoftheobjectSimplifiedforwardkinem

小林up·2023-09-03 01:57

SLAM学习之Eigen基础矩阵表示

•欧拉角（3×1）：Eigen::Vector3d。•四元数（4×1）：Eigen::Quaterniond。•欧氏变换矩阵（4×4）：Eigen::Isometry3d。

vigigo·2023-09-02 12:03

推荐频道

欧拉角