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欧拉角
vslam第二. 三节课笔记
欧拉角
的万向锁s是实部v是虚部运动+观测需调整R旋转矩阵(某个相机的旋转)需调整,四元数之类无法准确描述借此以引出李群李代数!
壶酒仗剑
·
2023-02-05 10:31
slam学习
用四元数表示旋转简介
答:使用
欧拉角
表示旋转的时候,虽然简单,但是容易出现万向锁的问题。
YauJunking
·
2023-02-05 10:57
刚体三维空间变换常见函数
常见函数四元数转
欧拉角
defquart_to_rpy(x,y,z,w,deg=False):roll=math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))pitch=math.asin
suyunzzz
·
2023-02-04 12:39
SLAM
空间变换
GNSS-INS组合导航:KF-GINS(三)
Eigen::AngleAxisd四元数(4X1):Eigen::Quaterniond平移向量(3X1):Eigen::Vector3d变换矩阵(4X4):Eigen::Isometry3d方向余弦转
欧拉角
Amentia outsider
·
2023-02-03 17:25
组合导航
算法
Unity常用类—Transform类
childCount:父物体所拥有的子元素的数量eulerAngles:以
欧拉角
为单位旋转的角度,x,y,z代表旋转的角度forward:沿着z轴进行移动,受旋转的影响,当旋转后,会一直朝着旋转后的z轴移动
境遇之泽
·
2023-02-03 15:07
Unity 旋转主要接口
一.Transform:eulerAngles:
欧拉角
x,y和z角度分别表示围绕z轴旋转z度,围绕x轴旋转x度和围绕y轴旋转y度。不要增加它们,因为当角度超过360度时,它将失败。
86a262e62b0b
·
2023-02-03 14:31
学生党和SLAMer都可用的工具网站推荐
后续也会持续维持更新…1.三维在线旋转变换网站网址地址:https://www.andre-gaschler.com/rotationconverter/可使用旋转矩阵、四元数、绕轴旋转、
欧拉角
等多种旋转数据输入
敢敢のwings
·
2023-02-02 22:27
通用
ROS2
人工智能
论文
Nonlinear 3D Face Morphable Model 论文笔记
并且提出了将3D人脸投影到图像平面上使用弱透视投影模型(3D转为2D透视投影模型):g(α,m):3D顶点位置在2D中的函数输出f:比例因子:正交投影矩阵R:
欧拉角
表示旋转角度t2d:平移向量M:有维度
HR_Reborn
·
2023-02-02 17:26
论文笔记
深度学习
神经网络
手眼标定笔记
文章目录基本介绍:坐标系变换运算规则:关系运算说明:坐标系运算规则一:坐标系运算规则二:齐次坐标系:齐次坐标系下的坐标变换:眼在手外:眼在手内:解方程:-Tais方法使用opencv完成手眼标定
欧拉角
变换为旋转矩阵
魚香肉丝盖饭
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2023-02-01 11:09
笔记
机器人学
计算机视觉
opencv
视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、
欧拉角
、四元数
专栏系列文章如下:视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客旋转向量矩阵表示方式至少有以下几个缺点:1.SO(
goldqiu
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2023-01-31 22:12
算法
书籍学习笔记
slam
人工智能
自动驾驶
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-三角测量和实践
十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、
欧拉角
goldqiu
·
2023-01-31 22:06
算法
书籍学习笔记
计算机视觉
人工智能
slam
自动驾驶
LeGO-LOAM的残差公式及雅克比推导
这几天在看源码的过程中,发现LeGO-LOAM的优化需要的东西(比如残差、雅克比、高斯牛顿),全是手推的公式,并不像A-LOAM那样调的ceres库,而且涉及大量的
欧拉角
的外旋(这部分下篇文章去总结),
bug大湿
·
2023-01-31 19:44
0_1SLAM
自动驾驶
c++
算法
python旋转矩阵与
欧拉角
互转
学习链接:RotationMatrixToEulerAngles|LearnOpenCV#旋转矩阵与
欧拉角
互转先上代码说明如何实现python旋转矩阵与
欧拉角
互转:
欧拉角
——>旋转矩阵importmathimportnumpyasnpdefeulerAngles2rotationMat
问题多多快快改
·
2023-01-29 21:27
carla
线性代数
几何学
矩阵
NeRF数据集准备--毕设记录
渲染代码(担心影响毕设查重,暂时不放)借鉴了ShapeNet中的部分代码,其大致思路为:设置不同的
欧拉角
,将
欧拉角
转换为相机相应的四元数
CV小小白
·
2023-01-29 20:12
深度学习模型
python
深度学习
计算机视觉
iOS CoreMotion 的一些坑
CMMotionManger对象,CMMotionManger对象可以获取以下数据:加速度(原生数据)陀螺仪(原生数据)磁力计(原生数据)deviceMotion其中deviceMotion里包含了加速度,陀螺仪,磁力计以及
欧拉角
等信息的对象
angry_zxy
·
2023-01-28 19:59
简明:四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换
详细推导过程可参考下述链接:三维旋转:
欧拉角
、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换四元数与旋转矩阵机器人学导论视觉slam十四讲
Jiali_0323
·
2023-01-24 09:56
机器人学
矩阵
人工智能
计算机视觉
彻底搞懂“旋转矩阵/
欧拉角
/四元数”,让你体会三维旋转之美
欧拉角
欧拉角
的作用
欧拉角
与旋转矩阵
欧拉角
的弊端四元数三维旋转三维复数四元数的定义四元数的性质四元数乘法纯四元数四元数的共轭四元数与三维旋转向量转四元数三维旋转转四元数旋转矩阵与四元数四元数与
欧拉角
的转化向量的旋转一共有三种表示方
肥肥胖胖是太阳
·
2023-01-24 09:19
ROS
四元数
欧拉角
旋转矩阵
slam
ROS
matlab中如何转动三维图_matlab中的三维坐标系与旋转
2.matlab中的
欧拉角
和四元数旋转eulerangles---->quaternion---->dcm---->rotationMATLAB中欧
weixin_39711914
·
2023-01-22 07:47
matlab中如何转动三维图
matlab三维 旋转矩阵,matlab中的三维坐标系与旋转
2.matlab中的
欧拉角
和四元数旋转eulerangles---->quaternion---->dcm---->rotationMATLAB中欧
清单控沙牛
·
2023-01-22 07:47
matlab三维
旋转矩阵
【MATLAB】三维旋转的实现
1三维旋转的表达方式三维空间中常用的表示旋转的方式有:**[1]旋转矩阵(rotationmatrix)[2]旋转向量(rotationvector)/角轴(轴角)(axisangle)[3]
欧拉角
(eulerangles
guoqiang_sunshine
·
2023-01-22 07:45
#
MATLAB
matlab
开发语言
ROS中tf转换 launch文件 静态坐标转化写法
ROS中tf转换launch文件静态坐标转化写法例如:将base_link与ul_senser3坐标系建立连接静态的TF:以下是写法
欧拉角
rosruntf2_rosstatic_transform_publisherxyzyawpitchrollframe_idchild_frame_id
奋进的大脑袋
·
2023-01-22 01:28
ROS
算法
算法
【MR】几何雅可比vs解析雅可比 + python加载Indy7的URDF逆动力学仿真(MR+Pybullet)对比...
Python加载urdf解析为MR参数,Pybullet加载urdf,逆动力学仿真知识点:几何雅可比,就是关节空间速度映射到末端的空间速度解析雅可比,就是不同姿态表示下所求的导数,比如
欧拉角
表示法,用来表示末端姿态的变化
十年一梦实验室
·
2023-01-20 00:52
欧拉角
顺序与转换
更多转换见:基于eigen实现基于python实现这里就记录下顺序:运算是左乘,下面方式记作Z-Y-X顺序,先绕x轴roll,再绕y轴pitch,最后绕z轴yaw,即为RPYc++版本://转
欧拉角
Eigen
不知语冰
·
2023-01-19 15:36
可能用到的小问题
python
ROS TF 常用接口函数
tf常见函数接口用法1.广播一个tf消息,transform旋转的组成,由
欧拉角
转到四元数,平移向量等。
feidaji
·
2023-01-18 18:52
自动驾驶
关于几个坐标系的关系NED ENU ROS
欧拉角
是基于上面两个坐标系的转换。pitch+为抬头,roll+为右旋转,yaw+为右偏航。Yaw与指南针角度的关系指南针的角度是确定不变的,北朝向为0度,东为90度,南为
飞同学
·
2023-01-16 17:19
ROS
ros
【Eigen】四元数、
欧拉角
、四元数、旋转向量的初始化与相互转换
1.CmakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION2.8)project(Eigentest)SET(CMAKE_BUILD_TYPERelease)#CheckC++11orC++0xsupportinclude(CheckCXXCompilerFlag)CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11"COMPILER_SUPPO
HoveXb
·
2023-01-15 15:35
编程语言
库学习
c++
算法
开发语言
[Unity]Transform.Rotate详解
Transform.Rotate详解1.问题引出2.代码说明3.原理解释4.小结1.问题引出Transform.Rotate传入了一个
欧拉角
三元组(或者单独的三个float类型数据),以及一个标识符用于标记旋转的参考系是自身还是全局参考系
kikook
·
2023-01-14 15:26
Unity
Eigen库的学习使用
文章目录前言一、基本使用1.矩阵输入输出:2.一些特殊的矩阵3.矩阵的基本运算4.向量计算5.特征值和特征向量6.方程求解7.旋转矩阵、旋转向量、四元数8.
欧拉角
、平移向量、变换矩阵总结前言记录下Eigen
如阳光如你
·
2023-01-14 13:10
矩阵
c++
分别基于Egien和OpenCV实现旋转矩阵到
欧拉角
的转换
基于Eigen:#include#include#includeusingnamespacestd;#definePI(3.1415926535897932346f)intmain(intargc,char**argv){cout#include#include#include#include#include#include#include#include#includeusingnamespac
MclarenSenna
·
2023-01-14 10:17
c++
opencv
欧拉角
与旋转矩阵
目录1.
欧拉角
1.1
欧拉角
的表示1.2内旋和外旋1.3
欧拉角
的缺点2
欧拉角
到旋转矩阵的表示3值得注意的点4.非常感谢您的阅读!
宛如新生
·
2023-01-13 11:38
视觉SLAM疑难杂症
矩阵
算法
旋转矩阵和
欧拉角
欧拉角
介绍旋转可以参考两种坐标系,内部坐标系(XYZ),角度α,β,γ.外部坐标系(xyz),角度ψ,θ,φ.不考虑参考坐标系情况下,按照旋转方式可以分为两种:ProperEulerangles(z-x-z
lyyiangang
·
2023-01-12 18:40
计算机基础
计算机图形学
矩阵
python
【机器人学】机器人运动学基础
文章目录DHtable参考MDHSDH齐次变换矩阵左乘、右乘左右乘与DH参数
欧拉角
欧拉角
的奇异性
欧拉角
万向节死锁四元数齐次变换矩阵、
欧拉角
、轴角和四元数之间的转化关系机器人pieper准则DHtableDH
vrijheid
·
2023-01-11 13:55
机器人
机器人
一些大牛的主页
旋转矩阵、
欧拉角
、四元数的比较
欧拉角
和四元数的表示四元数与旋转B样条曲线非常好的概率统计学习的主页误差方差偏差编程语言学习C#编程视频OpenGL编程NeHeOpenGL官网OpenGL“我叫MT“纯手工
bebr
·
2023-01-09 14:44
随笔
大牛主页
通过IMU解算姿态
IMU提供三个加速度、三个角速度四元数需要注意q0q1q2q3的顺序IMU–四元数–
欧拉角
https://chaos.blog.csdn.net/article/details/42584887IMU求解姿态
月下的树
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2023-01-08 02:26
自动驾驶
3Dslicer医学图像三维坐标系(xyz,RAS,IJK)差异,转换,旋转,平面角
xyzAnatomicalcoordinatesystem解剖学坐标系(LPS/RAS/RAI)Imagecoordinatesystem图像坐标系ijkImagetransformation图像转换三维坐标变换A.旋转矩阵和旋转向量B.
欧拉角
luemeon
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2023-01-07 07:36
医学图像
计算机视觉
图像处理
人工智能
ros知识点1-5-1:ros之静态tf变换
include"tf2_ros/static_transform_broadcaster.h"//坐标系间转换需要的头文件#include"geometry_msgs/TransformStamped.h"//将
欧拉角
转换为
星辰和大海都需要门票
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2023-01-07 03:10
ros基本操作说明
自动驾驶
人工智能
机器学习
imu
IMU和重力方向对齐根据imu初始值[x,y,z]和标准重力g[0,0,-9.81]初始值归一化可以根据
欧拉角
rpy求出R将后面的imudata刨除重力方向偏差的影响,loamimu对齐gyro-odom
hoppss
·
2023-01-07 00:20
定位与导航
ROS
Unity中的旋转方式
注意:将
欧拉角
存储在一个类变量中,并仅使用该变量作为
欧拉角
进行应用,但从不依赖于读回
果冻喜之郎
·
2023-01-06 18:02
unity
unity
Unity3D——旋转Rotate、rotation、eulerAngles
Rotate
欧拉角
旋转1.Transform.Rotate(floatxAngle,floatyAngle,floatzAngle);每一帧都绕自身坐标轴的X轴、Y轴、Z轴旋转x度、y度、z度。
卟叻卟叻卟
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2023-01-06 15:24
PCL
欧拉角
一、简介
欧拉角
:pitch:俯仰角绕Y轴旋转Yaw:偏航绕Z轴旋转Roll:滚动绕X轴旋转二、万向锁Roll:滚动绕X轴旋转的自由度消失的问题,倒是原来的三个自由度变成了两个自由度,YZ两个自由度重合了
Σίσυφος1900
·
2023-01-06 02:31
数学之美
PCL
矩阵
计算机视觉
手写VIO代码解析(1) -IMU
IMU
欧拉角
欧拉角
与旋转矩阵的转换
欧拉角
速度与body角速度的转换IMU模拟数据的产生IMU运动学模型欧拉积分中值积分
欧拉角
相比于四元数、旋转矩阵,采用
欧拉角
表达姿态更加的直观,一个世界坐标若能依次绕着其
SLAM||DUNK
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2023-01-04 09:05
多传感器融合
vslam
激光雷达和IMU标定
激光雷达和IMU标定激光雷达简介IMU简介算法的数学原理四元数ENU坐标系三维旋转
欧拉角
(EulerAngle)与旋转矩阵(RotationMatrix)四元数(Quaternion)与旋转矩阵四元数与
欧拉角
三维空间的位姿描述和齐次变换优化器标定方法标定流程图激光雷达简介激光雷达
海清河宴
·
2023-01-03 18:38
calibration
自动驾驶
人工智能
计算机视觉
对于双
欧拉角
(正反
欧拉角
)的一些理解和思考
文章目录一、正反
欧拉角
定义二、相关文献阐述三、对正反
欧拉角
的思考四、参考代码五、参考文献最近看到有人讨论“双
欧拉角
”或者“正反
欧拉角
”的问题,因为自己之前没听说过这个概念,为了避免无知,因此找了一些文献进行学习和理解
路痴导航员
·
2023-01-02 09:47
组合导航
正反欧拉角
双欧拉角
惯性导航算法(一)-预备知识+
欧拉角
法(上)
文章目录惯性导航算法惯导机械编排算法预备知识惯性导航中的常用坐标系地球表面导航的主要状态量导航状态量的表示位置向量速度向量姿态角速度向量反对称矩阵IMU的增量输出惯导机械编排原理惯性导航姿态算法
欧拉角
姿态及其作用
欧拉角
欧拉旋转定理
欧拉角
组常用姿态角的定义惯性导航算法前言
十八与她
·
2023-01-02 09:12
惯性导航原理与算法
惯性导航原理
惯导
算法
组合导航
矩阵
pcl 姿态变换 之 旋转平移
这几天打算从下面几个方向上来做1、旋转平移矩阵(2D和3D)2、
欧拉角
3、
欧拉角
和四元数的转换4、SVD矩阵分解5、矩阵的伪逆6、罗德里格斯公式非常感谢这位老兄的博客,我们就是学习旋转变换(
Σίσυφος1900
·
2023-01-02 04:46
PCL
数学之美
矩阵
pcl
四元数转
欧拉角
1、四元数:ROS使用四元数表示里程计orientation(odom)信息,来跟踪和表示旋转。对于四元数ROS有两种数据类型:msg和tfmsggeometry_msgs::Quaternionquat_msg这种声明的就是msg类型代码对应内容:geometry_msgs::PoseStampedpose;pose.pose.position.x=odom.pose.pose.position
X uuuer.
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2023-01-01 23:16
ROS
人工智能
搞懂
欧拉角
、旋转矩阵、四元数
之前一直用旋转矩阵的转换,或者直接从机械臂中导出四元数,最近需要看懂一篇文章里面的推导公式,特地记录一下各个概念。1.1roll(横滚)、pitch(俯仰)、yaw(偏航)关于右手笛卡尔坐标系的x、y和z轴的主动旋转分别叫做roll(横滚)、pitch(俯仰)和yaw(偏航)旋转。(参考)1.2内在旋转(intrinsicrotations)和外在旋转(extrinsicrotations)这两个
Herene_
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2022-12-31 12:01
线性代数
Unity游戏开发客户端面经——数学(初级)
1.四元数与
欧拉角
1.1四元数概念四元数(以后不特指四元数=单位四元数)是四维空间中一个超球上面的点,满足w²+x²+y²+z²=1;而纯四元数是四维空间在w=0时的一个子空间的点,形式为{0,q},特别注意的是纯四元数与四元数是不同的概念
正在奋斗中的小志
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2022-12-29 08:11
Unity客户端开发面经
图形学
unity
【传感器】IMU (加速度计 + 陀螺仪)PI数据融合以及结算四元数并求解
欧拉角
参考文章:四元数完全解析及资料汇总mpu6050姿态解算与卡尔曼滤波(1)数学写在开头,首先我不太想做一个搬运工,这样没有一点意思,我会从我的视角(小白)来尝试理解以下问题:我们从IMU得到的数据有什么,物理意义是什么.我们需要什么样子的数据,这个和我们从IMU读到的数据之间怎么转换.学习模板代码我们从IMU得到的数据有什么,物理意义是什么.以BMI088为例,手册上明确说了这个IMU是由Acce
_-Y-_-Y-_
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2022-12-29 00:24
控制~
几何学
线性代数
传感器
位姿(pose)和变换矩阵(transformation matrix)(说清楚了位姿和坐标系变换都是用位置+旋转(
欧拉角
/四元数)表示的!!!)
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113889533转载自:https://www.jianshu.com/p/bedf90699551位姿(pose)和变换矩阵(transformationmatrix)
TYINY
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2022-12-28 01:12
ROS
ROS-消息
无人机-SLAM-理论
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